86540 Zdjęcie0144 (7)

Stosując typowe oznaczenia dla współczynnika wzmocnienia, stałej czasowej i liczby tłumienia, otrzymujemy ostatecznie:

Gjs)= j-22 - T—

s-\f²-s²+2-C-T-s + l)+e

gdzie

r ₌    K" +K_t B) r J

20