Untitled 41

Outport

Rys. 31. Model osc układu drgającego o jednym stopniu swobody Polecenie:

[a,b,c,d)=lininod('osc')

wyprowadzi następujące macierze:

a =

0    1.0000

-0.5000    -0.1500

b =

0

0.5000

c =

1.0000    o

0    1.0000

-0.5000    -0.1500

0    0

d =

0

0

0.5000

1.0000

To samo polecenie w rozwiniętej formie, ze zdefiniowanymi niezero-wymi wektorami stanu [2,2] i wektorem sterowania [3,3]: [al,bl,cl,dl]=linmod('osc^,,[2,2],[3,3])

wyprowadzi te same wartości, ponieważ obiekt jest liniowy.

dl =

O    1.0000

-0.5000    -0.1500

bl =

O

0.5000

cl =

1.0000    o

O    1.0000

-0.5000    -0.1500

O    O

dl =

O

O

0.5000

1.0000

Koniec Przykładu 12

Z kolei wariant polecenia:

[a,b,c,dj=!inmod(^,w«</^/’,x,u,para)

umożliwia dodatkowo wprowadzenie wektora parametrów zakłóceń/MW Standardowo para(l)=le-5. Dla obiektów zmieniających się w i składowa para(2) oznacza chwilę (czas) dla której linearyzacja mm liy« przeprowadzona; standardowo para(2)=0.

Zatem ogólna postać polecenia linmod jest następująca: [a,b,c,d]=linmod('model\ x, u, pert, xpert, upert) gdzie pert, xpert i upert są zakłóceniami.

Jak zawsze, w miejsce symboli x, u, pert, xpert, upert należy wiln"' wartości (odpowiednio skalary lub wektory), np.:

[a,b,c,dl=linmod(’oscyr, [1,2], [3,4], 0.1, 0.01, 0.05) Analogicznie, legalne będzie również polecenie:

{a,b,c,d]=linmod('inoder, x, u, pert, xpcrt, upert, PI, 1*2,    |

gdzie PI, P2, ... są wartościami parametrów modelu.