DSC
69 (14)

Lech Dorobczyński

W przypadku gdy obiekt całkujący ma transmitancję:

(4.28)

można się posiłkować transmitancją zastępczą odpowiadającą połączeniu obiektu całkującego idealnego z elementem opóźniającym o czasie opóźnienia równym r:

(4.29)

G.w.*2SEfc21

Metodyka wyznaczenia zastępczego opóźnienia r jest taka sama, jak wyznaczania zastępczej stałej czasowej w modelu danym wzorem (4.25).

Przykładami obiektów całkujących rzeczywistych mogą być:

•    silnik elektryczny z uwzględnieniem masy elementów wirujących i tarcia wiskotycznego na łożyskach, jeśli założyć, że sygnałem wejściowym jest napięcie zasilania, zaś sygnałem wyjściowym kąt obrotu wirnika;

•    statek jako obiekt regulacji kursu, jeśli założyć, że sygnałem wejściowym jest kąt wychylenia stera, zaś sygnałem wyjściowym kąt kursowy.

b)

x(t) - napięcie zasilania y(t) - kąt obrotu wału

O

"O

m

y(t)

x(t) — wychylenie steru y(r) — kąt kursowy

Rys. 4.17. Przykłady elementów całkujących rzeczywistych

86