scan0023 (17)

Po' przyjęciu pewnych założeń upraszczających, w wyniku przekształcenia schematu blokowego przedstawionego na rys. 15, otrzyma się t ransmitancj ę

G (s)    =

y (s)

^T1 ⁺ T2

t(s) k (^T1 * ^T2)

l +

!^T1 ⁺ T2] ⁸

/9/

Z porównania z transmitancję /8/ reguła tora'PID wynika, że parametrom k ,    przyporzędkowane zostały tu parametry struktury

z rys. 15 w następujący sposób:

1

(^Ti

^T1 ⁺

T„ -

710/

k

T

i

/li/

T

d

712/

W regulatorze przedstawionym na rysunku 15 istnieje łatwa możliwość zmian stałych czasowych i T^. Poprzez te stałe zmieniany zostaje współczynnik wzmocnienia, czas całkowania oraz czas różniczkowania regulatora. Z zależności /IG * 12/ widać, że zarówno T jak i T₀ wpływa na każdą z nastaw. Zmieniając więc przykładowo czas całkowania zmieniamy równocześnie czas różniczkowania i wzmóc nienie. Tego typu zjawisko nazywa się interakcję.

Interakcję w regulatorze nazywa się wzajemne oddziaływanie na siebie nastaw,

Regulatory buduje się tak, by ograniczyć interakcję kosztem niewielkich zmian konstrukcyjnych. Nie zawsze jest to możliwe. Przeważnie w regulatorach PI interakcja jest pomijalna, natomiast w PID bywa czasami znaczna, zwłaszcza między czasem całkowania i różniczkowania. Wielkość różnicy pomiędzy wartościami parametrów otrzymanych z rzeczywistej odpowiedzi regulatora a wartościami X , T_i#    nastawionymi na skalach w danym regulatorze zależy od

konkretnych wartości liczbowych tych parametrów.

Przy doborze regulatorów do obiektu należy pamiętać o wprowadzaniu poprawek wynikających z interakcji,