ÿþ p r e z e n t a c j a
p r e z e n t a c j a
s e r w o n a p d y B & R A C O P O S
e k s t r e m a l n i e s z y b k i e , n a d z w y c z a j n i e p r e c y z y j n e , n i e z w y k l e e l a s t y c z n e
P i o t r H u r y D B & R A u t o m a t y k a P r z e m y s Bo w a S p . z o . o .
W [r ó d r o z w i z a D n a p d ó w d o s t p n y c h n a r y n k u d o m i n u j s y s t e m y z a m k n i t e , o z d e -
f i n i o w a n e j f u n k c j o n a l n o [c i , n a k t ó r u |y t k o w n i k n i e m a w p By w u . R e a l i z o w a n e w n i c h
w s z e l k i e n i e s t a n d a r d o w e r o z w i z a n i a a p l i k a c y j n e m u s z b y w y k o n a n e z w y k o r z y s t a -
n i e m s t e r o w a n i a n a d r z d n e g o P L C .
i r m a B & R p o s t a n o w i Ba z m i e n i U |y t k o w n i k m a d o d y s p o z y c j i 1 8
F t r a d y c y j n e p o d e j [c i e d o t e c h n i k i r o d z a j ó w b l o k ó w f u n k c y j n y c h , p r z y
n a p d o w e j , o t w i e r a j c c z [c i o w o s y s - c z y m j e d n o c z e [n i e m o |e b y u |y t y c h
t e m o p e r a c y j n y s w o i c h n a p d ó w o r a z d o 8 b l o k ó w d a n e g o r o d z a j u . C z a s c y -
u d o s t p n i a j c w y s p e c j a l i z o w a n e b l o - k l u w y w o By w a n i a b l o k ó w f u n k c y j -
k i f u n k c y j n e i m p l e m e n t o w a n e p r z e z n y c h j e s t s y n c h r o n i c z n y d o c y k l u r e -
u |y t k o w n i k a . W t e n s p o s ó b u |y t k o w - g u l a t o r a p o z y c j i ( 4 0 0 µ s ) . C z a s w y k o -
n i k m a m o |l i w o [ o p t y m a l n e g o w y - n a n i a w s z y s t k i c h b l o k ó w f u n k c y j -
k o r z y s t a n i a w y d a j n e g o p r o c e s o r a D S P n y c h j e s t m o n i t o r o w a n y , a p r z e k r o -
( D i g i t a l S i g n a l P r o c e s s o r ) S H A R C , w y - c z e n i e j e g o d o p u s z c z a l n e j w a r t o [c i
k o r z y s t y w a n e g o w n a p d a c h B & R , c o j e s t s y g n a l i z o w a n e z a p o m o c o d p o -
g w a r a n t u j e r e a l i z a c j z Bo |o n y c h a l g o - w i e d n i e g o k o m u n i k a t u .
r y t m ó w b e z p o [r e d n i o w n a p d z i e
R y s . 1 L i n e a r y z a c j a m e c h a n i z m u k o l a n o w e g o
z c y k l e m 4 0 0 µ s i p r z e z t o o d c i |e n i e p r z y k Ba d o w e
o r a z j e d n o c z e s n e u p r o s z c z e n i e n a d - d ó w p o Bo |e n i a w y n i k a j c y c h z l u - I n n y m p r z y k Ba d e m z a s t o s o w a n i a
z a s t o s o w a n i a b l o k ó w
r z d n e g o s y s t e m u s t e r o w a n i a . z ó w p r z e k Ba d n i , p o [l i z g u i t p . p r a c y d w u e n k o d e r o w e j m o |e b y m a -
f u n k c y j n y c h A C O P O S
