3307665838

P2/AIRPT/2. Podstawy robotyki i budowy robotów- 10h W, 10h L, 3 ECTS

Cel: Celem wykładu jest zapoznanie studentów z podstawowymi zagadnieniami robotyki, jej definicją, zakresem badań jako nauki. Studenci poznają podstawowe układy konstrukcyjno-funkcjonalne robotów, w szczególności robotów przemysłowych oraz poznają zasady projektowania technologicznych układów zrobotyzowanych.

Program wykładów: Roboty i manipulatory - definicja manipulatora i robota przemysłowego, klasyfikacja manipulatorów i robotów ze względu na: strukturę kinematyczną i układ sterowania. Robot manipulacyjny: specyfika, rodzaje zadań, wymagania. Podstawowe układy konstrukcyjne robotów (stacjonarnych, mobilnych, portalowych, jednolitych i modułowych). Struktury kinematyczne i kinematyka robotów: łańcuch kinematyczny, węzły kinematyczne (osie), przestrzeń kinematyczna i kinematyka robotów:    zakresy

przemieszczeń, rodzaje ruchów i przestrzeni roboczych. Budowa robotów przemysłowych: układy napędowe (pneumatyczne, hydrauliczne i elektryczne), układy przeniesienia napędu (głównie przekładni ruchu), układy wykonawcze (chwytne, obróbkowe). Proste układy sensorowe.

Podstawowe kryteria konstrukcyjne (zasada jednego stopnia swobody), jakościowe i wymagania użytkowe poszczególnych układów kinematycznych robotów manipulacyjnych oraz zasady wdrażania robotów przemysłowych do obsługi procesów technologicznych w budowie maszyn - warunki i zasady obsługi oraz wymagania bezpieczeństwa pracy. Przykłady zastosowań manipulatorów i robotów w przemyśle budowy maszyn (przykładowe struktury zrobotyzowanych systemów technologicznych).

Program laboratorium: Klasyfikacja manipulatorów robotów, pary kinematyczne, podział mechanizmów, kinematyka i dynamika robotów i maszyn. Przykładowe rozwiązania konstrukcyjne robotów, napędy, przekładnie. Programowanie robotów z dodatkowym osprzętem, układy sensoryczne w robotyce. Układy pneumatyczne, elektro-pneumatyczne w robotyce.

Wymagana literatura:

1.    Kost G.: Postawy budowy robotów. Skrypt Politechniki Śląskiej nr 1992, Wyd. Politechniki Śląskiej, Gliwice 1996.

2.    Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT, Warszawa 1993.

3.    Red. L. T. Wrotny: Robotyka i elastycznie zautomatyzowana produkcja, z. 2. Napędy robotów przemysłowych. WNT, Warszawa 1991.

4.    Craig J.J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowania. WNT, Warszawa 1993.

5.    Sh. Y. Nof: Handbook of Industrial Robotics. John Wiley & Sons, Inc. New York 1999.

6.    Szenajch W.: Pneumatyczne i hydrauliczne manipulatory przemysłowe. WNT, Warszawa 1992.

7.    Honczarenko J.: Roboty przemysłowe - elementy i zastosowanie. WNT, Warszawa 1996.

8.    Robotyka. Z.1 , WN-T, Warszawa 1989.

Opis efektu kształcenia: Student po zaliczeniu przedmiotu posiada podstawową wiedzę z zakresu robotyki. Potrafi sklasyfikować manipulatory i roboty ze względu na: strukturę kinematyczną i układ sterowania. Zna budowę robotów przemysłowych: układy napędowe, układy przeniesienia napędu, układy wykonawcze oraz proste układy sensorowe. Student zna również zasady projektowanie technologicznych układów zrobotyzowanych.

Sposób weryfikacji efektu kształcenia

Zaliczenie na podstawie pisemnego kolokwium.

Dokumentacja efektu kształcenia

Lista obecności, lista z wynikami z kolokwium