ÿþ1 . C h a r a k t e r y s t y k a s a t e l i t a r n y c h s y s t e m ó w n a w i g a c y j n y c h : N A V S T A R G P S , G L O N A S S ,
B e i D o u i G a l i l e o .
a ) N A V S T A R G P S
S a t e l i t y s y s t e m u G P S k r | p o o r b i t a c h n a w y s o k o [c i 2 0 2 0 0 k m n a d z i e m i w c z a s i e
1 2 h c z a s u g w i a z d o w e g o . T o z a p e w n i a p o w t a r z a l n k o n f i g u r a c j o 4 m i n u t y
w c z e [n i e j w o d n i e s i e n i u d o c z a s u u n i w e r s a l n e g o . G P S p o s i a d a 2 4 s a t e l i t y ( w
p r z y s z Bo [c i m a b y 3 0 ) n a s z e [c i u , p r a w i e k o Bo w y c h o r b i t a c h ( p o 4 s a t e l i t y n a o r b i t ) .
K t i n k l i n a c j i ( c z y l i n a c h y l e n i e d o r ó w n i k a ) t o 5 5 ° . M e t o d a k o d o w a n i a C D M A
W y r ó |n i a m y s e g m e n t y :
·ð S a t e l i t a r n y ( z a p r o j e k t o w a n y n a 2 4 s a t e l i t y )
·ð K o n t r o l n y ( C o l o r a d o S p r i n g s , H a w a i . D i e g o G a r c i a , o b l i c z a n i e e f e m e r y d i
r e j e s t r o w a n i e o b s e r w a c j i )
·ð U |y t k o w n i k a ( n a w i g a c j a , o d b i o r n i k i G P S )
b ) G L O N A S S
R o s y j s k i o d p o w i e d n i k a m e r y k a Ds k i e g o G P S , s t o s o w a n e s d w a k a n a By p o d o b n i e j a k w
G P S - p r e c y z y j n y d l a z a s t o s o w a D w o j s k o w y c h o r a z s t a n d a r d o w y d l a c y w i l ó w . G P S
d z i a Ba w o p a r c i u o u k Ba d W G S - 8 4 , a G L O N A S S P Z 9 0 . I n n y j e s t t e | w z o r z e c c z a s u , d l a
G P S j e s t t o c z a s u n i w e r s a l n y U T C , a w p r z y p a d k u s y s t e m u G L O N A S S r o s y j s k i
p a Ds t w o w y w z o r z e c c z a s u E t a l o n U T C . P o s i a d a 2 4 s a t e l i t y n a 3 o r b i t a c h ( p o 8
s a t e l i t ó w n a k a |d e j o r b i c i e ) . M e t o d a k o d o w a n i a F D M A . W y s o k o [ o r b i t - 1 9 1 0 0 k m ,
k t i n k l i n a c j i 6 5 , 8 ° .
c ) G a l i l e o
E u r o p e j s k i s y s t e m n a w i g a c j i s a t e l i t a r n e j w t r a k c i e b u d o w y . S y s t e m m a b y
r ó w n o w a |n a l t e r n a t y w d o a m e r y k a Ds k i e g o s y s t e m u G P S i r o s y j s k i e g o G L O N A S S ,
l e c z w p r z e c i w i e Ds t w i e d o n i c h b d z i e k o n t r o l o w a n y p r z e z i n s t y t u c j e c y w i l n e . B d z i e
s k Ba d a B s i z 2 7 + 3 z a p a s o w y c h s a t e l i t ó w n a t r z e c h o r b i t a c h . W y s o k o [ o r b i t y b d z i e
w y n o s i 2 3 6 1 6 k m , a k t i n k l i n a c j i 5 6 ° . S a t e l i t y b d n a d a w a 1 0 s y g n a Bó w w t r z e c h
p a s m a c h c z s t o t l i w o [c i . S y g n a By o z n a c z o n e n u m e r a m i 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 7 , 8 , 9 i 1 0 .
P o z o s t a Be s y g n a By b d s z y f r o w a n e i d o s t p n e t y l k o d l a u |y t k o w n i k ó w m a j c y c h
d o s t p d o s e r w i s u k o m e r c y j n e g o C S i s e r w i s u r e g u l o w a n e g o p u b l i c z n i e P R S . C z [
s y g n a Bó w n i e b d z i e z a w i e r a |a d n y c h d a n y c h i b d z i e p r z e z n a c z o n a d o w y z n a c z a n i a
p o p r a w k i j o n o s f e r y c z n e j w c e l u z w i k s z e n i a d o k Ba d n o [c i . J e s t t o i s t o t n a p r z e w a g a
G a l i l e o n a d s y s t e m e m N A V S T A R - G P S d y s p o n u j c y m p o c z w s z y o d s a t e l i t ó w b l o k u
I I R - M z a l e d w i e t r z e m a c z s t o t l i w o [c i a m i . S y s t e m G a l i l e o b o r y k a s i z w i e l o m a
p r o b l e m a m i , j e d n y m z n i c h j e s t f a k t , |e 2 m a j a 2 0 0 0 r . A m e r y k a n i e w y Bc z y l i k o d
z a k Bó c a j c y S A , p r z e z t o G P S s t a B s i d u |o d o k Ba d n i e j s z y r ó w n i e | d l a c y w i l i i G a l i l e o
s t r a c i B n a w a r t o [c i .
d ) B e i d o u ( C o m p a s s )
C h i Ds k i s a t e l i t a r n y s y s t e m n a w i g a c y j n y , k t ó r y n a r a z i e o b e j m u j e s w o i m z a s i g i e m
t y l k o o b s z a r A z j i . D o c e l o w o m a b y s y s t e m e m g l o b a l n y m . A k t u a l n i e f u n k c j o n u j e
s y s t e m B e i d o u - 1 s k Ba d a j c y s i z 4 s a t e l i t ó w g e o s t a c j o n a r n y c h - 3 a k t y w n y c h i
j e d n e g o z a p a s o w e g o . P i e r w s z e s a t e l i t y w y s t r z e l o n o w 2 0 0 0 r o k u . O b e c n i e ( g r u d z i e D
2 0 1 1 ) d z i a Ba j t y l k o d w a . S y s t e m t e n m a c h a r a k t e r w y Bc z n i e t e s t o w y . J e g o n a s t p c
m a b y g l o b a l n y s y s t e m B e i d o u - 2 . S y s t e m t e n b d z i e z Bo |o n y z 5 s a t e l i t ó w
g e o s t a c j o n a r n y c h i 3 0 p o r u s z a j c y c h s i p o o r b i t a c h o [r e d n i e j w y s o k o [c i .
D o k Ba d n o [ w y z n a c z a n i a p o z y c j i u d o s t p n i o n a k o m e r c y j n y m u |y t k o w n i k o m b d z i e
w y n o s i Ba o k o Bo 1 0 m e t r ó w , a p r d k o [c i 0 , 2 m / s . K t i n k l i n a c j i 5 5 ° , w y s o k o [ o r b i t y
M E O 2 1 5 0 0 k m , I G S O 3 5 7 8 6 k m . R z d c h i Ds k i u m i e s z c z a m a Bo i n f o r m a c j i n t .
t e g o | s y s t e m u .
2 . P a r a m e t r y z w i z a n e z u k Ba d a m i W G S - 8 4 i P Z - 9 0
N a p o c z t k u l a t 8 0 . z u w a g i n a d a l s z y p o s t p t e c h n o l o g i c z n y i t o w a r z y s z c y m u w z r o s t d o k Ba d n o [c i i
c z a s o w o - p r z e s t r z e n n e j r o z d z i e l c z o [c i o b s e r w a c j i s a t e l i t a r n y c h p o j a w i Ba s i n a g l c a p o t r z e b a
s t w o r z e n i a n o w e g o g l o b a l n e g o s y s t e m u o b s e r w a c y j n e g o w m i e j s c e d o t y c h c z a s o w e g o W G S 7 2 . D o
z d e f i n i o w a n i a s y s t e m u n a z w a n e g o W G S 8 4 ( W o r l d G e o d e t i c S y s t e m 1 9 8 4 ) p o s Bu |o n o s i
p a r a m e t r a m i G R S 8 0 o r a z s a t e l i t a r n y m i o b s e r w a c j a m i d o p p l e r o w s k i m i i l a s e r o w y m i , a t a k |e
o b s e r w a c j a m i V L B I . W G S 8 4 u |y w a n y b y B p o w s z e c h n i e d o k o Dc a l a t 8 0 . j a k o s y s t e m o d n i e s i e n i a d l a
G P S .
·ð W G S - 8 4
z b i ó r p a r a m e t r ó w ( z 1 9 8 4 ) o k r e [l a j c y c h w i e l k o [ i k s z t a Bt z i e m i i o r a z w Ba [c i w o [c i j e j p o t e n c j a Bu
g r a w i t a c y j n e g o . S y s t e m t e n d e f i n i u j e e l i p s o i d , k t ó r a j e s t g e n e r a l i z a c j k s z t a Bt u g e o i d y ,
w y k o r z y s t y w a n d o t w o r z e n i a m a p .
S y s t e m t e n j e s t w y n i k i e m p e w n e j n i e w i e l k i e j m o d y f i k a c j i s y s t e m u G R S - 8 0 ( G e o d e t i c R e f e r e n c e
S y s t e m ' 8 0 ) , s t a r s z e g o o d W G S - 8 4 o 4 l a t a . Z e w z g l d u n a f a k t , i | p a r a m e t r y e l i p s o i d t y c h d w ó c h
s y s t e m ó w r ó |n i s i o n i e i s t o t n w a r t o [ o k . 0 , 1 m m w i c w p r a k t y c e n a z w y e l i p s o i d ( t a k j a k n a z w y
m o d e l i ) p r z y j m u j e s i n i e k i e d y w y m i e n n i e .
E l i p s o i d a W G S - 8 4 s t a Ba s i p o d s t a w o w y m u k Ba d e m o d n i e s i e n i a w s y s t e m a c h n a w i g a c j i s a t e l i t a r n e j .
P r z y u |y w a n i u m a p o p a r t y c h n a i n n y m u k Ba d z i e n a l e |y w p r o w a d z a p o p r a w k i . C h o c i a | w i k s z o [
o d b i o r n i k ó w n a w i g a c j i s a t e l i t a r n e j m a z a p r o g r a m o w a n m o |l i w o [ w y [w i e t l a n i a p o z y c j i w i n n y c h
u k Ba d a c h , o b e c n i e t r w a p r o c e s u p o w s z e c h n i a n i a m a p o p a r t y c h o W G S - 8 4 .
P o Bo |e n i e p u n k t ó w w o d n i e s i e n i u d o p o w i e r z c h n i e l i p s o i d y o k r e [l a j w s p ó Br z d n e g e o d e z y j n e B , L
o r a z h ( s z e r o k o [, d Bu g o [, w y s o k o [ e l i p s o i d a l n a ) l u b r ó w n o w a |n e i m g e o c e n t r y c z n e w s p ó Br z d n e
p r o s t o k t n e X , Y o r a z Z .
·ð P z - 9 0
J e s t g e o c e n t r y c z n y , c e n t r u m m a s y j e s t z d e t e r m i n o w a n y d l a c a Be j Z i e m i i
, w t y m o c e a n y i a t m o s f e r a .