P r z y k Ba d e m a p l i k a c j i m o |e b y s z y n a C N C d o c i c i a p l a z m , w k t ó r e j
b l o k i f u n k c y j n e A C O P O S P r z e Bc z a n i e e n k o d e r ó w w l o c i e : z a d a n i e c i c i a d e s e k p o d w y m i a r . b a r d z o i s t o t n a j e s t o d l e g Bo [ p a l n i -
N a p d B & R A C O P O S p o s i a d a d w a W t y m p r z y p a d k u w r u c h u d e s k i w y - k a o d c i t e g o m a t e r i a Bu . J a k o s y g n a B
S y s t e m o p e r a c y j n y s e r w o n a p d ó w t r y b y p r a c y : s t p u j e f a z a t r a n s p o r t u , w k t ó r e j p o - z w r o t n y w y s o k o [c i p a l n i k a n a d m a -
B & R A C O P O S s k Ba d a s i z j e d n o s t e k p r a c a z j e d n y m e n k o d e r e m z a - t e n c j a l n y p o [l i z g n i e m a w p By w u n a t e r i a Be m m o |n a w y k o r z y s t a w a r t o [
§ð
f u n k c y j n y c h o z d e f i n i o w a n y c h s t r u k - m o n t o w a n y m n a s i l n i k u . P t l e r e - p a r a m e t r y p r o c e s u , o r a z f a z a c i c i a , a n a l o g o w c z u j n i k a p o j e m n o [c i o w e -
t u r a c h . P r z y k Ba d a m i n i c h s : r e g u l a t o r g u l a c j i : p r d o w e j , p r d k o [c i o w e j w k t ó r e j k l u c z o w e z n a c z e n i e m a w y - g o o d l e g Bo [c i . W a r t o [ t a m o |e b y
p r d u , p r d k o [c i , p o z y c j i c z y t e | g e n e - i p o Bo |e n i o w e j k o r z y s t a j w t e d y e l i m i n o w a n i e p o [l i z g u . W p i e r w s z e j p o d a n a n a b l o k f u n k c y j n y C U R V E ,
r a t o r w a r t o [c i z a d a n e j . W t y m p r z y - z w e w n t r z n e g o e n k o d e r a s i l n i k a , f a z i e s e r w o n a p d u w z g l d n i a w y Bc z - k t ó r y r e a l i z u j e f u n k c j w y s o k o [ =
p a d k u u |y t k o w n i k n i e m a m o |l i w o - p r a c a z d w o m a e n k o d e r a m i . P - n i e e n k o d e r w e w n t r z n y s i l n i k a . f u n k c j a ( w a r t o [ a n a l o g o w a c z u j n i k a
§ð
[c i z m i a n y s t r u k t u r y j e d n o s t e k , m o |e t l a r e g u l a c j i p r d o w e j i p r d k o - W f a z i e d r u g i e j d e s k a z o s t a j e d o - p o Bo |e n i a ) . W y j [c i e z t e g o b l o k u j e s t
n a t o m i a s t d e f i n i o w a n i e k t ó r e i c h w e j - [c i o w e j k o r z y s t a z w e w n t r z n e - c i [n i t a r o l k d o c i s k o w z z a m o n t o - k i e r o w a n e d o r e g u l a t o r a p o z y c j i t a k
[c i a i w y j [c i a . O p r ó c z t e g o m o |e t w o - g o e n k o d e r a s i l n i k a , n a t o m i a s t w a n y m z e w n t r z n y m e n k o d e r e m . j a k w p o p r z e d n i m p r z y k Ba d z i e .
