mech2 28

do wektorów a_A i ag. Punkt przecięcia się tyah. prostych wyznacza środek przyspieszeń 9jyj ozłonu AB.

6. Określenie przyspieszenia punktu M leżącego w środku członu AB. Punkt M znajduje się na ozłonle AB mechanizmu. Budujemy plan przyspieszeń dla punktów A i B oraz wyznaczamy ohwilowy środsk przyspieszeń członu AB ©_AB. Przyspieszenie punktu M obliczamy z proporcji

'    .    °u ^U9ab

stąd

^bm =. ^&a * a et? ^{= 48} ’    * ^{42,1 cm/a2,}

AB

Długości Ue^g i A 9^ odozytujemy z rysunku.Przyspieszenie punktu M ^aM ^y^fl* 53) tworzy z prostą ^{M 0}AB kąta; zwrot tego wektora odpowiada kątowemu przyspieszeniu ’e

C. Ruch kulisty ciała sztywnego

2.5. Określenie kinematyoznyah charakterystyk ruchu ciała sztywnego i jego punktu M według równań Eulera

Zadanie K-9

Dla zadanych równań ruchu kulistegó ciała sztywnego

<l>=4>(t),    e=d(t), <P = q»(t),

przy czym 4, ,« , 5 - kąty Eulera (rys. 34), określić dla t = t- prędkość kątową, przyspieszenie kątowe oraz prędkość i przyspieszenie punktu M, o współrzędnych £ ,tj , ę w układzie ruchomym sztywno związanym z ciałem. Dane do poszczególnych tematów zestawiono w tabeli 15.