R o z m i a r o d p o w i a d a a k t u a l n e m u s t a n u w i e d z y o w a r t o [c i p r d k o [c i z [w i a t Ba , g e o c e n t r y c z n y
g r a w i t a c y j n y s t a By , i p r e c y z j l a s e r a s a t e l i t y .
P z - 9 0 j e s t g e o d e z y j n b a z d l a s y s t e m u G L O N A S S i j e s t u |y w a n y d o z a p e w n i e n i a l o t u o r b i t a l n e g o
s a t e l i t y i r o z w i z a n i a n a w i g a c j i
·ð W y b r a n e p a r a m e t r y z w i z a n e z u k Ba d a m i W G S - 8 4 i P Z - 9 0
P a r a m e t r W G S - 8 4 P Z - 9 0
D u |a p ó Bo [ e l i p s o i d y o d n i e s i e n i a [ m ] 6 3 7 8 1 3 7 6 3 7 8 1 3 6
M a Ba p ó Bo [ e l i p s o i d y o d n i e s i e n i a [ m ] 6 3 5 6 7 5 2 , 3 1 4 2 4 5 6 3 5 6 7 5 1 , 3 0 2
O d w r o t n o [ b i e g u n o w e g o s p Ba s z c z e n i a e l i p s o i d y o d n i e s i e n i a 2 9 8 , 2 5 7
P a r a m e t r g r a w i t a c y j n y [ 1 0 1 4 m 3 · s - 2 ] 3 , 9 8 6 0 0 4 4 1 8 3 , 9 8 6 0 0 4 4
P r d k o [ o b r o t o w a Z i e m i [ 1 0 - 6 r a d · s - 1 ] 7 2 9 2 1 1 5 7 2 9 2 1 1 5
3 . S e g m e n t y s y s t e m u N A V S T A R G P S .
S y s t e m N A V S T A R G P S s k Ba d a s i z : s e g m e n t u k o s m i c z n e g o , s e g m e n t u u |y t k o w n i k a o r a z
s e g m e n t u k o n t r o l i . S e g m e n t k o s m i c z n y s k Ba d a s i o b e c n i e z 3 2 s a t e l i t ó w ( p o c z t k o w o z a k Ba d a n o
2 4 c z y n n e i 5 z a p a s o w y c h ) , k r |c y c h n a 6 p r a w i e - k o Bo w y c h o r b i t a c h n a w y s o k o [c i o k . 2 0 2 0 0 k m ,
o n a c h y l e n i u 5 5 o d o r ó w n i k a . P a r a m e t r y t e z o s t a By d o b r a n e t a k , a b y w k a |d y m m i e j s c u n a Z i e m i
w i d o c z n e b y By z a w s z e m i n i m u m 4 s a t e l i t y s y s t e m u G P S . O k r e s o b i e g u s a t e l i t ó w w o r b i t a c h
w y n o s i o k . 1 2 h . W s k Ba d s e g m e n t u u |y t k o w n i k a w c h o d z s i e c i o d b i o r n i k ó w n a z i e m n y c h , k t ó r e
o d b i e r a j c s y g n a By s a t e l i t a r n e d o k o n u j o b l i c z e n i a o d l e g Bo [c i d o s a t e l i t ó w , k t ó r y c h w s p ó Br z d n e
s z n a n e . W t e n s p o s ó b , n a z a s a d z i e p r z e s t r z e n n e g o w c i c i a l i n i o w e g o w y z n a c z a n a j e s t p o z y c j a
k a |d e j s t a c j i n a z i e m n e j . S e g m e n t k o n t r o l i ( n a z i e m n y ) j e s t t o s t r u k t u r a k o o r d y n u j c a o r a z
w s p i e r a j c a p o z y c j o n o w a n i e s a t e l i t a r n e . S e g m e n t t e n s k Ba d a s i z 1 2 s t a c j i n a d z o r u . K a |d a z 1 2
s t a c j i j e s t r o z m i e s z c z o n a m o |l i w i e b l i s k o i r ó w n o m i e r n i e n a r ó w n i k u c e l e m c i g Be j o b s e r w a c j i
k a |d e g o s a t e l i t y p r z e z c o n a j m n i e j d w i e s t a c j e p r z e z c a B d o b . G Bó w n e C e n t r u m K o n t r o l i
z n a j d u j e s i w B a z i e S i B P o w i e t r z n y c h S c h r i e v e r . K o l e j n e 5 s t a c j i m o n i t o r u j c y c h z a r z d z a n y c h j e s t
p r z e z S i By L o t n i c z e U S A . P o z o s t a By m i 6 s t a c j a m i z a r z d z a N G A ( N a t i o n a l G e o s p a t i a l - I n t e l l i g e n c e
A g e n c y ) . Z n a j d u j s i o n e w E k w a d o r z e , W a s z y n g t o n i e , A r g e n t y n i e . B a h r a j n i e , A u s t r a l i i i
L o n d y n i e .
4 . S t r u k t u r a s y g n a Bu s y s t e m u N A V S T A R G P S :
c z s t o t l i w o [ p o d s t a w o w a , c z s t o t l i w o [c i s y g n a Bó w ,
k o d y n a d a w a n e p r z e z s a t e l i t y i t d .
·ð C z s t o t l i w o [ p o d s t a w o w a , L 1 .
L 1 = 1 5 7 5 , 4 2 M H z ( c z y l i 1 0 , 2 3 M H z * 1 5 4 ) , d Bu g o [ f a l i 1 9 , 0 2 9 c m
N a d a w a n e s n a n i e j s y g n a By k o d o w e C / A , o r a z P ( y ) z n a n e r ó w n i e | j a k o P 1 .
L 1 j e s t , i b y Ba c z s t o t l i w o [c i n a k t ó r e j n a d a w a n e b y By o b s e r w a c j e c y w i l n e , n a p o d s t a w i e s y g n a Bó w
C / a w y s y Ba d z i a Ba j u r z d z e n i a G P S w t e l e f o n a c h , n a w i g a c j i s a m o c h o d o w e j i t d .
·ð C z s t o t l i w o [ L 2 .
L 2 = 1 2 2 7 , 6 0 M H z ( c z y l i 1 0 , 2 3 M H z * 1 2 0 ) , d Bu g o [ f a l i 2 4 , 4 2 1 c m
P i e r w o t n i e s z y f r o w a n a c z s t o t l i w o [, p r z e z n a c z o n a d o c e l ó w m i l i t a r n y c h , o b e c n i e n i e s z y f r o w a n a .
Z n a j d u j e s i n a n i e j k o d P 2 .
·ð U |y c i e d a n y c h k o d ó w i c z s t o t l i w o [c i .
Øð C / A t e l e f o n y , n a w i g a c j a
Øð C / A + L 1 p i e r w s z e p o m i a r y g e o d e z y j n e m o |n a b y Bo u z y s k a d u |
d o k Ba d n o [, a l e p o m i a r t r w a B d Bu g o . J e d n o c z s t o t l i w o [c i o w y
Øð L 1 + L 2 + C / A D w u c z s t o t l i w o [c i o w y , k r ó t s z y c z a s o b s e r w a c j i . D u |a
d o k Ba d n o [
Øð L 1 + L 2 + C / A + P 1 + P 2 - R T K
W a r t o r ó w n i e | w i e d z i e , |e n a s y g n a By C / A i P n a Bo |o n a j e s t d e p e s z a n a w i g a c y j n a .
o D o d a t k o w e r z e c z y .
P P S u s Bu g a p o z y c j o n o w a n i a , o k r e [l a n i a p r d k o [c i o r a z t r a n s f e r u c z a s u .
W y k o r z y s t u j e c z s t o t l i w o [c i L 1 i L 2 , p o c z t k o w o , p o p r z e z d o d a t k o w e k o d o w a n i e s y g n a Bu P , b y Ba
d o s t p n a j e d y n i e d l a c e l ó w w o j s k o w y c h .
S P S u s Bu g a p o z y c j o n o w a n i a , w y k o r z y s t u j c a c z s t o t l i w o [ L 1 . W y k o r z y s t y w a n a p o w s z e c h n i e p r z e z
u |y t k o w n i k ó w n a c a By m [w i e c i e
5 . D e p e s z a n a w i g a c y j n a : d a n e p o z w a l a j c e w y z n a c z y p o z y c j e s a t e l i t ó w n a o r b i t a c h .
D e p e s z a n a w i g a c y j n a z a w i e r a n a s t p u j c e d a n e :
" d a n e e f e m e r y d a l n e - u m o |l i w i a j c e p r e c y z y j n e o b l i c z a n i e w s p ó Br z d n y c h s a t e l i t ó w ;
" a l m a n a c h - d a n e o r b i t a l n e w s z y s t k i c h s a t e l i t ó w w s y s t e m i e ;
" d a n e d o t y c z c e k o r e k c j i z e g a r a s a t e l i t y ;
" s t a t u s s y s t e m u - o k r e [l a j c y j e g o z d o l n o [ d o p r a c y ;
" w a r t o [c i k o r e k c y j n e w y b r a n y c h p a r a m e t r ó w : o p ó zn i e n i a j o n o s f e r y c z n e g o , p r z e s u n i c z a s ó w G P S i
U T C i i n n y c h .
D z i k i p o w y |s z y m d a n y m m o |n a o k r e [l i c z a s w y s Ba n i a s y g n a Bu z s a t e l i t y , o k r e [l i p o z y c j
s a t e l i t y , w y z n a c z y p o p r a w k z e g a r a s a t e l i t y , o k r e [l i o p ó zn i e n i e p r o p a g a c y j n e , w y z n a c z y c z a s
U T C ( c z a s u n i w e r s a l n y ) , o k r e [l i s t a n p r a c y k o n s t e l a c j i s a t e l i t ó w .
6 . S A T E L I T A R N E S Y S T E M Y W S P O M A G A J C E S B A S :
àð z a s a d a d z i a Ba n i a s y s t e m ó w
S y s t e m y t e o b l i c z a j i p r z e s y Ba j r ó |n i c o w e d a n e k o r e k c y j n e i d z i a Ba j n i e s a m o d z i e l n i e l e c z j a k o
u z u p e Bn i e n i e s y s t e m u G P S , a w p r z y s z Bo [c i t a k |e G a l i l i e o o r a z i n n y c h .
D z i k i f u n k c j o n o w a n i u s y s t e m ó w w s p o m a g a n i a s a t e l i t a r n e g o z d e c y d o w a n e j p o p r a w i e u l e g a j
p o d s t a w o w e p a r a m e t r y n a w i g a c y j n e s y s t e m ó w n a w i g a c j i s a t e l i t a r n e j t j . :
·ð d o k Ba d n o [, c z y l i z d o l n o [ s y s t e m u d o o k r e [l a n i a p o z y c j i m i e r z o n e g o o b i e k t u w g r a n i c a c h
d o p u s z c z a l n e g o b Bd u s y s t e m u ,
·ð w i a r y g o d n o [, k t ó r a o k r e [l a p o z i o m z a u f a n i a d o d o s t a r c z a n e j p r z e z s y s t e m i n f o r m a c j i ,
·ð c i g Bo [, c z y l i z d o l n o [ s y s t e m u ( s a t e l i t ó w ) d o n i e p r z e r w a n e j p r a c y p o d c z a s c a Be g o s w o j e g o
p r z e l o t u n a d h o r y z o n t e m u |y t k o w n i k a
·ð d o s t p n o [ o k r e [l a n j a k o p r a w d o p o d o b i e Ds t w o p e Bn i e n i a u s Bu g n a w i g a c y j n y c h w
d o w o l n y m m o m e n c i e .