r z y s w o j e w Ba s n e a l g o r y t m y o z d e f i - p t l a r e g u l a c j i p o Bo |e n i o w e j z z e - W m o m e n c i e , g d y d e s k a j e s t p r a w i d Bo - I m p l e m e n t a c j a m e c h a n i z m u k o l a -
n i o w a n y c h p r z e z s i e b i e s t r u k t u r a c h , w n t r z n e g o e n k o d e r a , z a m o n t o - w o d o c i s k a n a , n a s t p u j e p r z e Bc z e n i e n o w e g o :
w y k o r z y s t u j c o p r a c o w a n e p r z e z B & R w a n e g o b e z p o [r e d n i o n a o b c i |e - s e r w o n a p d u w c z a s i e 4 0 0 µ s n a t r y b W a p l i k a c j a c h w y m a g a j c y c h d u -
s p e c j a l i z o w a n e b l o k i f u n k c y j n e . n i u . U m o |l i w i a t o u n i k n i c i e b B- p r a c y d w u e n k o d e r o w y , c o e l i m i n u j e |e j s i By d o c i s k u , n a p r z y k Ba d w e w t r y -
p o w s t a w a n i e b Bd ó w p o z y c j i n a s k u - s k a r k a c h , m a s z y n a c h d o t e r m o f o r m o -
t e k p o [l i z g u r o l k i n a p d z a j c e j . w a n i a , r o z d m u c h i w a r k a c h P E T , s t o -
W y k o r z y s t a n e b l o k i f u n k c y j n e t o : s u j e s i s e r w o n a p d y w p o Bc z e n i u
E V W R - 0 p r z e Bc z a n a p r a c 2 - e n - z m e c h a n i z m e m k o l a n o w y m . Z a l e t
§ð
k o d e r o w p o p o j a w i e n i u s i z b o - t e g o r o z w i z a n i a j e s t d u |a s i Ba d o c i s k u
c z a n a r a s t a j c e g o c z u j n i k a d e s k i , p r z y z a s t o s o w a n i u m a Be g o m o m e n t u
E V W R - 1 p r z e Bc z a n a p r a c 1 - e n - s i l n i k a , w a d n a t o m i a s t n i e l i n i o w a z a -
§ð
k o d e r o w p o p o j a w i e n i u s i z b o - l e |n o [ p o m i d z y k t e m o b r o t u s i l n i -
R y s . 2 P r a c a n a p d u B & R A C O P O S
c z a o p a d a j c e g o c z u j n i k a d e s k i . k a a p o Bo |e n i e m o b c i |e n i a .
w w w . e l e k t r o . i n f o . p l n r 7 - 8 / 2 0 0 5
3 8
N a z w a f u n k c j i O p i s
A I O O b s Bu g a k a r t a n a l o g o w y c h .
O p e r a c j e a r y t m e t y c z n e : d o d a w a n i e , d o d a w a n i e
A R I T H
z c z y n n i k i e m w a g i , o d e j m o w a n i e , m n o |e n i e , d z i e l e n i e .
P r o g r a m a t o r k r z y w k o w y : z a Bc z a n i e w y j [ w z a l e |n o [c i
C A M C O N o d p o z y c j i o s i M a s t e r . K o m p e n s a c j a c z a s u z a Bc z e n i a i w y Bc z e n i a ,
d e f i n i o w a n a h i s t e r e z a .
C M P K o m p a r a t o r , z m o |l i w o [c i d e f i n i o w a n i a p o z i o m u , o k n a o r a z h i s t e r e z y .
K r z y w a r e a l i z u j e a l g o r y t m y = f ( x ) , g d z i e f j e s t z a p i s a n a w p o s t a c i
m a k s . 6 4 s k l e j o n y c h w i e l o m i a n ó w 6 . r z d u . M o |l i w o [ s k a l o w a n i a
C U R V E
( p r z e m n a |a n i a ) . O p c j a d z i a Ba n i a c y k l i c z n e g o , n i e c y k l i c z n e g o ,
s y m e t r y c z n e g o w z g l d e m o s i Y l u b [r o d k a u k Ba d u w s p ó Br z d n y c h .
D E L A Y O p ó zn i e n i e : o p ó zn i a z m i e n n e w e j [c i o w e o c z a s 0 0 . 0 4 s .
R y s . 3 L i n e a r y z a c j a p o z y c j i i k o m p e n s a c j a z m i e n n e j i n e r c j i
D I O O b s Bu g a k a r t c y f r o w y c h A C O P O S : w e / w y , l i c z n i k i .
M o |l i w o [ o d c z y t u / z a p i s u d a n y c h u m i e s z c z o n y c h
E E P R O M
w p a m i c i f l a s h A C O P O S , e n k o d e r a E n D a t .
Z m i a n a z a d a n e g o p a r a m e t r u p o s p e Bn i e n i u w a r u n k u :
E V W R
o s i g n i c i a z a d a n e g o p o z i o m u l u b z b o c z a o k r e [l o n e g o p a r a m e t r u .
R e j e s t r p r z e s u w n y F I F O z m o |l i w o [c i z a r ó w n o d e f i n i o w a n i a
F I F O
z d a r z e n i a z a p i s u j c e g o , j a k i w y p i s u j c e g o .
