Image 143

146

6.5. Przetworniki analogowe

Do tej grupy sensorów wewnętrznych, stosowanych w budowie robotów przemysłowych, używa się przetworników analogowych:

—    potencjometrycznych (potencjometry: prostoliniowe, obrotowe, wieloobrotowe i warstwowe),

“ indukcyjnych,

-    fotooptycznych,

-    magnetycznych.

Pozwalają one na bezpośredni pomiar, oprócz wielkości przemieszczenia również prędkości. W grupie tej najpowszechniej stosowane są przetworniki indukcyjne [29J: sclsyn trygonometryczny (resolwer), induktosyny (liniowe i obrotowe), przetworniki tachometryczne i przetworniki optyczne (selsyny optyczne).

6.5.1. Resolwer (selsyn trygonometryczny - przelicznikowy)

Jest to urządzenie podobne do silnika elektrycznego (rys. 6.9), składające się ze:

—    stojana (1) i uzwojeń stojana (2),

—    wirnika (3) i jego uzwojeń (4),

-    szczotek (5).

Rys. 6.9. Budowa sclsynu trygonometrycznego [29,6]. 1 - cewka obrotowa,

2 - cewka nieruchoma, 3 - wałek wirnika, 4 - wirnik, 5 - uzwojenie stojana