S k Ba d a j s i z :
- s i e c i n a z i e m n y c h s t a c j i r e f e r e n c y j n y c h , o d b i e r a j c y c h s y g n a By s a t e l i t ó w ;
- s t a c j i g Bó w n y c h ( c e n t r a l n y c h , n a d z o r u ) , p r z e t w a r z a j c y c h s y g n a By z e s t a c j i r e f e r e n c y j n y c h , o r a z
o b l i c z a j c y c h p o p r a w k i p r z e s y Ba n e d o u |y t k o w n i k ó w ;
- s t a c j i u t r z y m u j c y c h Bc z n o [ z s a t e l i t a m i ;
- s a t e l i t ó w g e o s t a c j o n a r n y c h p r z e k a z u j c y c h p o p r a w k i z s t a c j i g Bó w n y c h d o u |y t k o w n i k ó w .
1 ) W A A S ( W i d e A r e a A u g m e n t a t i o n S y s t e m ) - a m e r y k a Ds k i s a t e l i t a r n y s y s t e m w s p o m a g a j c y s y s t e m
N A V S T A R - G P S . Z a p o [r e d n i c t w e m d w ó c h s a t e l i t ó w g e o s t a c j o n a r n y c h o b e j m u j c y c h t e r y t o r i u m
S t a n ó w Z j e d n o c z o n y c h t r a n s m i t u j e d o o d b i o r n i k ó w G P S p o p r a w k i k o m p e n s u j c e b Bd y j o n o s f e r y ,
z e g a r a i e f e m e r y d . Z w i k s z a t o d o k Ba d n o [ w y z n a c z e n i a p o z y c j i p o z i o m e j p r z e z o d b i o r n i k G P S d o 2 - 3
m . S e g m e n t n a z i e m n y s y s t e m u s k Ba d a s i z 2 5 w s p ó Bp r a c u j c y c h z e s o b n a z i e m n y c h s t a c j i
r e f e r e n c y j n y c h W R S ( a n g . W i d e A r e a R e f e r e n c e S t a t i o n ) . S t a c j e t e o d b i e r a j s y g n a By z s a t e l i t ó w i
p r z e s y Ba j j e d o s t a c j i g Bó w n e j W M S ( a n g . W i d e A r e a M a s t e r S t a t i o n ) . S t a c j a g Bó w n a p r z e t w a r z a d a n e
i o k r e [l a w a r t o [ p o p r a w e k . O b l i c z o n e p o p r a w k i d z i k i s t a c j G U S ( a n g . G r o d n u U p l i n k S y s t e m ) s
p r z e k a z y w a n e d o s a t e l i t ó w g e o s t a c j o n a r n y c h . .
P o p r a w k i s y s t e m u W A A S m a j z a z a d a n i e s k o m p e n s o w a n i e t r z e c h n a j w i k s z y c h , c o d o w a r t o [c i
b Bd ó w : b Bd j o n o s f e r y , z e g a r a i e f e m e r y d s a t e l i t ó w . P o n i e w a | b Bd y z e g a r a s b Bd a m i s z y b k o
z m i e n i a j c y m i s i w c z a s i e , p o p r a w k i d l a n i c h s u a k t u a l n i a n e c o 6 0 s . N a t o m i a s t b Bd y j o n o s f e r y i
e f e m e r y d w o l n o z m i e n i a j s i w c z a s i e , w i c p o p r a w k i d l a n i c h u a k t u a l n i a n e s c o 2 m i n u t y .
P o p r a w k i z e g a r a i e f e m e r y d d o t y c z o k r e [l o n e g o p o Bo |e n i a o d b i o r n i k a n a t o m i a s t p o p r a w k a
j o n o s f e r y c z n a d o t y c z y o k r e [l o n e g o p o Bo |e n i a o d b i o r n i k a . W t y m c e l u o b s z a r k u l i z i e m s k i e j
p o d z i e l o n o n a d z i e w i s e k t o r ó w o s z e r o k o [c i 4 0 o k a |d y , a w k a |d y m s e k t o r z e w y r ó |n i o n o o k . 2 0 0
p u n k t ó w . S t a c j a g Bó w n a o b l i c z a p o p r a w k i z s y g n a Bó w o t r z y m a n y c h o d s t a c j i r e f e r e n c y j n y c h i w y s y Ba j e
d o s a t e l i t ó w . D z i k i s y s t e m o w i W A A S d o k Ba d n o [ w y z n a c z a n i a p o z y c j i w z r a s t a d o o k . 3 m .
2 ) M S A S - j a p o Ds k i s y s t e m w s p o m a g a n i a s a t e l i t a r n e g o - o b e j m u j e s w o i m z a s i g i e m p r z e s t r z e D l o t n i c z
w o k ó B J a p o n i i . Z a r z d z a n y j e s t p r z e z J a p o Ds k i e B i u r o L o t n i c t w a C y w i l n e g o J C A B ( a n g . J a p a n e s e C i v i l A v i a t i o n
B u r e a u ) o r a z J a p o Ds k A g e n c j M e t e o r o l o g i c z n J M A ( a n g . J a p a n M e t e o r o l o g i c a l A g e n c y ) . S y s t e m t e n
w s p o m a g a z a r z d z a n i e r u c h e m p o w i e t r z n y m n a o b s z a r z e J a p o n i i p o p r z e z w s p o m a g a n i e n a w i g a c j i , n a d z ó r
p r z e s t r z e n i p o w i e t r z n e j a t a k |e Bc z n o [. S Bu |y o n r ó w n i e | d o p r z e k a z y w a n i a i n f o r m a c j i g Bo s o w y c h o r a z
i n n y c h i n f o r m a c j i p o m i d z y s a m o l o t a m i a w i e | k o n t r o l i r u c h u p o w i e t r z n e g o , a t a k |e b e z p o [r e d n i e j
Bc z n o [c i m i d z y s a m o l o t a m i . U m o |l i w i a t a k |e a u t o m a t y c z n l o k a l i z a c j s t a t k ó w p o w i e t r z n y c h i p r z e k a z
t y c h i n f o r m a c j i k o n t r o l e r o m r u c h u l o t n i c z e g o . S y s t e m u |y w a n y j e s t r ó w n i e | d o p r z e k a z y w a n i a n a Z i e m i
w y n i k ó w o b s e r w a c j i m e t e o r o l o g i c z n y c h . M S A S d z i a Ba n a p o d o b n e j z a s a d z i e j a k s y s t e m W A A S . N a d a j e
s y g n a By o d l e g Bo [c i w f o r m a c i e s y g n a Bó w G P S , p o p r a w k i p s e u d o o d l e g Bo [c i s a t e l i t ó w G P S o r a z i n f o r m a c j e o
s t a t u s i e i w i a r y g o d n o [c i d a n y c h .
3 ) E G N O S ( E u r o p e a n G e o s t a t i o n a r y N a v i g a t i o n O v e r l a y S e r v i c e ) - e u r o p e j s k i s y s t e m s a t e l i t a r n y
w s p o m a g a j c y s y s t e m y G P S i G L O N A S S , a w p r z y s z Bo [c i G a l i l e o .
E G N O S m a s Bu |y z w i k s z e n i u w i a r y g o d n o [c i i d o k Ba d n o [c i w y z n a c z a n i a p o z y c j i , b y zr ó d Be m i n f o r m a c j i o
c z a s i e U T C o r a z w l o t n i c t w i e a b y u m o |l i w i l d o w a n i a w C A T - 1 . C z a s o t r z y m y w a n i a i n f o r m a c j i o p o p r a w n o [c i
d z i a Ba n i a s y s t e m u o r a z o s t r z e |e n i e o j e g o a w a r i i m a w y n o s i d o 6 s e k u n d .
D o t r a n s m i s j i p o p r a w e k u |y t k o w n i k o m w y k o r z y s t y w a n e s t r z y s a t e l i t y . D w a z n i c h t o s a t e l i t y I n m a r s a t :
j e d e n u m i e s z c z o n y n a d O c e a n e m A t l a n t y c k i m , a d r u g i n a d O c e a n e m I n d y j s k i m . T r z e c i z n i c h s a t e l i t a A r t e m i s
z n a j d u j e s i n a d A f r y k . N u m e r y P R N t y c h s a t e l i t ó w w y n o s z 1 2 0 , 1 2 6 , i 1 2 4 . S y s t e m E G N O S d z i a Ba w
n a s t p u j c y s p o s ó b . 3 4 s t a c j e p o m i a r o w o - o b s e r w a c y j n e R I M S o d b i e r a j s y g n a By i i n f o r m a c j e z w i d o c z n y c h
s a t e l i t ó w s y s t e m u G P S ( w p r z y s z Bo [c i t a k |e G L O N A S S i G A L I L E O ) . I n f o r m a c j e t e p r z e k a z u j d o s t a c j i n a d z o r u ,
w k t ó r e j , n a i c h p o d s t a w i e o b l i c z a n e s p o p r a w k i r ó |n i c o w e o d l e g Bo [c i o d s a t e l i t ó w , o p ó zn i e n i a
j o n o s f e r y c z n e o r a z e f e m e r y d y s a t e l i t ó w g e o s t a c j o n a r n y c h . N a s t p n i e o b l i c z o n e p o p r a w k i w y s y Ba n e s d o
s a t e l i t ó w g e o s t a c j o n a r n y c h w f o r m a c i e R T C A 2 2 9 . S a t e l i t y s y s t e m u E G N O S n a c z s t o t l i w o [c i L 1 C / A n a d a j
p o p r a w k i p s e u d o o d l e g Bo [c i o r a z i n f o r m a c j e o s t a n i e s y s t e m u . D o d a t k o w o u |y t k o w n i c y m a j m o |l i w o [
o b l i c z e n i a p s e u d o o d l e g Bo [c i o d s a t e l i t ó w g e o s t a c j o n a r n y c h s y s t e m u E G N O S .
4 ) S y s t e m w s p o m a g a j c y t y p u L A A S
L o c a l A r e a A u g m e n t a t i o n S y s t e m . J e s t s y s t e m e m l d o w a n i a s a m o l o t ó w w k a |d y c h w a r u n k a c h p o g o d o w y c h
n a p o d s t a w i e c z a s u r z e c z y w i s t e g o k o r e k c j i r ó |n i c o w e j s y g n a Bu G P S . L o k a l n e o d b i o r n i k i r e f e r e n c y j n e ,
z l o k a l i z o w a n e w o k ó B l o t n i s k a w y s y Ba j d a n e d o c e n t r a l n e j l o k a l i z a c j i n a l o t n i s k u . T e d a n e s s t o s o w a n e d o
f o r m u Bo w a n i a k o m u n i k a t u k o r y g u j c e g o , k t ó r y j e s t n a s t p n i e p r z e s y Ba n y d o u |y t k o w n i k a z a p o [r e d n i c t w e m
Bc z a d a n y c h V H F . O d b i o r n i k n a s a m o l o c i e u |y w a t y c h i n f o r m a c j i , a b y s k o r y g o w a s y g n a B G P S .