I n t e r p o l a t o r i n t e r p o l u j e d a n e w e j [c i o w e f u n k c j l i n i o w ,
I P L b d z k w a d r a t o w . U s t a w i a n y c z a s o t r z y m y w a n i a z m i e n n y c h
w e j [c i o w y c h o r a z c z a s i n t e r p o l o w a n i a .
Z a t r z a s k i w a n i e z m i e n n e j p o w y s t p i e n i u z d e f i n i o w a n e g o z d a r z e n i a .
M o |l i w o [ z d e f i n i o w a n i a o k n a , m i n i m a l n e g o i m a k s y m a l n e g o c z a s u
L A T C H w y s t p i e n i a z d a r z e n i a , p r z e s u w a n i a o k n a
w z a l e |n o [c i o d m i e j s c a w y s t p i e n i a p o p r z e d n i e g o z d a r z e n i a ,
R y s . 4 R e a l i z a c j a k o m p e n s a c j i z m i e n n e j i n e r c j i o b c i |e n i a
k o m p e n s a c j i c z a s u o p ó zn i e n i a c z u j n i k a .
O p e r a c j e l o g i c z n e n a 4 z m i e n n y c h w e j [c i o w y c h : A N D , N O T , O R , N O R ,
L O G I C
E X O R , E X N O R , ( 1 A N D 2 ) O R ( 3 A N D 4 ) , ( 1 O R 2 ) A N D ( 3 O R 4 ) , i t p .
M P G E N G e n e r a t o r p r o f i l u r u c h u . Z a d a w a n e : p r d k o [, p r z y s p i e s z e n i e .
M u l t i p l e k s e r w z a l e |n o [c i o d p o z i o m u z m i e n n e j n a w y j [c i e z a Bc z a n e
M U X j e s t o d p o w i e d n i e w e j [c i e . Z a Bc z e n i e m o |e b y : b e z p o [r e d n i e ,
b d z z k o m p e n s a c j ( w c e l u e l i m i n a c j i s k o k ó w w a r t o [c i w y j [c i a ) .
P I D R e g u l a t o r P I D , z f u n k c j o g r a n i c z e n i a a k c j i c a Bk u j c e j .
P a r a m e t r y d o w y k o r z y s t a n i a p r z e z u |y t k o w n i k a :
V A R
c a Bk o w i t e o r a z r z e c z y w i s t e .
V A R I T H O p e r a c j e m a t e m a t y c z n e n a d w ó c h w e k t o r a c h 5 - e l e m e n t o w y c h .
R y s . 5 W y k o r z y s t a n i e f u n k c j i L A T C H d o k o r e k c j i z n a c z n i k a d r u k u
T a b . 1 B l o k i f u n k c y j n e d o s t p n e w s e r w o n a p d a c h B & R A C O P O S
Z a i m p l e m e n t o w a n i e m a t e m a - c h u w y s t p u j z n a c z n e z m i a n y w a r - c e g o p o s u w f o l i i l u b p a p i e r u . S y g n a B o k n o , c z y l i z a k r e s p o z y c j i , w k t ó -
§ð
t y c z n e g o o p i s u m e c h a n i z m u k o - t o [c i i n e r c j i , m o g s i p o j a w i t r u d n o - c z u j n i k a z n a c z n i k a j e s t p o d a n y n a r y c h j e s t s p o d z i e w a n y s y g n a B
l a n o w e g o w s e r w o n a p d z i e B & R [c i z p o p r a w n y m d o s t r o j e n i e m n a p - s z y b k i e w e j [c i e T r i g g e r ( 5 0 µ s ) w s e r - z c z u j n i k a ; m a t o z a s t o s o w a n i e
u m o |l i w i a b e z p o [r e d n i e o d w o By - d u . W y j [c i e m z s y t u a c j i j e s t z m i a n a w o n a p d z i e . D o z a p i s a n i a w a r t o [c i w f o l i a c h z k o l o r o w y m n a d r u -
w a n i e s i d o p o z y c j i o b c i |e n i a , s t r u k t u r y r e g u l a t o r a p r d u p o p r z e z a k t u a l n e j p o z y c j i w m o m e n c i e p r z y j - k i e m , m o g c y c h w p r o w a d z a f a B-
