IMG134

Rys. 2.48. Urządzenie do orientacji przedmiotów o korytkowym kształcie [12]

i powtórną orientację przedmiotów orientowanych metodą polary^ Kątowniki 3 z otworem są orientowane przez pole elektromagnetycz^H twarzane przez elektromagnes 1. Jeśli kątownik 3 leży na prowadnicy 4 wierzchnią z otworem, wtedy jego położenie jest akceptowane lub poprj_w ^ przez pole, natomiast gdy ma inne położenie, jest usuwany przez p₀|_e ^ wrotem do pojemnika 2.

Rys. 2.47. Orientacja polaryzacyjna kątowników w polu elektromagnetycznym [22]

Dość często występuje kombinacja mechanicznych, magnetycznych i pneumatycznych metod orientacji.

Na rysunku 2.48 pokazano schemat działania urządzenia do orientacji przedmiotów 1 o korytkowym kształcie. Urządzenie składa się (rys. 2.48a) z prowadnicy transportowej 2, pneumatycznych dysz 3, 4 i 5 i elektromagnesów 6, Przedmiot 1 na pozycję orientowania może być podany w dwóch położeniach;

1 i II (rys. 2.48b). Przedmiot l na pozycji orientowania, jest „mocowany” za pomocą pola elektromagnetycznego wywoływanego przez elektromagnes 6.

W przypadku położenia I przedmiotu „mocowanie" elektromagnetyczne jest słabe, natomiast w przypadku II przedmiotu - jest silne i przedmiot mocno przylega do dolnej powierzchni prowadnicy 2. Gdy dysze; 3, 4 i 5 zostaną zasilone sprężonym powietrzem, wtedy przedmiot 1, będący w położeniu 1 wykona obrót (jak pokazano na rys. 2.48a), natomiast gdyby był w położeniu iii - pole elektromagnetyczne utrzyma go w tym położeniu. Po wyłączeniu

23, URZĄDZENIA DO ORIENTACJI PRZEDMIOTÓW ZA POMOCĄ UKŁADÓW STEROWANIA

Przy orientacji przedmiotów za pomocą układów sterowania podstawową innością jest identyfikacja pierwotnego położenia przedmiotów. Do tego mogą być wykorzystane kamery podające obrazy tych przedmiotów lub IH czujników identyfikujące położenia wybranych charakterystycznych Mjów przedmiotów, tworzących tzw. wyróżniki identyfikujące. Omówimy ^gą metodę - jako mającą obecnie większe znaczenie praktyczne.

50

151