7 . S y s t e m A S G - E U P O S z a s a d a d z i a Ba n i a , s e r w i s y i i c h z a s t o s o w a n i e .
( A k t y w n a S i e G e o d e z y j n a E U P O S ) o g ó l n o p o l s k a s i e s t a c j i r e f e r e n c y j n y c h , u r u c h o m i o n a w 2 0 0 8
r o k u i z a r z d z a n a p r z e z G Bó w n y U r z d G e o d e z j i i K a r t o g r a f i i , n a k t ó r y c h w y k o n y w a n e s c i g Be
o b s e r w a c j e s a t e l i t ó w s y s t e m ó w G N S S , k t ó r e j p u n k t y o d n i e s i e n i a s t a n o w i p o d s t a w o w
p o z i o m o s n o w g e o d e z y j n i s z c z e g ó Bo w w y s o k o [c i o w o s n o w g e o d e z y j n .
I n t e g r a l n c z [c i s y s t e m u A S G - E U P O S j e s t s p r z t i o p r o g r a m o w a n i e u m o |l i w i a j c e o b l i c z a n i e i
u d o s t p n i a n i e p o p r a w e k D G N S S i R T K ( w t y m p o p r a w e k s i e c i o w y c h ) , z a p i s i u d o s t p n i a n i e
o b s e r w a c j i s a t e l i t a r n y c h z e s t a c j i r e f e r e n c y j n y c h o r a z w y k o n y w a n i e a u t o m a t y c z n y c h o b l i c z e D z
p o m i a r ó w s t a t y c z n y c h p o p r z e z s e r w i s y s y s t e m u .
S y s t e m o r a z s e r w i s y s y s t e m u A S G - E U P O S s Bu | d o g e n e r o w a n i a i w y s y Ba n i a d o o d b i o r c ó w p o p r a w e k
d o s y g n a Bu G N S S ( c z y l i G P S i G L O N A S S ) , d z i k i c z e m u m o |n a z n a c z n i e z w i k s z y d o k Ba d n o [ l o k a l i z a c j i
( w p o s t a c i p r z y j t e g o u k Ba d u w s p ó Br z d n y c h X , Y , H ) m i e r z o n e g o p u n k t u n a p o w i e r z c h n i Z i e m i z a
p o m o c u r z d z e D G P S
S e r w i s y s y s t e m u A S G - E U P O S :
P O Z G E O s e r w i s w y k o n u j e a u t o m a t y c z n e o b l i c z e n i a w t r y b i e p o s t p r o c e s s i n g u o b s e r w a c j i
( p o m i a r ó w ) G P S w y k o n a n y c h m e t o d s t a t y c z n . U m o |l i w i a w y z n a c z e n i e w s p ó Br z d n y c h w
p a Ds t w o w y m s y s t e m i e o d n i e s i e D p r z e s t r z e n n y c h . Z g o d n i e z z a l e c e n i a m i t e c h n i c z n y m i d o p u s z c z a s i
w y k o r z y s t a n i e s e r w i s u d o w y z n a c z e n i a w s p ó Br z d n y c h p u n k t ó w g e o d e z y j n e j p o z i o m e j o s n o w y
p o m i a r o w e j , p r z y c z y m w s p ó Br z d n e p o w i n n y b y o b l i c z o n e w s e r w i s i e P O Z G E O z e z b i o r ó w
o b s e r w a c y j n y c h o d Bu g o [c i c o n a j m n i e j 4 0 m i n u t ;
P O Z G E O D s e r w i s u d o s t p n i a z b i o r y o b s e r w a c j i s a t e l i t a r n y c h G N S S z w y b r a n y c h p r z e z u |y t k o w n i k a
s t a c j i r e f e r e n c y j n y c h s y s t e m u A S G - E U P O S , a t a k |e o b s e r w a c j e i n t e r p o l o w a n e d l a p o z y c j i o k r e [l o n e j
p r z e z u |y t k o w n i k a . W s e r w i s i e P O Z G E O D u d o s t p n i a s i : z b i o r y o b s e r w a c y j n e z e s t a c j i z n a j d u j c y c h
s i n a t e r e n i e P o l s k i w f o r m a c i e R I N E X , w d o w o l n y c h p r z e d z i a Ba c h c z a s o w y c h i i n t e r w a Ba c h r e j e s t r a c j i
d a n y c h w y n o s z c y c h 1 , 2 , 5 , 1 0 , 1 5 , 2 0 , 3 0 , 6 0 s e k u n d , o r a z z b i o r y o b s e r w a c y j n e o b l i c z o n e d l a
d o w o l n e g o p u n k t u z n a j d u j c e g o s i n a t e r e n i e P o l s k i , o k r e [l o n e g o w s p ó Br z d n y m i g e o d e z y j n y m i d l a
d o w o l n i e p r z y j t y c h p r z e d z i a Bó w c z a s o w y c h i i n t e r w a Bó w r e j e s t r a c j i d a n y c h .
N A W G E O s e r w i s c z a s u r z e c z y w i s t e g o , o b e j m u j c y u d o s t p n i a n i e p o p r a w e k R T K w c z a s i e
r z e c z y w i s t y m p o m i a r u , u m o |l i w i a j c y w y z n a c z e n i e p o z y c j i p o z i o m e j z b Bd e m [r e d n i m
n i e p r z e k r a c z a j c y m ± 0 , 0 3 m i w y s o k o [c i ± 0 , 0 5 m p r z y w y k o r z y s t a n i u o d b i o r n i k a L 1 / L 2 . P o m i a r y
w y k o n y w a n e w o p a r c i u o t e n s e r w i s n i e m o g s Bu |y d o w y z n a c z a n i a w y s o k o [c i e l e m e n t ó w
n a z i e m n y c h s i e c i u z b r o j e n i a t e r e n u ;
K O D G I S s e r w i s c z a s u r z e c z y w i s t e g o , o b e j m u j c y u d o s t p n i a n i e p o p r a w e k D G N S S w c z a s i e
r z e c z y w i s t y m p o m i a r u , u m o |l i w i a j c y w y z n a c z e n i e w s p ó Br z d n y c h z b Bd e m [r e d n i m n i e
p r z e k r a c z a j c y m ± 0 , 2 5 m p r z y k o r z y s t a n i u z o d b i o r n i k ó w L 1 / L 2 o r a z n i e p r z e k r a c z a j c y m ± 1 , 5 m p r z y
w y k o r z y s t a n i u o d b i o r n i k ó w L 1 ;
N A W G I S s e r w i s c z a s u r z e c z y w i s t e g o , o b e j m u j c y u d o s t p n i a n i e p o p r a w e k D G N S S w c z a s i e
r z e c z y w i s t y m p o m i a r u , u m o |l i w i a j c y w y z n a c z e n i e w s p ó Br z d n y c h z b Bd e m [r e d n i m
n i e p r z e k r a c z a j c y m ± 3 , 0 m p r z y w y k o r z y s t a n i u o d b i o r n i k ó w L 1 .
W g e o d e z j i , s y s t e m A S G - E U P O S ( p r z y w y k o n y w a n i u p o m i a r ó w g e o d e z y j n y c h ) j e s t w y k o r z y s t y w a n y :
d o z a k Ba d a n i a s z c z e g ó Bo w y c h p o z i o m y c h o s n ó w g e o d e z y j n y c h I I i I I I k l a s y ,
d o z a k Ba d a n i a o s n ó w p o m i a r o w y c h : p o z i o m y c h i w y s o k o [c i o w y c h ,
w p o m i a r a c h s y t u a c y j n o - w y s o k o [c i o w y c h ,
w p o m i a r a c h r e a l i z a c y j n y c h ,
w p o m i a r a c h z w i z a n y c h z k a t a s t r e m n i e r u c h o m o [c i ,
w p o m i a r a c h z w i z a n y c h z p o z y s k i w a n i e m d a n y c h d o k r a j o w e g o s y s t e m u i n f o r m a c j i o t e r e n i e ,
d o i n n y c h p r a c g e o d e z y j n y c h , j e |e l i d o k Ba d n o [c i g w a r a n t o w a n e w w y k o r z y s t y w a n y c h s e r w i s a c h
s y s t e m u s w y s t a r c z a j c e d l a k o n k r e t n y c h a s o r t y m e n t ó w r o b ó t
8 . Z a s a d a p o m i a r u p s e u d o o d l e g Bo [c i p o m i a r k o d o w y i f a z o w y . C o o z n a c z a t e r m i n
p s e u d o o d l e g Bo [ ?
P s e u d o o d l e g Bo [ j e s t t o o d l e g Bo [ m i d z y [r o d k i e m f a z o w y m a n t e n y o d b i o r n i k a G P S a d a n y m
s a t e l i t , o b a r c z o n a b Bd a m i j o n o s f e r y , t r o p o s f e r y , b Bd a m i z e g a r ó w o d b i o r n i k a i n a d a j n i k a .
P o m i a r p s e u d o o d l e g Bo [c i p o l e g a n a p o m i a r z e o p ó zn i e n i a s y g n a Bu p r z y c h o d z c e g o d o a n t e n y G P S w
o d n i e s i e n i u d o s y g n a Bu g e n e r o w a n e g o .
W z ó r w y r a |a j c y p s e u d o o d l e g Bo [ d l a p o m i a r ó w f a z o w y c h ( w y r a |a n a w c y k l a c h )
Æ- p s e u d o o d l e g Bo [
- - d Bu g o [ f a l i
N - n i e o z n a c z o n o [ ( n i e z n a n a l i c z b a p e Bn y c h k r e s ó w f a l i n o [n e j )
f - c z s t o t l i w o [ p o m i a r u
´- s u m a b Bd ó w z e g a r ó w s a t e l i t y i o d b i o r n i k a
Á- o d l e g Bo [ g e o m e t r y c z n a
j - s a t e l i t a , p - o d b i o r n i k , t e p o k a p o m i a r o w a
W z ó r w y r a |a j c y p s e u d o o d l e g Bo [ d l a p o m i a r ó w k o d o w y c h ( w y r a |a n a w m e t r a c h )
- c z a s o d b i o r u s y g n a Bu
- c z a s n a d a n i a s y g n a Bu
C - p r d k o [ [w i a t BBa
M e t o d y p o m i a r u p s e u d o o d l e g Bo [c i
P o m i a r y o d l e g Bo [c i p o m i d z y o d b i o r n i k i e m a s a t e l i t m o |n a d o k o n y w a z a p o m o c d w ó c h m e t o d :
k o d o w e j o r a z f a z o w e j .
