HPIM0776

Rysunek 3.2B_________

Modułowy system do budowy urządzeń manipulacyjnych firmy WABCO. Robot zbudowany z elementów systemu (a), moduł podstawowy systemu (b). moduł przesuwu z na-pędem od śruby pociągowej (c), moduł przesuwu napędzany pneumatycznie (d), moduł przesuwu z napędem pasowym (e) [97]    61

3. 6udowi robolów pr/emy$łowy<

obróbkowych. Na rysunku 3.26 przedstawiono dwa roboty bramowe zbudod z profili aluminiowych.

W celu skrócenia czasu przygotowywania projektu urządzenia z modgH wych elementów konstrukcyjnych oraz zminimalizowania liczby błędów wyu, ] pujących we wczesnych fazach powstawania urządzenia, firmy wprowadziły jSI rynek oprogramowanie współpracujące z systemem komputerowo wspomagaj nego projektowania AutoCAD. BOSCH [KI] udostępnia swoim klientom J kładkę na AutoCAD umożliwiającą projektowanie w przestrzeni 2D i możliwy używania przestrzennych modeli modułów konstrukcyjnych. Firma ITEM [|(J natomiast wprowadziła oprogramowanie, które umożliwia projektowanie J| płaszczyźnie (2D) i w przestrzeni (3D). Oprogramowanie takie ma wiele funkcji| wspomagających, takich jak: szybki wybór elementów konstrukcyjnych i di parametrów oraz łatwe edytowanie rysunku za pomocą dołączonego menu pm] pitu, wykonywanie podstawowych obliczeń konstrukcyjnych dotyczących od. kształceń liniowych profili przy różnym charakterze obciążeń, automatyczni generowanie listy użytych modułów konstrukcyjnych z podaniem ich ceny oraz innych funkcji, które czynią te oprogramowania profesjonalnym narzędziem wspomagającym pracę konstruktora.

3.3.3. Przykłady budowy modułowej

Podstawowym modułem nowoczesnych robotów, pracujących we współrzędnych prostokątnych, jest zespół przesuwu liniowego. Dysponując takimi zespołami! o różnej wielkości, oraz odpowiednimi elementami dopasowującymi i uzupełnia.] jącymi, można łatwo i szybko budować urządzenia manipulacyjne o znacznym stopniu skomplikowania. Przykładem nowoczesnego systemu modułów do budo. wy robotów przemysłowych jest system MLS firmy Messma-Kelch-Robot. Składa się on m.in. ze standardowych zespołów przesuwu liniowego, z których możnal montować układy kilkuosiowe, np. bramowe manipulatory i roboty (rys. 3.27).] W skład systemu wchodzą również napędzane pneumatycznie zespoły podnoszę* nia i obrotu.

Możliwość wyboru z różnych układów napędowych pokazano na rys. 3.28, na przykładzie modułowego systemu firma WABCO. Typowy moduł ruchu jest wyposażony w: układ napędowy, układ prowadnic, czujniki położeń krańcowych, w napędach dwupołożcniowych dodatkowo w nastawne ograniczniki ruchu po] zycjonowania współpracujące z amortyzatorami, a także płyty sprzęgowe i bloki mocujące umożliwiające łączenie poszczególnych modułów itp. Jeżeli napęd jest elektryczny, ruch liniowy uzyskuje się za pomocą bezłuzowej śruby tocznej lub zębatego paska i kółka zębatego.

W przypadku napędu pneumatycznego stosuje się siłowniki tłoczyskowel lub beztłoczyskowc i blok zaworów rozdzielających. Przykładem są rozwiązania] firmy Fibro (rys. 3.29).