28053 scan0012 (23)

.4

11

Z reguły skale nastaw regulatorów opisuje się nie w wartościach współczynnika k , lecz wartościach zakresu proporcjonalności x , Zakres proporcjonalności związany jest ze współczynnikiem wzmocnienia zależnością

/ 3/

. 100%

Wzmocnienie regulatora można obniżyć poprzez zwiększenie jego zakresu proporcjonalności.

Mimo tego, że transmitancja regulatora proporcjonalnego określana jest jednym parametrem /wzmocnieniem k / regulator ten posiada jeszcze jeden parametr nastawialny - punkt pracy p . Wynika to z warunków współpracy regulatora z rzeczywistymi obiektami.

Podane poprzednio zależności teoretyczne yjt) = k £ (t] wskazują, że przy zerowym sygnale błędu £ = 0 odpowiedź regulatora jest również zerowa y = 0    , W układach sterowania zakres zmian sygnałów

jest znormalizowany, Przykładowo, w obwodach pneumatycznych zmienia

2

się w zakresie 20 -ł 100 kN/m , Skrajnym wartościom tego zakresu odpowiadają skrajne położenia elementu wykonawczego /np . pełne otwarcie i pełne zamknięcie zaworu/. Zerowy sygnał błędu na regulatorze oznacza , że wartość rzeczywista równa s±x jest wartości zadanej. W takim wypadku element wykonawczy musi zajmować jednak jakieś pośrednie położenie, Za chwilę może wejść zakłócenie i w zależności od jego znaku regulator powinien zmienić położenie zaworu w górę lub w dół.

Przy zerowym sygnale błędu, regulator musi więc wysyłać stałą składową sygnału, wokół której będzie zmieniał się sygnał po wejściu zakłócę nia . Tę stałą składową sygnału nazywa się punktem pracy regulatora. Można powiedzieć, że:

-    punkt pracy regulatora jest to stała składowa sygnału wyjściowego lub inaczej

-    wartość sygnału wyjściowego przy zerowym sygnale błędu.

W tym przypadku równanie dynamiki regulatora P ma więc postać:

y(t) = ^kp £    ⁺ P_p •

Punkt pracy posiadają regulatory nie zawierające akcji całkującej /P,PD/. 3eśli regulator posiada całkowanie, wprowadzanie punktu pracy nie miałoby sensu /dlaczego?/.