Untitled 16

3.2.    Algorytmy całkowania [2 s. 2-30]

Do dyspozycji użytkownika jest kilka algorytmów całkowania, które sl funkcjami wbudowanymi. Z odpowiednich M-plików SIMULlNK’a możni obejrzeć tylko komentarze (“helpy”).

A linsim    jest przeznaczony dla układów liniowych lub zawie

rających „słabe” lub nieliczne nieliniowości, tzn. gdy układ jest zasadniczo liniowy lecz zawiera nieliczne bloki nieliniowe. W porównaniu z innymi algorytmami jest także dość efektywny, gdy jest duża różnica w szybkości elementów układu (czyli układ jest „źle uwarunkowany”, inaczej tzw. układ sztywny), tzn. gdy w jednym układzie istnieją bloki o mocno zróżnicowanych stałych czasowych;

A rk23, rk45 algorytm Rungego-Kutty, zwykle przewyższa inne algorytmy, gdy układ jest nieliniowy lub nieciągły. Nie jest efektywny gdy jest duża różnica w szybkości elementów układu. Pracuje zadawalająco, gdy układ zawiera elementy o działaniu dyskretnym; w rk23 zastosowano algorytm całkowania trzeciego rzędu i drugiego rzędu kontrolę kroku całkowania, natomiast w rk45 zastosowano algorytm całkowania piątego rzędu i czwartego rzędu kontrolę kroku całkowania;

A gear    nadaje się dla systemów opisanych funkcjami gład

kimi i nieliniowymi; szczególnie przeznaczony jest dla układów źle uwarunkowanych, czyli zawierających bloki o różnych szybkościach elementów;

A adams    dla systemów „gładkich” i nieliniowych, utworzo

nych z elementów o podobnych szybkościach działania;

A euler    zalecany do weryfikacji; ważną zaletą jest, że może

być wykorzystany z małym krokiem do symulacji w czasie rzeczywistym. ;

3.3.    Przygotowanie do pracy

Jeśli nie zamierzamy tworzyć nowego modelu lecz tylko pracować na istniejącym modelu, zapisanym wcześniej jako M-plik, na przykład pod nazwą model.m, nie ma potrzeby wcześniejszego uruchamiania SIMULINlCa. Jeśli model ten był utworzony w postaci graficznej, to w celu obejrzenia go wystarczy wprowadzić polecenie:

» model

Pokaże się schemat, możliwe są teraz zabiegi edycyjne oraz symulacja.

W standardowej sytuacji, po wywołaniu MATLAB’a uruchamiamy podstawowy graficzny edytor SIMULINKa zleceniem:

» simulink

t»hio NIMI II INK otwieramy głównie po to, by uzyskać wygodny dostąp d*. gotowych bloków, które w tej sytuacji łatwo myszka przeciągać do •k im / edytowanym modelem.

/ l olei otwieramy następne okno z edytowanym modelem:

. albo /. okna simulink (FILE -> NEW albo FILE -> OPEN),

• albo spod DOS’u uruchamiamy jakiś edytor tekstowy spoza M \ 11 AB’a, np. edytor DOS’a zleceniem:

» ledit

le* li chcemy tworzyć model „tekstowy”, a nie graficzny.

I oizvstaiac z możliwości WINDOWS, korzystne iest takie rozmieś/

^Rys.4).

SIMULINK a wykresów i ficzne) ? z edytowanym ficzme modelom

K-iem,

^}ch aplikacji

>ra modelu.