P o m i a r y k o d o w e
P o m i a r k o d o w y p o l e g a n a p o m i a r z e p s e u d o o d l e g Bo [c i n a p o d s t a w i e p r z e s u n i c i a k o d ó w
p s e u d o p r z y p a d k o w y c h . K o d e m p s e u d o p r z y p a d k o w y m l u b c i g i e m n a z y w a s i c i g b i n a r n y , k t ó r e g o
w i d m o m a w Ba [c i w o [c i s z u m u b i a Be g o . S a t e l i t a w y s y Ba c h a r a k t e r y s t y c z n s e k w e n c j k o d o w z
z a Bc z o n y m c z a s e m j e j w y s Ba n i a . O d b i o r n i k o d b i e r a s y g n a B z p e w n y m o p ó zn i e n i e m , k t ó r e j e s t w p r o s t
p r o p o r c j o n a l n e d o o d l e g Bo [c i p o m i d z y s a t e l i t i o d b i o r n i k i e m . C z a s o p ó zn i e n i a w y z n a c z a s i
p o r ó w n u j c o d e b r a n y s y g n a B z i d e n t y c z n y m s y g n a Be m w y g e n e r o w a n y m p r z e z g e n e r a t o r k o d ó w
o d b i o r n i k a t z w . r e p l i k k o d u . K o d p r z y c h o d z c y z s a t e l i t y j e s t o p ó zn i o n y w z g l d e m k o d u w z o r c o w e g o
g e n e r o w a n e g o p r z e z o d b i o r n i k . W o d b i o r n i k u n a s t p u j e p o n o w n e p r z e s u n i c i e k o d ó w a | d o
u z y s k a n i a k o r e l a c j i . N a p o d s t a w i e z m i e r z o n e j w i e l k o [c i p r z e s u n i c i a w y l i c z a s i c z a s , k t ó r y
p o m n o |o n y p r z e z p r d k o [ r o z c h o d z e n i a s i f a l e l e k t r o m a g n e t y c z n y c h w y z n a c z a d o k Ba d n o d l e g Bo [
z p u n k t u n a Z i e m i d o s a t e l i t y .
P o m i a r y f a z o w e
P o m i a r y f a z o w e o p i e r a j s i n a p o m i a r z e w o d b i o r n i k u p r z e s u n i c i a f a z y f a l i n o [n e j o d b i e r a n e j z
s a t e l i t y w z g l d e m s y g n a Bu g e n e r o w a n e g o w o d b i o r n i k u . T e c h n i k a p o m i a r u j e s t p o d o b n a d o
p o m i a r ó w k o d o w y c h . R ó |n i c j e s t m a Ba d Bu g o [ f a l i c o s k u t k u j e t z w . n i e o z n a c z o n o [c i p o m i a r u f a z y .
N i e o z n a c z o n o [ t o n i e w i a d o m a w i e l k o [ p o c z t k o w a p e Bn y c h c y k l i f a z o w y c h d z i e l c y c h s a t e l i t i
o d b i o r n i k o d k t ó r e j r o z p o c z t o p o m i a r . W y n i k a o n a z o k r |n e g o s y s t e m u j e j p o m i a r u w r a m a c h
j e d n e g o j e j o k r e s u o d p o w i a d a j c e g o d Bu g o [c i f a l i . D z i e j e s i t a k , g d y | t a s a m a w a r t o [ s y g n a Bu
p o w t ó r z y s i n p . w s y s t e m i e G P S c o 2 0 c m ( d Bu g o [ f a l i ) o d l e g Bo [c i d z i e l c e j s a t e l i t i o d b i o r n i k .
N i e w Ba [c i w e w y z n a c z e n i e l i c z b y p o c z t k o w y c h c y k l i f a z o w y c h m o |e s k u t k o w a b Bd e m w y z n a c z a n i a
p s e u d o o d l e g Bo [c i .
9 . R ó w n a n i e o b s e r w a c j i k o d o w y c h
W p r o c e s i e o p r a c o w a n i a o b s e r w a c j i s a t e l i t a r n y c h G P S w s i e c i a c h p r e c y z y j n y c h w y k o r z y s t y w a n e s
z a r ó w n o o b s e r w a c j e f a z o w e , j a k i k o d o w e . W p r z y p a d k u o b - s e r w a c j i k o d o w y c h p o d s t a w o w
w i e l k o [c i p o d l e g a j c o p r a c o w a n i u j e s t p s e u d o - o d l e g Bo [ P R r s , c z y l i r ó |n i c a m o m e n t ó w c z a s u
t r a n s m i s j i t s i t r o d b i o r u s y g n a Bu p o m n o |o n a p r z e z p r d k o [ [w i a t Ba c . R ó w n a n i e p s e u d o o d l e g Bo [c i
w y r a |a n a s t p u - j c a z a l e |n o [:
P R r s = ( t r - t s ) c = Ár s + c ( ´t r - ´t s ) + ´T r s + ´I r s + ´r s + ëP
g d z i e :
t s , t r m o m e n t y c z a s u t r a n s m i s j i i o d b i o r u s y g n a Bu w s k a l i c z a s u G P S [ s ]
´t s , ´t r b Bd z e g a r a s a t e l i t y i o d b i o r n i k a [ s ] ,
c p r d k o [ [w i a t Ba w p r ó |n i [ m / s ] ,
Ár s o d l e g Bo [ g e o m e t r y c z n a m i d z y s a t e l i t a o d b i o r n i k i e m [ m ] :
Ár s = ( X s - X r ) 2 + ( Y s - Y r ) 2 + ( Z s - Z r ) 2
´T r s o p ó zn i e n i e s y g n a Bu s p o w o d o w a n e r e f r a k c j t r o p o s f e r y c z n [ m ] ,
´I r s o p ó zn i e n i e s y g n a Bu s p o w o d o w a n e r e f r a k c j j o n o s f e r y c z n [ m ] ,
´r s b Bd y s y s t e m a t y c z n e s a t e l i t y i o d b i o r n i k a [ m ] ,
ëP b Bd y p r z y p a d k o w e o b s e r w a c j i k o d o w y c h ( s z u m ) [ m ] .
W r ó w n a n i u z n a n a j e s t p o z y c j a s a t e l i t y X s , Y s , Z s o r a z b Bd j e j z e g a r a ´t s , n i e w i a d o m e t o p o z y c j a
o d b i o r n i k a X r , Y r , Z r o r a z b Bd z e g a r a o d b i o r n i k a ´t r . O b l i c z e n i e n i e w i a d o m y c h j e s t z a t e m m o |l i w e w
p r z y p a d k u o b s e r w a c j i d o m i n i m u m 4 s a t e l i t ó w ( u k Ba d m i n i m u m 4 r ó w n a D p s e u d o o d l e g Bo [c i ) .
1 0 . R ó w n a n i e o b s e r w a c j i f a z o w y c h .
J J
F a z o w a p s e u d o o d l e g Bo [: ÆP J ( t ) = ( t ) + N P J + f ³%ð P J ( t ) g d z i e »= - d Bu g o [ f a l i , ( t ) o d l e g Bo [
P P
g e o m e t r y c z n a m i e d z y p k t P i s a t e l i t a J , f c z s t o t l i w o [ s y g n a Bu , ³%ð P J ( t ) = ð J ( t ) ð p ( t ) s u m a b Bd ó w
z e g a r ó w s a t e l i t y i o d b i o r n i k a . P s e u d o o d l e g l o [ m o |e b y w y z n a c z o n a t e z z p o m i a r ó w f a z y f a l i n o [n e j
J
: ÆP J ( t ) - f J ð J ( t ) = ( t ) + N P J - f J ð P ( t ) g d z i e t o p o l e w e j s t r o n i e j e s t z n a n e z d a n y c h e f e m e r y d a l n y c h
P
J
P i e r w s z e r ó |n i c e p o m i a r ó w f a z o w y c h : ÆA B J ( t ) = ( t ) + N A B J + f J ð A B ( t ) g d z i e n a p k t A B s t o j
A B
o d b i o r n i k i G N S S . W y e l i m i n o w a n y j e s t b Bd z e g a r a s a t e l i t y , z r e d u k o w a n e b Bd y j o n o s f e r y i t r o p o s f e r y
J k
P o d w ó j n e r ó |n i c e p o m f a z o w y c h : ÆA B J k ( t ) = ( t ) + N A B J k W y e l i m i n o w a n e s b Bd y z e g a r ó w
A B
o d b i o r n i k ó w n a o b u p k t ( A , B ) i z r e d u k o w a n e b Bd y z e g a r ó w s a t e l i t ó w i o d b i o r n i k ó w G N S S . P o d w ó j n e
r ó |n i c e p o m f a z o w y c h s w y k o r z y s t y w a n e d o o b l i c z e n i a w s p ó Br z d n y c h w e k t o r a A B ( g d y o d l e g Bo [
m i e d z y n i m i j e s t n i e d u |a ) g d y | r e d u k u j z n a c z n i e b Bd y j o n o s f e r y i t r o p o s f e r y
J k
P o t r ó j n e r ó |n i c e p o m i a r ó w f a z o w y c h : ÆA B J k ( t 1 2 ) = ( t 1 2 ) E l i m i n u j n i e o z n a c z o n o [ f a z y f a l i
A B
n o [n e j . K o r z y [c i z z a s t o s o w a n i a j e s t w y e l i m i n o w a n i e e f e k t ó w m a j c y c h n i e k o r z y s t n y w p By w n a
r o z w i z a n i e n i e o z n a c z o n o [c i t j . i d e n t y f i k a c j a e p o k p o m i a r o w y c h p o s i a d a j c y c h t z w . c y c l e s l i p -
u t r a t c y k l i .
1 1 . R ó |n i c e f a z o w e .
1 2 . O p ó zn i e n i e t r o p o s f e r y c z n e
w y n i k a z e z m i a n p r d k o [c i s y g n a Bu p r z y p r z e j [c i u p r z e z t r o p o s f e r d o l n w a r s t w a t m o s f e r y
r o z c i g a j c s i o d p o w i e r z c h n i Z i e m i d o w y s o k o [c i o k o Bo 1 0 k m . S y g n a By r a d i o w e G P S , t a k j a k i i n n e
s y g n a By r a d i o w e o c z s t o t l i w o [c i a c h p o n i |e j 3 0 G H z , n i e p o d l e g a j z j a w i s k u d y s p e r s j i p r z y p r z e j [c i u
p r z e z t r o p o s f e r c o o z n a c z a , i | w i e l k o [ o p ó zn i e n i a j e s t n i e z a l e |n a o d c z s t o t l i w o [c i f a l i r a d i o w e j .
T r o p o s f e r a p o w o d u j e o p ó zn i e n i e s y g n a Bu i d l a t e g o w y z n a c z o n a p o p r a w k a t r o p o s f e r y c z n a j e s t
o d e j m o w a n a o d r e j e s t r o w a n e j p s e u d o o d l e g Bo [c i l u b f a z y .
