Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa
w Lesznie
Instytut Politechniczny
Laboratorium z
Automatyki Systemowej
Temat: Asymptotyczny obserwator pełnego rzędu układu opisanego równaniami stanu.
Prowadzący: Wykonał:
Sławomir Stępień Marek Jańczak
Ocena: Data:
26.01.2003
..................
Układ silnika - Asymptotyczny obserwator pełnego rzędu.
Postać macierzy stanu dla układu silnika:
przy czym:
w(s) = (s+1)2 = s2 + 2s +1
det[sI-A]=
a =
d = [1 2]
HT = [d0-a0 d1-a1]=
F = A - HC
Prędkość obrotowa:
G = B
Obserwator pełnego rzędu - schemat blokowy:
Schemat silnika:
B = G i F = A-HC, to
R=k=1, L=0,01, J=0,1
Schemat silnika z obserwatorem:
W i M x^1 i x^2
Wynik:
2. Asymptotyczny obserwator pełnego rzędu układu belki
Macierz stanu dla układu belki:
w(s) = (s+1)2 = s2 + 2s +1
det[sI-A]=
a =
d = [1 2]
HT = [d0-a0 d1-a1]=
F = A - HC
Droga:
=
G = B
Schemat belki:
B = G i F = A-HC
R=0,015, M=0,11, g=9,8, d=0,03, L=1, J=9,99*10-6, b=0,01.
Schemat belki z obserwatorem:
r i v x^1 i x^2
Wynik:
Wnioski:
Obiekt
Obserwator