HPIM0870

«    ituntan******** w**twtaty fi

AtrtUp* któwy wiawmk* i (Mnmift mthmia ,Mw/wv v*f»4u napądtmfp*,

uhtK/xfii* titownik*.

Hmtąpąt* 41* mMhmzmu chwytaka wyzna*:/* tną charaktery wyki *u tyfiMt    zmiany wwrict nify ttiwim w ynkrmte pr/*cmte*/*./Mh h,fi-

eńwtk chwytnych Pu4cm ptopAtuwaiiw rrmlmiwm nut/na wpływa na k/gtdtttowia chartktrryuyki wyc/m\ shwytokn prw/ udptwtedm d/Ahu p»-rmttfts* kmmnkcyiĘyth wyhramg/* typu układu pmnmicim napadu

$4,2, Przykład ohfk/Mt# rrm hani/mu thwylaka z* t/iywnymi kurh4wk*uni

PodWawuwą tohwmacjtt dl* użytkownik* chwytaka zt a/tywnymi kndc/ywknmi ym ntkret pr/*mte*zez*(i ktdtc/Mck chwytnych rmz, waiuM wły ztwwku v/ > 4 tym fdunm chwytam* %$ wzghtdu m poka/ana wc/ukniaj rfrfrnorofiwM im ahatołtoAw ttovM9nyi.il w chwytakach wyznacztutte charaktery dykt ctuyczn*\, iś/eśUi4L*i pr/jAmg wartnici fily chwytu w funkcji pr/aoncazc/ai) fatfaj/wck, ym mnfkwt tylko 41$ konkretne) wtuktury kutematycznaj. Ntemnej jednak nury-mpudat pawim ogitłna załetnutci naohhc/ante

•Hy chwytu\ | pfka knhcitwk {>. h w ytna (iziafaw nu puwiar/chnm chwyt* nago obiektu

P*/MP*    '^ ^JT'*''    (*-Ji

gdzm M jjĘjf chwytu,! . pg ri* wyjkctu z&tpoUt nhpHduwcg/t • hwy<-HH MĄ przehtżama ulsm* tmthani/nm, załcznc ud atrtiktufy ki-ttototope/nę) mechanizmu i ud pr/amtaa/c/ema zeapołu n*\*ydtf*€%u (dnczytka Hhwntks),

iukrgąu pnMmiufuiuh kuhdrwek chwytnych

?•//*)*    '    .    (U)

td/w > zakręt przemnta/c/th kotu/.*,•+ ihwytnych, t pr/etnu.*/-c/muc ełamarm wykrmawc/egyi uto wnika, fyj) pr/eUt/erue pi/cm totohrwę nmh*fH/mu_r ztdażna ud ntruktury kuwmatyczriĘ) mechmu/-MU t ud pf/*fhWf/c/£fU0 /e*f*Au ftapwkrwegyt W /$U/Mfi4.i*ch du lAihc/ch pf/ahfatua fi ug/t i pi /cmii lęt U > Wagu zah/zono rłmnftndtoM •/betĄfann- kid>aówgk chwytnych ma z pomintgur aily mci* W/iny tę nut uw/ghfdmjtt ul dynmtc/nych d/miap^ych n* chwytak I ptuc$*t$ nuuHpułacjf,

Vt<r<'*/my przykład fMf typowego mcchĘni/mu chwytak > pr/*4-SB9H| m ® Pu /ałoUnm fówn/imt«/ncgo 5M HH luthiowck tototytoych t ptrutihte* m tuty Uo i# nurtoa wy/ntu./yi

^h " Zette/f

t% Ą>f

gd /te /;

0fltente

ul* chwytu m tu dwu rturmim h tudn/rwki d,*,*$** t, _a,f'i ^iHwrmmdulj', my&w*    ^

§ytmm4*t4

Wy/im /Mum ut, pr/MTtm*/, ytf, „ n^mi/ow    « wf/twp* WWUMmm •. m*

mm MW ,hf f/r/klmt ml» wyt*«w tw*** mmtomom, taty • mmtom-L ^ *h*y*m*, //. fi k_ąty mtąft/y (Ktfuo/wU/m t /Ummm umMm/m * /> / ,l 4 i . timsu/ kofitfiukęyjfHs thwyuim, y n4UgtoU ***4/9 cn4ksn* Iwj**W liimjWfk [(/.j

po uw/ghplrucnm /ulcYnuicI (H A) < (UO) oii/ymupt w*

qma„

* %(i <m fi ⁹

Mt

IcftU fila chwytu ni* d/mlu pnnuipwilc du (uwicr/thni dfwyi/wg, hu,./ MumipwUa do mi aymetnt chwytaku, ui

F

u ttnu lh urn fiuwio 4 fi)

<SJ)

punkt pe iryfpnu matryc zna vnu itr*/ cm/l np*mfą zak/nmc mtęiry pv* mi kuftetrukcyjnymi chwytak* a, I, s mu

F <r-0,5(fi k)    ^<if>

Witrurić Md ^(J nuttna of i ■ ilw / /aleftutki)

m> j *!*-?*-*

U!

co*//