HWScan00194

■est w jednostce czasu. Krzywa BO jest ewolwentą, zaś BC y_x a CO Ł v_y. Wypadkowa prędkości elementu powierzchni gąsienicy wynosi

f^pedy    ____

V = |/ V* + V²y - y² W² + V²y

ladzie

v_x = v_x + v₀ = v_x + co (y — e) = coy

wraz

(rys. 5.39)

(5.52)

^ n_g b_gL b_gL

Według rys. 5.39    .

dT_x = dT cos (90 - <p) = dT sin <p

po podstawieniu równania (5.51)

•    _ yty

dT_x = wbg ^_y2    ^2

Całkując w zakresie

L

■Otrzymamy

edy

+ ar sinh

dMu = dM_x dT_x y npb_g

Vv- +

j, k). Skręt najczęściej spotykanych układów o trójpunktowym podparci^ przedstawiono na rys. 5.37. W ruchu krzywoliniowym podwozia (ry_s 5.37 b) występuje rozkład sił podany na rys. 5.38.

Przy krzywoliniowym ruchu podwozia obracają się jednocześni wszystkie gąsienice względem podłoża z jednakową prędkością kątową , przy czym pokonywane są momenty M _A, M_B, Mc. Wymagane dla ruchu'

Rys. 5.39. Poślizgi i siły tarcia na elementarnej powierzchni gąsienicy podczas jazdy po krzywiżnie

krzywoliniowego siły tarcia T_xA, T_xB, T_xC, T_yA, T_yB, T_yC powstają wówczas, gdy gąsienice, obok obrotu względem podłoża wokół swoich środków, wykonują jeszcze poślizgi w kierunku osi wzdłużnej gąsienic i pro* stopadle do nich zawsze przeciwnie do kierunku sił T_x, T_y.

Określenie sił tarcia gąsienicy o podłoże. Rozkład sił dla jednej g3" sienicy pokazano na rys. 5.39. Dowolny element powierzchni b dy wykonuje obrót wokół punktu O. Prócz tego element ten ma poślizg boczny z prędkością v_x i poślizg wzdłużny v_y w kierunku przeciwnym do kierunku jazdy gąsienicy. Jak bowiem przedstawia rys. 5.39, przejazd gąsienicy w jednostce czasu po łuku z prędkością obwodową u o kąt co przy zachowaniu stale prostopadłego kierunku gąsienicy do promienia łuku można zastąpić ruchami składowymi. Na ruch ten składa się przejazd z kością v ruchem prostoliniowym z punktu A do B oraz przesunięcia boczĄ^e z punktu B do C, a następnie cofnięcie z punktu C do O i obrót w punkci^e O o kąt w, ustawiający gąsienicę prostopadle do promienia.

Łuk AO jest równy odcinkowi AB. Odcinki AB, BC, CO są przebywaj w jednostce czasu, a zatem przedstawiają jednocześnie wektory p^r^ kości. Kąt co jest jednocześnie prędkością kątową, gdyż także zakreślać

v_x

e = —

co

Wypadkowy ruch gąsienicy w odniesieniu do podłoża jest obrotem wokoł >unktu 0-2 o współrzędnych c, e w odniesieniu do środka gąsienicy. Na dement powierzchni b_g dy działa elementarna siła tarcia dT skierowana

irzeciwnie do wypadkowej prędkości v

dT = //pbgdy    (5.51)

e

u — współczynnik tarcia między płytami gąsienicy i podłożem (dla glin piaszczystych, glin i podłoża kamienistego ,u =f (0,4 -r 0,6), p — średni nacisk na podłoże, kG/cm²

G + U G_x (5.53)

(-ł ^{+ e}’ +ł ^{+ e})

= _Wb_s + * f + c² -    - «)* + «*]

Analogicznie mamy

dT_y = /upb_g dy cos cp = ypb_g —

L 2

Ty = /cpbg c (ar sinh) -

o elementarnym momencie dMu elementarnych sił tarcia dT wokół pun-i ktu O' decydują tylko składowe w kierunku osi X _ _{lw Jrr}, __i_ y²dy

250