Z m i e n n o [ o p ó zn i e n i a j o n o s f e r y c z n e g o j e s t j e d n y m z n a j p o w a |n i e j s z y c h o b i e k t y w n y c h zr ó d e B b Bd u
w y z n a c z a n i a p o z y c j i . D u |a z m i e n n o [ w a r u n k ó w j o n o s f e r y c z n y c h , z a r ó w n o d o b o w a j a k i
d Bu g o o k r e s o w a , p o w o d u j e , i | m o d e l o p ó zn i e n i a j o n o s f e r y c z n e g o t r a n s m i t o w a n y p r z e z s a t e l i t
p o z w a l a n a r e d u k c j o d p o w i e d n i e g o b Bd u c o n a j w y |e j w 5 0 p r o c e n t a c h . D o k Ba d n i e j s z w a r t o [
o p ó zn i e n i a j o n o s f e r y c z n e g o o b l i c z y m o |n a w o p a r c i u o r e z u l t a t y p o m i a r ó w w y k o n y w a n y c h
j e d n o c z e [n i e n a c z s t o t l i w o [c i a c h L 1 i L 2 . W y m a g a t o u |y c i a o d b i o r n i k a d w u c z s t o t l i w o [c i o w e g o .
E f e k t j o n o s f e r y c z n y w y n i k a z w p By w u j o n o s f e r y , g ó r n e j w a r s t w y a t m o s f e r y r o z c i g a j c e j s i o d
w y s o k o [c i 5 0 1 0 0 0 k m n a d p o w i e r z c h n i Z i e m i . Z j o n i z o w a n e g a z y w j o n o s f e r z e , p o w s t a Be w w y n i k u
u l t r a f i o l e t o w e g o p r o m i e n i o w a n i a S Bo Dc a i o d d z i a By w a n i a w i a t r u s Bo n e c z n e g o , p o w o d u j z m i a n
p r d k o [c i f a l e l e k t r o m a g n e t y c z n y c h . T a z m i a n a p r d k o [c i j e s t z a l e |n a , p r z e c i w n i e n i | w p r z y p a d k u
t r o p o s f e r y o d c z s t o t l i w o [c i f a l i e l e k t r o m a g n e t y c z n e j .
Z j a w i s k o z a l e |n o [c i p r d k o [c i f a l i o d c z s t o t l i w o [c i j e s t n a z y w a n e d y s p e r s j . W j o n o s f e r z e , w
p r z y p a d k u f a l e l e k t r o m a g n e t y c z n y c h o c z s t o t l i w o [c i a c h p o w y |e j 3 0 M H z , c z o Bo f a l i u l e g a
o p ó zn i e n i u , p o d c z a s g d y f a z a f a l i p r z y s p i e s z e n i u . K o n s e k w e n c j t e g o z j a w i s k a s z m i a n y
r e j e s t r o w a n e j f a z y i p s e u d o o d l e g Bo [c i .
E f e k t j o n o s f e r y c z n y p r z y b i e r a n a j w i k s z w a r t o [ w s t r e f i e r ó w n i k a m a g n e t y c z n e g o . O b s z a r t e n n i e
o b e j m u j e P o l s k i . T y p o w a w i e l k o [ e f e k t u j o n o s f e r y c z n e g o d l a s a t e l i t y G P S w z e n i c i e o s i g a 5 m l e c z
m o |e d o c h o d z i n a w e t d o k i l k u n a s t u a n a w e t k i l k u d z i e s i c i u m e t r ó w w o k r e s a c h w z m o |o n e j
a k t y w n o [c i s Bo n e c z n e j l u b b u r z j o n o s f e r y c z n y c h . W i e l k o [ e f e k t u j o n o s f e r y c z n e g o j e s t o d w r o t n i e
p r o p o r c j o n a l n a d o k w a d r a t u c z s t o t l i w o [c i f a l i . T a k a z a l e |n o [ u m o |l i w i a w y k o r z y s t a n i e o d b i o r n i k ó w
d w u c z s t o t l i w o [c i o w y c h d o e l i m i n a c j i o p ó zn i e n i a p o p r z e z p o r ó w n a n i e p s e u d o o d l e g Bo [c i P L 1 i P L 2 ,
z m i e r z o n y c h o d p o w i e d n i o w p a s m a c h L 1 i L 2 .
O p ó zn i e n i e j o n o s f e r y c z n e
O b e c n o [ s w o b o d n y c h e l e k t r o n ó w w j o n o s f e r z e z m i e n i a k i e r u n e k i p r d k o [ p r o p a g a c j i s y g n a Bu
s a t e l i t a r n e g o G P S . D r o g a s y g n a Bu r a d i o w e g o p r z y p r z e j [c i u p r z e z j o n o s f e r w y d Bu |a s i n a s k u t e k
d y s p e r s j i f a l e l e k t r o m a g n e t y c z n y c h ( p r d k o [ r o z c h o d z e n i a s i f a l i z a l e |y o d j e j c z s t o t l i w o [c i ) .
O z n a c z a t o , |e o d l e g Bo [ w y z n a c z o n a w o d b i o r n i k u j e s t w i k s z a w s t o s u n k u d o s w o j e j r z e c z y w i s t e j
w a r t o [c i . W p By w a n a t o r ó w n i e | p o z y c j a s a t e l i t y w s t o s u n k u d o u |y t k o w n i k a s y s t e m u . I m w i k s z a j e s t
w y s o k o [ t o p o c e n t r y c z n a s a t e l i t y , t y m b Bd o p ó zn i e n i a j o n o s f e r y c z n e g o j e s t m n i e j s z y . O g r a n i c z e n i e
t e g o b Bd u u z y s k u j e s i p o p r z e z p o m i a r p s e u d o o d l e g Bo [c i z a p o m o c d w ó c h r ó |n y c h c z s t o t l i w o [c i
L 1 i L 2 e m i t o w a n y c h p r z e z s a t e l i t , j a k r ó w n i e | p r z e z w y s Ba n i e o d p o w i e d n i c h p o p r a w e k w d e p e s z y
n a w i g a c y j n e j , c o j e s t j e d y n m o |l i w o [c i k o r e k t y t e g o b Bd u w p r z y p a d k u u |y t k o w n i k ó w u s Bu g i S P S .
M a k s y m a l n e w a r t o [c i b Bd ó w w y n i k By c h z d z i a Ba n i a o p ó zn i e n i a j o n o s f e r y c z n e g o s n a p o z i o m i e 5
m e t r ó w d l a S P S i 2 . 3 m e t r a d l a P P S .
O p ó zn i e n i e t r o p o s f e r y c z n e
P o d o b n i e j a k w p r z y p a d k u j o n o s f e r y , t r o p o s f e r a r ó w n i e | j e s t w a r s t w o w Ba [c i w o [c i a c h
d y s p e r s y j n y c h . S y g n a B t o r u r a d i o w e g o w y d Bu |a z m i a n a p r d k o [c i r o z c h o d z e n i a s i f a l
e l e k t r o m a g n e t y c z n y c h , k t ó r a z a l e |y o d t e m p e r a t u r y , g s t o [c i , w i l g o t n o [c i i c i [n i e n i a p o w i e t r z a . I c h
z m i a n a p o c i g a z a s o b z m i a n w s p ó Bc z y n n i k a z a Ba m a n i a . T r o p o s f e r a j e s t w a r s t w a t m o s f e r y , w
k t ó r e j p r z e b i e g a z d e c y d o w a n a w i k s z o [ z j a w i s k m e t e o r o l o g i c z n y c h , d l a t e g o w a r t o [ w s p ó Bc z y n n i k a
z a Ba m a n i a j e s t t r u d n a d o w y z n a c z e n i a p r z e z z m i a n y t e m p e r a t u r y i c i [n i e n i a . R ó w n i e | p o Bo |e n i e
s a t e l i t y w z g l d e m o b s e r w a t o r a m a k l u c z o w e z n a c z e n i e d l a z m i a n b Bd u o p ó zn i e n i a
t r o p o s f e r y c z n e g o . D l a s a t e l i t y z n a j d u j c e g o s i w z e n i c i e w a r t o [ t e g o b Bd u j e s t o o k . 1 0 r a z y
m n i e j s z a n i | d l a s a t e l i t y o m i n i m a l n e j u |y t k o w e j w y s o k o [c i t o p o c e n t r y c z n e j 5 ° . B Bd j e s t n a j m n i e j s z y
g d y s a t e l i t y s n a d u |y c h w y s . t o p o c e n t r y c z n y c h w s t o s u n k u d o u |y t k o w n i k a .
1 3 . B Bd w i e l o t o r o w o [c i
B Bd w i e l o t o r o w o [c i p o w s t a j e w ó w c z a s g d y s y g n a B o d t e g o s a m e g o s a t e l i t y d o c i e r a d o o d b i o r n i k a
r ó |n y m i t o r a m i . F a l a m o |e s i o d b i o d r ó |n y c h o b i e k t ó w t a k i c h j a k b u d y n k i , g a r a |e , d r z e w a . T a k i
s y g n a B b d z i e d o c h o d z i B d o o d b i o r n i k a w i n n y c h m o m e n t a c h , d o d a w a B s i d o s i e b i e i p o w o d o w a B
z a k Bó c e n i a . M a t o w p By w n a p o m i a r p s e u d o o d l e g Bo [c i . E f e k t w i e l o t o r o w o [c i z a l e |y o d t e g o w j a k i m
t e r e n i e w y k o n u j e m y p o m i a r j a k r ó w n i e | o d b u d o w y a n t e n y i o p r o g r a m o w a n i a o d b i o r n i k a .
W i e l o t o r o w o [ j e s t i s t o t n y m p r o b l e m e m w p r e c y z y j n y c h z a g a d n i e n i a c h w y z n a c z a n i a w s p ó Br z d n y c h
p u n k t ó w . W z o r y w y p r o w a d z e D i e l i m i n a c j i t e g o b Bd u d l a a m b i t n y c h . M a k s y m a l n y b Bd p o m i a r u
p s e u d o o d l e g Bo [c i n a p o d s t a w i e k o s d u C / A w y n o s i o k o Bo + - 1 4 6 , 4 m d l a k o d u P + - 1 4 , 6 4 m z a [ d l a
f a z o w y c h d l a L 1 + - 4 , 8 c m o r a z + - 6 , 1 c m d l a L 2
1 4 . R o z w i D i w y j a [n i j a k r o n i m : S P S , P P S , S A , A S , G N S S ,
F D M A , C D M A , D O P , R I N E X , A R P .
S P S - S t a n d a r d P o s i t i o n i n g S e r v i c e , s t a n d a r d o w a u s Bu g a p o z y c j o n o w a n i a , d o k Ba d n o [ p o z y c j o n o w a n i a
p o d c z a s p o m i a r ó w G P S n a p o d s t a w i e p o m i a r ó w j e d n e j c z s t o t l i w o [c i L 1 k o d C / A
P P S - P r e c i s e P o s i t i o n i n g S e r v i c e , p r e c y z y j n a u s Bu g a p o z y c j o n o w a n i a
S A ( S e l e c t i v e A v a i l a b i l i t y ) s e l e k t y w n a d o s t p n o [ ( k o d z a k Bó c a j c y )
K l u c z o w e z n a c z e n i e d l a u |y t k o w n i k ó w c y w i l n y c h m i a Bo w y Bc z e n i e 2 m a j a 2 0 0 0 r o k u t z w .
s e l e k t y w n e j d o s t p n o [c i S A ( S e l e c t i v e A v a i l a b i l i t y ) , k t ó r a s t a n o w i Ba c e l o w e z a k Bó c e n i e p r a c y s y s t e m u
o g r a n i c z a j c e j e g o d o k Ba d n o [. S e l e k t y w n d o s t p n o [ s t o s o w a n o w c e l u u n i e m o |l i w i e n i a w r o g i e g o
w y k o r z y s t a n i a s y s t e m u G P S . D e k l a r o w a n a d o k Ba d n o [ o k r e [l a n i a p o Bo |e n i a p o z i o m e g o p r z e d
w y Bc z e n i e m S A w y n o s i Ba p o n i |e j 1 0 0 m e t r ó w , n a t o m i a s t p o w y Bc z e n i u z n a c z n i e s i p o p r a w i Ba i
o b e c n i e w y n o s i o d k i l k u d o k i l k u n a s t u m e t r ó w z a l e |n i e o d o d b i o r n i k a i w a r u n k ó w o d b i o r u .
