85095 scan0006 (42)

Z(s)	G 3 Ys) Z^7
	Uufs) . n r 4 + R(s)- G-z(s)

Rys 4. Zredukowany schemat układu regulacji stałowartościowej z rysunku 3.

Z

v

A

zależności

zależv

rzecz

/!/ wynika, od :

że

kształt 'przebiegów przejściowych

-    z    (s|    ,

-    G    (s)    ,    (s) ,

-    R    fs]    „

-    charakteru zakłócenia

-    własności obiektu

-    własności regulatora

Przy ocenie współpracy regulatora z obiektem jako zakłócenie testu jace "z’ przyjmuje się najczęści-ej skok jednostkowy. Ocena polega na określeniu wartości pewnych parametrów charakteryzujących, przebiegi przejściowe    , Sę to wskaźniki jakości regulacji takie

jak przeregulowanie, maksymalna amplituda, czas regulacji, itd.

W układach rzeczywistych zakłócenia sę procesem stochastycznym . Zmiany sygnału ^Kx.-_zec2” maję więc również charakter stochastyczny - Gako- wskaźnik jakości regulacji przyjmuje się wtedy najczęściej wariancję procesu, tzn:

7“

!    \_/J¹ - Tp J (t) cit

O

z

r

f Regulator zastosowany w układzie regulacji powinien mieć takie ^! własności, by zachowane były wskaźniki jakości narzucone na sygnał wyjściowy. Wartości liczbowe tych wskaźników wynikają z warunków technologicznych sterowanego procesu.

I ■