6355787874

Krzysztof Ślusarczyk, Praca dyplomowa, IAilS PW , 2004

6. Opis wykorzystanych funkcji regulatora

W pracy wykorzystano najważniejsze funkcje regulatora LB - 600, świadczące o jego dużych możliwościach. Opisane funkcje zostały przetestowane z przykładowym modelem nieliniowym. Dokładny opis przeprowadzonych testów można znaleźć w punkcie 12: Testowanie programu.

6.1 Samostrojenie

Regulator LB - 600 posiada funkcję samostrojenia, pozwalającą na identyfikację obiektu i dobranie optymalnych nastaw regulatora PID wg:

• metody Cohena-Coona,

• wyboru jednego z trzech kryteriów jakości regulacji: (5% przeregulowania, 20% przeregulowania, minimum całki z kwadratu uchybu regulacji),

• zasady Zieglera-Nicholsa

W regulatorze LB-600 nastawy obliczane są automatycznie wg parametrów eksperymentu identyfikacyjnego. Po udanym eksperymencie identyfikacyjnym użytkownik otrzymuje obliczony zestaw nastaw PID, które automatycznie lub po uprzedniej akceptacji zapisywane są do tablic struktury regulatora. Po udanym eksperymencie identyfikacyjnym uzyskuje się nie nastawy regulatora, lecz parametry identyfikacyjne regulowanego obiektu (procesu):

• T - stała czasowa obiektu,

• ko - wzmocnienie obiektu,

• T₀ - czas opóźnienia obiektu

W ten sposób obiekt opisany równaniem transmitancji w postaci dwóch stałych czasowych zostaje opisany jedną stałą czasową wynikającą z przeprowadzonego eksperymentu samostrojenia

Na podstawie parametrów identyfikacyjnych oraz wyboru odpowiedniego kryterium jakościowego użytkownik współdecyduje o nastawach PID, jakie zostaną wprowadzone do struktury regulacyjnej.

Samostrojenie przeznaczone jest przede wszystkim dla obiektów statycznych, dla których spełniony jest warunek:

„, Opóźnienie obiektu

0,1 <---< 0,6

Zastępcza stała czasowa

Stosunek opóźnienia obiektu do jego zastępczej stałej czasowej mieści się w granicach od 0,1 do 0,6. Samostrojenia nie należy stosować dla obiektów o stałych czasowych mniejszych od kilkunastu sekund. Samostrojenie przeprowadza się w układzie zamkniętym tak jak na rys. 6.1