A S A n t i - s p o o f i n g m o d u B d e s z y f r y j c y w y k o r z y s t y w a n y w w o j s k o w y c h o d b i o r n i k a c h G P S d o
t Bu m a c z e n i a k o d u P d o p o s t a c i k o d u Y . W y p o s a |o n e w d e s z y f r a t o r o d b i o r n i k i w o j s k o w e m a j d o s t p
d o p r e c y z y j n e j u s Bu g i p o z y c j o n o w a n i a P P S .
G N S S G l o b a l N a v i g a t i o n S a t e l l i t e S y s t e m G l o b a l n y S y s t e m N a w i g a c j i s a t e l i t a r n e j , z a w i e r a w s z y s t k i e
s y s t e m y z w i z a n e z l o k a l i z o w a n i e m t j . G P S + G L O N A S S + G A L I L E O + S B A S + G B A S
C D M A w i e l o k r o t n y d o s t p z p o d z i a Be m k o d o w y m , m e t o d a d o s t p u d o m e d i u m t r a n s m i s y j n e g o
p o l e g a j c a n a p r z y p i s a n i u p o s z c z e g ó l n y m u |y t k o w n i k o m k o r z y s t a j c y m z t e g o s a m e g o k a n a Bu d o
p r z e s y Ba n i a d a n y c h , s e k w e n c j i r o z p r a s z a j c y c h , d z i k i k t ó r y m o d b i o r n i k j e d n o z n a c z n i e z i d e n t y f i k u j e
p r z e z n a c z o n d l a n i e g o t r a n s m i s j . T r a n s m i s j a z r o z p r a s z a n i e m m a c h a r a k t e r y s t y k p o d o b n d o
s y g n a Bó w s z u m o w y c h .
F D M A s y s t e m w s p ó Bd z i e l e n i a m e d i u m p o p r z e z p r z y d z i a B o d p o w i e d n i c h c z s t o t l i w o [c i . J e s t
n a j s t a r s z y m i j e d n o c z e [n i e n a j p r o s t s z y m r o d z a j e m w i e l o d o s t p u . W m e t o d z i e t e j , c a Bk o w i t e p a s m o ,
k t ó r e p r z e z n a c z o n e j e s t d o t r a n s m i s j i , p o d z i e l o n e z o s t a j e n a p r z e d z i a By c z s t o t l i w o [c i t z w . k a n a By o
o k r e [l o n e j s z e r o k o [c i , k t ó r e m o g b y u |y w a n e w i n d y w i d u a l n e j t r a n s m i s j i m i d z y d w o m a
d o w o l n y m i u |y t k o w n i k a m i s y s t e m u .
D O P W s p ó Bc z y n n i k o k r e [l a j c y g e o m e t r y c z n y r o z k Ba d s a t e l i t ó w G N S S w i d o c z n y c h w d a n y m m i e j s c u
i c z a s i e , w w o l n y m t Bu m a c z e n i u j e s t t o w s p ó Bc z y n n i k r o z m y c i a p r e c y z j i p o m i a r u . W y r a |a o n
s t o s u n e k o b j t o [c i p ó Bk u l i o k r e [l o n e j p r z e z o r b i t y s a t e l i t a r n e i p u n k t , w k t ó r y m z n a j d u j e s i
o b s e r w a t o r , d o w i e l o [c i a n u o p a r t e g o n a a k t u a l n i e w i d o c z n y c h s a t e l i t a c h i o b s e r w a t o r z e . W y n i k a
z t e g o , |e w s p ó Bc z y n n i k D O P e"1 . P r z y j m u j e s i , |e r o z k Ba d s a t e l i t ó w c h a r a k t e r y z o w a n y p o p r z e z
D O P "< 1 , 3 > j e s t b a r d z o d o b r y , p r z y D O P "< 3 , 6 > j e s t o n a k c e p t o w a l n y , n a t o m i a s t p r z y D O P > 6 n i e
p o w i n n o s i w y k o n y w a p r e c y z y j n y c h p o m i a r ó w . W t e r m i n o l o g i i d o t y c z c e j G N S S s t o s u j e s i c z s t o
w a r i a n t y c z s t k o w e w s p ó Bc z y n n i k a D O P , t j . G D O P ( g e o m e t r y c z n y ) , P D O P ( p o z y c j i ) , H D O P ( p o z y c j i
p o z i o m e j ) , V D O P ( p o z y c j i p i o n o w e j ) , T D O P ( c z a s u ) , c h a r a k t e r y z u j c e w p By w r o z m i e s z c z e n i a s a t e l i t ó w
n a j e d n l u b w i c e j w y z n a c z a n y c h w i e l k o [c i .
R I N E X n i e z a l e |n y o d o d b i o r n i k a f o r m a t w y m i a n y d a n y c h z o s t a B p r z y j t y w r o k u 1 9 8 9 j a k o p e w n a
n o r m a f o r m a t u d a n y c h G P S n i e z a l e |n a n i e t y l k o o d o d b i o r n i k a , a l e t a k |e o d p r o g r a m u , z a p o m o c
k t ó r e g o d a n e b y By p r z e t w a r z a n e .
A R P A n t e n n a R e f e r e n c e P o i n t - f i z y c z n y p k t n a a n t e n i e G P S , d o k t ó r e g o s r e d u k o w a n e p o m i a r y , r ó |n i
s i o d g e o m e t r y c z n e g o [r o d k a a n t e n y . R ó |n e p o Bo |e n i e w p o s z c z e g ó l n y c h m o d e l a c h a n t e n .
1 5 . W y j a [n i j i o m ó w t e r m i n y : w y s o k o [ t o p o c e n t r y c z n a , n i e o z n a c z o n o [ p o m i a r ó w
f a z o w y c h ( r o z w i z a n i e t y p u F I X i F L O A T ) , a n g . c y c l e s l i p , a n g . l o s s o f l o c k , c e n t r u m
f a z o w e o d b i o r n i k a .
W y s o k o [ t o p o c e n t r y c z n a ( z a z w y c z a j o z n a c z a n a j a k o h t ) t o w y s o k o [ n a j a k i e j w i d z i a n y j e s t s a t e l i t a z
p o w i e r z c h n i Z i e m i w y z n a c z a n a p r z e z k t m i d z y p Ba s z c z y z n s t y c z n d o p o w i e r z c h n i Z i e m i
z a w i e r a j c p u n k t , z k t ó r e g o s a t e l i t a j e s t o b s e r w o w a n y , a l i n i p r o s t Bc z c t e n p u n k t z s a t e l i t .
N i e o z n a c z o n o [ p o m i a r ó w f a z o w y c h t z w . n i e o z n a c z o n o [ f a z y f a l i n o [n e j n i e z n a n a l i c z b a
p e Bn y c h o k r e s ó w f a l i n o [n e j ; n i e w i a d o m a w i e l k o [ p o c z t k o w a p e Bn y c h c y k l i f a z o w y c h d z i e l c y c h
s a t e l i t i o d b i o r n i k , o d k t ó r e j r o z p o c z t o p o m i a r . J e s t l i c z b c a Bk o w i t t z w . c a Bk o w i t a
n i e o z n a c z o n o [ l u b c a Bk o w i t a n i e w i a d o m a . W y z n a c z e n i e n i e o z n a c z o n o [c i j a k o w a r t o [c i
r z e c z y w i s t y c h n a z y w a n e j e s t r o z w i z a n i e m t y p u f l o a t ( f l o a t s o l u t i o n ) , n a t o m i a s t p r z y p a r a m e t r a c h
n i e o z n a c z o n o [c i z a o k r g l o n y c h d o l i c z b c a Bk o w i t y c h m a m y d o c z y n i e n i a z r o z w i z a n i e m t y p u f i x e d
( f i x e d s o l u t i o n ) . N i e o z n a c z o n o [ j e s t t o w i e l k o [ r ó |n a d l a k a |d e g o o b s e r w o w a n e g o s a t e l i t y ,
z a c h o w u j e s t a B w a r t o [ p o d c z a s p o m i a r ó w , j e |e l i n i e n a s t p i z a b u r z e n i e p r o c e s u [l e d z e n i a s y g n a Bu
s a t e l i t a r n e g o . W y s t p i e n i e t a k i e g o z a b u r z e n i a p o w o d u j e p o w s t a n i e n i e c i g Bo [c i f a z y . C y c l e s l i p
n i e c i g Bo [ f a z y , c z y l i s k o k o w a z m i a n a r e j e s t r o w a n e j f a z y o c a Bk o w i t l i c z b c y k l i ; i n a c z e j p r z e s u n i c i e
o k r e s u f a l i n o [n e j , c z y l i p r z e r w a n i e c i g Bo [c i [l e d z e n i a o d l e g Bo [c i d o s a t e l i t y s p o w o d o w a n e
z g u b i e n i e m i n f o r m a c j i o c a Bk o w i t e j l i c z b i e d Bu g o [c i f a l n a o d c i n k u s a t e l i t a o d b i o r n i k - L o s s o f l o c k .
C e n t r u m f a z o w e o d b i o r n i k a j e s t t o m i e j s c e a n t e n y o d b i o r n i k a , d o k t ó r e g o o d s a t e l i t y d o c i e r a f a l a
e l e k t r o m a g n e t y c z n a , k t ó r a z o s t a j e p r z e t w o r z o n a n a p r d e l e k t r y c z n y . Z w y k l e m i e j s c e t o r ó |n i s i
z n a c z n i e o d g e o m e t r y c z n e g o c e n t r u m a n t e n y , d l a t e g o I G S ( T h e I n t e r n a t i o n a l G P P S S e r v i c e )
z d e f i n i o w a Bo A R P ( A n t e n a R e f e r e n c e P o i n t ) - m i e j s c e w d a n y m m o d e l u a n t e n y , d o k t ó r e g o z o s t a By
w y z n a c z o n e p r z e s u n i c i a w e r t y k a l n e i h o r y z o n t a l n e o d c e n t r u m f a z o w e P o Bo |e n i e e l e k t r y c z n e g o
c e n t r u m f a z o w e g o a n t e n y j e s t z r ó |n i c o w a n e d l a p o s z c z e g ó l n y c h s a t e l i t ó w i z a l e |y o d a z y m u t u ,
e l e w a c j i , s i By s y g n a Bu s a t e l i t a r n e g o o r a z c z s t o t l i w o [c i , n a k t ó r e j n a d a w a n y j e s t s y g n a B.
