03

59

58

59

58

Rys.2J. Wykres funkcji kinematycznej dla łańcucha teoretycznego i rzeczywistego Funkcję błędu kinematycznego można wyrazić zależnością:

Rys. 2.4 przedstawia funkcję błędu kinematycznego dla funkcji kinematyczną z rys.2 3 Pochodna funkcji błędu kinematycznego względem czasu pozwala na określenie różnic, prędkości członu końcowego rzeczywistego i teoretycznego.

dr dę dt    dt W

^F<t>i

Rys.2.4. Wykres funkcji błędu kinematycznego dla funkcji z rys.2.3

Draga pochodna funkcji błędu kinematycznego dąe różnicę przyspieszeń członu końcowego rzeczywistego i teoretycznego.

• W    (HO)

dt⁹    dt    dr

Ponieważ zarówno do /dt, jak i #ę /dt* członu początkowego me zaletą od dokładność łańcucha kinematycznego, to na wartości Au _k(? i Acj(f J wpływają pochodne funkcji błędu kinematycznego:

^ «r F\ę) -

dę,    dę;

Funkcja błędu kinematycznego może również, oprócz położenia członu początkowego, zależeć od innych czynników. Jeżeli błąd wynikający z innych czynników można wyrazić w funkcji czasu, to przedstawiając również położenie członu początkowego w funkcji czasu uzyskuje się wypadkowy błąd kinematyczny w funkcji czasu 2.1.2.5. Błąd kinematyczny

Jest to wartość funkcji błędu kinematycznego dla określonej wartości położenia członu początkowego.

AWfciWto    (111)

gdzie: AK - błąd kinematyczny (rys.2.5),

ę, - określone położenie członu początkowego.

Rys.2.5. Błąd kinematyczny AK • interpretacja graficzna