a t a k |e d e f i n i o w a n i e j e g o p r o f i - w p r o w a d z e n i e e l e m e n t u a d d y t y w - [c i a s y g n a Bu z c z u j n i k a s Bu |y b l o k s z y w e s y g n a By ,
l u p r d k o [c i . Z a l e |n o [ p o m i d z y n e g o d o z a d a n e g o p r d u , k t ó r y b - f u n k c y j n y L A T C H . M o |n a w n i m z d e f i n i o w a n e o k n o j e s t p o w i e -
§ð
p o z y c j o b c i |e n i a a k t e m Õ n a - d z i e k o m p e n s o w a B z m i e n i a j c e s i z d e f i n i o w a : l a n e c o z a d a n y i n t e r w a B, p r z y
p d u m o |n a z a p i s a w p o s t a c i f u n k - o b c i |e n i e w z a l e |n o [c i o d a k t u a l - p a r a m e t r , k t ó r y m a b y z a t r z a s k i - c z y m i s t n i e j e m o |l i w o [ k o r e k -
§ð
c j i , k t ó r a j e s t Ba d o w a n a d o n a p d u n e g o k t a Õ. w a n y : p o z y c j e n o d e r a s i l n i k a l u b c j i p o z y c j i o k n a o d m i e j s c a w y -
w p o s t a c i w i e l o m i a n ó w m a k s y m a l - F u n k c j J ( Õ) n a l e |y z a Ba d o w a e n k o d e r a z e w n t r z n e g o , p o z y c j e s t p i e n i a o s t a t n i e g o s y g n a Bu
n i e 6 . r z d u . N a p d s y n c h r o n i z o w a - d o n a p d u i w y k o r z y s t a j w b l o k u z i n n y c h n a p d ó w , w y j [c i a z i n - z o g r a n i c z e n i e m m a k s y m a l n e j
n y j e s t d o w i r t u a l n e j o s i , w e d Bu g f u n k c y j n y m C U R V E , k t ó r y n a s w o - n y c h b l o k ó w f u n k c y j n y c h i t p . , k o r e k c j i .
z a Ba d o w a n e j f u n k c j i Õ( x ) . P a r a m e - i m w y j [c i u b d z i e z w r a c a B a k t u a l - z d a r z e n i e p o w o d u j c e z a t r z a [n i -
§ð
t r y r u c h u w i r t u a l n e j o s i o d p o w i a - n w a r t o [ i n e r c j i . O p e r a c j m n o |e - c i e p o z y c j i m o |e t o b y s y g n a B p o d s u m o w a n i e
d a j w y m a g a n y m p a r a m e t r o m r u - n i a p r z e p r o w a d z a m y z a p o m o c b l o - z w e j [c i a c y f r o w e g o , p o z y c j a p r z e -
c h u o b c i |e n i a . k u A R I T H , n a t o m i a s t r ó |n i c z k o w a n i e s Ba n a p r z e z s i e , w y j [c i e z i n n e g o B l o k i f u n k c y j n e A C O P O S g w a r a n -
K o m p e n s a c j a z m i e n n e j i n e r c j i o b - z a p o m o c b l o k u P I D , z w y Bc z o n a k - b l o k u f u n k c y j n e g o , t u j d u | e l a s t y c z n o [ p r z y p r o g r a -
c i |e n i a w r e g u l a t o r z e p r d u : c j p r o p o r c j o n a l n i c a Bk u j c .
m i n i m a l n i m a k s y m a l n s z e r o - m o w a n i u n a w e t n a j b a r d z i e j s k o m p l i -
§ð
D l a p o w y |s z e g o p r z y k Ba d u m o |n a K o r e k c j a z n a c z n i k a f o l i i : k o [ i m p u l s u ; s y g n a By s p o z a z a - k o w a n y c h z a g a d n i e D t e c h n i k i n a p -
w y z n a c z y z a l e |n o [ p o m i d z y i n - W m a s z y n a c h p a k u j c y c h c z y d r u - k r e s u s i g n o r o w a n e , d o w e j , c o s k u t k u j e s z y b k i m t w o r z e -
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n a p d u Õ. P o n i e w a | w z a k r e s i e r u - n a l e |c e d o s e r w o n a p d u r e a l i z u j - c z u j n i k a , k a c y j n y c h .
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