3784501153

Ćwiczenie PA7b

„Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg”

Rys. 3. Przykładowe ogólne odpowiedzi na wymuszenie skokowe a) obiektu statycznego, b) astatycznego.

Dla obiektów statycznych, których odpowiedź skokowa ma przebieg jak na rys.3a przyjmuje się najczęściej następujące modele matematyczne przedstawione w postaci transmitancji operatorowej:

(2)

(3)

^Gob(^s)

£fm₌job__e-^T°^s

A CV(s) T_zs+ 1 lub

A WM ko b _c-,

ACV(s) (7s ₊ ()

gdzie:

kob —wzmocnienie obiektu (w sensie aparaturowym wielkość niemianowana), T_z - zastępcza stała czasowa [min],

To - zastępczy czas opóźnienia [min].

Parametry modelu obiektu regulacji określonego wzorem (2) można określić z odpowiedzi na wymuszenie skokowe stosując metodę : stycznej (rys.3a) lub siecznej (rys.4).

Rys.4. Ilustracja metody siecznej wyznaczania stałych czasowych modelu (2) obiektu regulacji

W przypadku metody stycznej parametry te określa się bezpośrednio z wykresu tak jak to pokazuje rys.3a, natomiast stosując metodę siecznej (rys.4) przechodzącej przez punkty P1, P2, wartości stałych czasowych To, T_z określa się z zależności

(4)

_T tlzhJng)

⁰    1 — In2

Tz = <2 - To

Parametry modelu określonego wzorem (3) zwanego modelem Strejca określa się z wykresu i z tablic podanych w literaturze.

6

PODSTA WY A UTOMA TYKI