1 6 . R ó |n i c o w y p o m i a r k o d o w y D G P S
P o p r a w i e n i e o b s e r w a c j i p s e u d o o d l e g Bo [c i w p o m i a r a c h G P S j e s t m o |l i w e p o p r z e z p r z e s y Ba n i e d r o g
r a d i o w p o p r a w e k d o t y c h o b s e r w a c j i z u s t a w i o n y c h n a s t a Be s t a c j i p o m i a r o w y c h G P S . S t a c j e t e s
w y p o s a |o n e w o d p o w i e d n i e r a d i o s t a c j e , o d k t ó r y c h z a s i g u z a l e |y o b s z a r d z i a Ba n i a D G P S .
O d b i o r n i k o d n i e s i e n i a ( s t a c j a r e f e r e n c y j n a ) j e s t u s t a w i o n y w p u n k c i e o d o k Ba d n i e z n a n y c h ,
w y z n a c z o n y c h w c z e [n i e j w s p B. P o p r z e z w y k o r z y s t a n i e d o k Ba d n e j p o z y c j i o r a z a k t u a l n y c h p o m i a r ó w
G P S m o |n a o k r e [l i p o p r a w k i d o p o m i a r ó w p s e u d o o d l e g Bo [c i . S o n e , p o p r z e t w o r z e n i u d o
w Ba [c i w y c h s t a n d a r d ó w , w y s y Ba n e w p o s t a c i d e p e s z y r a d i o w e j d o u |y t k o w n i k ó w , u c z e s t n i c z c y c h w
o p e r a c j i D G P S .
I s t o t a D G P S p o l e g a n a d z i a Ba n i u s t a c j i r e f e r e n c y j n e j G P S u s t a w i o n e j w d o k Ba d n i e w y z n a c z o n y m
p u n k c i e , n a j l e p i e j w u k Ba d z i e w s p ó Br z d n y c h W G S 8 4 o r a z o b l i c z a n i u i p r z e s y Ba n i u d o u |y t k o w n i k ó w
d r o g r a d i o w o d p o w i e d n i c h p o p r a w e k . T a k a p r o c e d u r a p o z w a l a u s u n w i k s z c z [ b Bd ó w
w y s t p u j c y c h w i n d y w i d u a l n y c h w y z n a c z e n i a c h G P S
1 7 . P o m i a r y R T K - O T F
P o m i a r y R T K n a l e | d o p o m i a r ó w w c z a s i e r z e c z y w i s t y m . M e t o d a b a z u j e n a a l g o r y t m i e i n i c j a l i z a c j i
O T F ( a n g . O n T h e F l y ) c z y l i p r a w i e n a t y c h m i a s t o w e g o r o z w i z a n i a n i e z n a n e j l i c z b y f a l n a d r o d z e
s a t e l i t a - o d b i o r n i k . M e t o d a w y m a g a w i d o c z n o [c i m i n i m u m 5 s a t e l i t ó w p o w y |e j 1 5 ° . W y k o r z y s t y w a n e
s o b s e r w a c j e f a z o w e o d b i o r n i k i e m d w u c z s t o t l i w o [c i o w y m . Z a l e t w s t o s u n k u d o p o m i a r ó w
s t a t y c z n y c h j e s t n a t y c h m i a s t o w e w y z n a c z e n i e p o z y c j i , n a t o m i a s t d o w a d n a l e |y z a l i c z y k o n i e c z n o [
z a p e w n i e n i a c i g Be j Bc z n o [c i m i d z y s t a c j b a z o w i o d b i o r n i k i e m r u c h o m y m o r a z o g r a n i c z e n i e
z a s i g u m e t o d y . T y p o w e w a r u n k i p o m i a r ó w R T K t o :
·ð i n i c j a l i z a c j a o k o Bo 1 m i n u t y ,
·ð p o m i a r p i k i e t y 3 5 s e k u n d ,
·ð z a s i g p o m i a r ó w d o 3 0 k m ,
·ð d o k Ba d n o [ ± 1 2 c m + 2 p p m × D d l a s k Ba d o w y c h h o r y z o n t a l n y c h i o k o Bo ± 3 c m + 2 p p m
× D d l a s k Ba d o w e j w y s o k o [c i o w e j .
·ð M e t o d y c z a s u r z e c z y w i s t e g o R T K z i n i c j a l i z a c j O n - T h e - F l y ( O T F ) u m o |l i w i a j s z y b k i e ( p r a w i e n a t y c h m i a s t o w e , w c z a s i e r z e c z y w i s t y m ) w y z n a c z e n i e
p o Bo |e n i a c e n t r u m f a z o w e g o a n t e n y s a t e l i t a r n e j o d b i o r n i k a z d o k Ba d n o [c i 1 - 3 c m . M e t o d y O T F p o l e g a j n a s z y b k i m r o z w i z a n i u p r o b l e m u
n i e o z n a c z o n o [c i p o m i a r ó w f a z o w y c h p r z e z o d b i o r n i k r u c h o m y G P S ( o b s e r w a t o r a ) n a p o d s t a w i e p r z e s Ba n y c h t e l e m e t r y c z n i e ( p r z e z f a l e k r ó t k i e ,
G S M / G P R S , C S D ) , z e s t a c j i r e f e r e n c y j n e j G P S , p o p r a w e k d o p s e u d o o d l e g Bo [c i o r a z s u r o w y c h d a n y c h p o m i a r ó w f a z y s y g n a Bó w L 1 i L 2 .
1 8 . O d b i o r n i k g e o d e z y j n y a o d b i o r n i k n a w i g a c y j n y .
·ð O d b i o r n i k g e o d e z y j n y
N a j b a r d z i e j z a a w a n s o w a n y m i c y w i l n y m i o d b i o r n i k a m i G P S s u r z d z e n i a t w o r z o n e n a p o t r z e b y
p o m i a r ó w g e o d e z y j n y c h . U m o |l i w i a j c u z y s k a n i e p o p r a w e k r ó |n i c o w y c h , p o z w a l a j n a o k r e [l e n i e
p o Bo |e n i a o b i e k t u z d o k Ba d n o [c i s u b m e t r o w ( m n i e j s z n i | 1 m ) , a p r z y z a s t o s o w a n i u s p e c j a l n y c h
p r o c e d u r p o n i |e j 1 c m . T y p o w y z e s t a w b u d u j e z e w n t r z n a a n t e n a u m i e s z c z a n a n a t y c z c e p r z y
p o m i a r a c h s t a c j o n a r n y c h l u b w y s t a j c a z m a Be g o p l e c a k a d l a m o b i l n e g o u |y t k o w n i k a k a r t u j c e g o
t e r e n o r a z z r e j e s t r a t o r a w f o r m i e k o m p u t e r a p r z e n o [n e g o - p r z y p o m i n a j c e g o p a l m t o p a , j e d n a k o
z d e c y d o w a n i e z w i k s z o n e j o d p o r n o [c i n a c z y n n i k i z e w n t r z n e i d Bu |s z e j m o |l i w o [c i p r a c y n a
b a t e r i a c h , e w e n t u a l n i e t a b l e t u z e k r a n e m d o t y k o w y m . R e j e s t r a t o r y m a j c z s t o m o |l i w o [
w y k o n y w a n i a z d j w b u d o w a n y m a p a r a t e m c y f r o w y m , Bc z n o [c i z i n n y m i u r z d z e n i a m i p r z e z
B l u e t o o t h , k o m u n i k a c j p r z e z W i - F i c z y o d b i e r a n i e p o p r a w e k D G P S z s i e c i G S M . O d b i o r n i k i
g e o d e z y j n e k o r z y s t a j z d w ó c h c z s t o t l i w o [c i L 1 + L 2 ( o m i l i m e t r o w e j r o z d z i e l c z o [c i p o m i a r u ) o r a z z
k o d u C / A . N a t o m i a s t z a a w a n s o w a n e o d b i o r n i k i g e o d e z y j n e L 1 + L 2 , C / A , P 1 i P 2 .
·ð O d b i o r n i k n a w i g a c y j n y
Z n a j d u j e s i n i e m a l w k a |d y m s m a r t f o n i e , w y s t p u j e t a k |e j a k o o s o b n e u r z d z e n i e . U m o |l i w i a j
w y z n a c z e n i e a k t u a l n e j p o z y c j i o d b i o r n i k a i z a z w y c z a j z a p i s y w a n i e [l a d u p r z e b y t e j d r o g i ( t z w .
w a y p o i n t ) o r a z o z n a c z a n i a p u n k t ó w z n a d a w a n i e m i m o d p o w i e d n i c h a t r y b u t ó w ( n a z w , w a r t o [c i
e t c . ) . N i e k t ó r e z t e g o t y p u o d b i o r n i k ó w u Ba t w i a j d o t a r c i e d o w y z n a c z o n e j z g ó r y p o z y c j i c z y
n a w i g o w a n i e n a p o d k Ba d z i e w g r a n e j w c z e [n i e j m a p y w e k t o r o w e j i / l u b r a s t r o w e j . . K o m ó r k i i u b o g i e
o d b i o r n i k i n a w i g a c y j n e k o r z y s t a j z k o d u C / A j e s t t o k o d g r u b o z i a r n i s t y . L e p s z e o d b i o r n i k i
k o r z y s t a j z C / A i L 1 ( s t o j u | o d b i o r n i k i g e o d e z y j n o - n a w i g a c y j n e ) .
O g ó l n i e s t o o d b i o r n i k i m a Bo p r e c y z y j n e z d u |y m i b Bd a m i .
1 9 . P r e c y z j a a d o k Ba d n o [. W i a r y g o d n o [ p o m i a r ó w .
D o k Ba d n o [ p o m i a r u j e s t m i a r t e g o j a k w y n i k i d o [w i a d c z a l n e s b l i s k i e w a r t o [c i p r a w d z i w e j .
P r e c y z j a o k r e [l a s t o p i e D s p ó j n o [c i p o m i d z y r ó |n y m i w y n i k a m i p o m i a r u .
P r e c y z j a i d o k Ba d n o [ p o m i a r u s w a r t o [c i a m i n i e z a l e |n y m i o d s i e b i e , m e t o d a m o |e b y m a Bo
p r e c y z y j n a p r z e z c o p o z y s k a n e w y n i k i m a j d u |y r o z r z u t a l e m i m o t o j e s t d o k Ba d n a , j e [l i u z y s k a n e
w y n i k i s b l i s k i e w a r t o [c i o m r z e c z y w i s t y m .
N a t o m i a s t g d y [r e d n i a p o m i a r ó w m o c n o r ó |n i s i o d w a r t o [c i p r a w d z i w e j a r o z r z u t w y n i k ó w
j e s t m a By , m a m y d o c z y n i e n i a z m e t o d n i e d o k Ba d n a l e p r e c y z y j n .
m e t o d a d o k Ba d n a , m a Ba p r e c y z j a
d u |a p r e c y z j a , m a Ba d o k Ba d n o [
W i a r y g o d n o [ p o m i a r ó w s a t e l i t a r n y c h :
P o m i a r y s a t e l i t a r n e c e c h u j s i d u | w i a r y g o d n o [c i , p o t w i e r d z a j t o l i c z n e b a d a n i a .
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
koza pliki satkasatka 3satkawięcej podobnych podstron