23 luty 07 (151)

1

1

R₀i - O

Rys. 3.33. Człon napędzający mechanizmu Oldhama oswobodzony od więzów

Przykład 3.6

Analiza statyczna mechanizmu chwytaka

Przeprowadzić analizę statyczną mechanizmu chwytaka manipulatora przedstawionego na rysunku 3.34.

Dane: BB\ CB = C’B', CD = C’D\ DG = D’G\ siła chwytu: F₄₃.

Wyznaczyć reakcje statyczne w parach kinematycznych oraz siłę na siłowniku Pr1 potrzebną do uzyskania założonej siły chwytu przedmiotu 4.

Rozwiązanie

Rozpatrywany mechanizm chwytaka w odróżnieniu od dotychczas przeanalizowanych jest przykładem mechanizmu, w którym człon napędzający porusza się ruchem postępowym. Mechanizm składa się z członu napędzającego 1 oraz dwóch symetrycznych grup kl. 2: (2, 3) oraz (2’, 3'), służących do chwytania przedmiotu 4. Ruchliwość mechanizmu w = 1. Warunek statycznej wyznaczalności mechanizmu (3.18) jest spełniony, ponieważ 3-5 = 2-7+1 = 15.

150