Sprawozdanie 5


0x08 graphic
Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa

w Lesznie

Instytut Politechniczny

Laboratorium z

0x08 graphic
Automatyki Systemowej

Temat: Asymptotyczny obserwator pełnego rzędu układu opisanego równaniami stanu.

Prowadzący: Wykonał:

Sławomir Stępień Marek Jańczak

Ocena: Data:

26.01.2003

..................

  1. Układ silnika - Asymptotyczny obserwator pełnego rzędu.

Postać macierzy stanu dla układu silnika:

0x01 graphic

przy czym:

0x01 graphic
0x01 graphic
0x01 graphic

0x01 graphic

w(s) = (s+1)2 = s­­­­­2 + 2s +1

det[sI-A]=0x01 graphic

a = 0x01 graphic

d = [1 2]

HT = [d0-a0 d1-a1]= 0x01 graphic

F = A - HC

0x01 graphic

Prędkość obrotowa:

0x01 graphic

G = B

0x01 graphic

Obserwator pełnego rzędu - schemat blokowy:

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x01 graphic

Schemat silnika:

0x01 graphic

B = G i F = A-HC, to

0x01 graphic

R=k=1, L=0,01, J=0,1

Schemat silnika z obserwatorem:

0x01 graphic

W i M x^1 i x^2

0x01 graphic
0x01 graphic

Wynik:

0x01 graphic

2. Asymptotyczny obserwator pełnego rzędu układu belki

Macierz stanu dla układu belki:

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

w(s) = (s+1)2 = s­­­­­2 + 2s +1

det[sI-A]=0x01 graphic

a = 0x01 graphic

d = [1 2]

HT = [d0-a0 d1-a1]= 0x01 graphic

F = A - HC

0x01 graphic

Droga:

0x01 graphic
=0x01 graphic

G = B

0x01 graphic

Schemat belki:

0x01 graphic

B = G i F = A-HC

0x01 graphic

R=0,015, M=0,11, g=9,8, d=0,03, L=1, J=9,99*10-6, b=0,01.

Schemat belki z obserwatorem:

0x01 graphic

r i v x^1 i x^2

0x01 graphic
0x01 graphic

Wynik:

0x01 graphic

Wnioski:

0x01 graphic

0x01 graphic

Obiekt

Obserwator



Wyszukiwarka