9142890854

Rysunek 14 Sieć Kohonena zastosowana do klasyfikacji wzorców. Poszczególne kolory oznaczają różne klasy ruchu

W niniejszej dysertacji doktorskiej zostały udowodnione 3 tezy badawcze.

Pierwsza teza, związana z optymalizacją konstrukcji, w sposób bezpośredni została udowodniona w czasie testów na dwóch robotach rehabilitacyjnych. Zasadność zastosowania co najmniej 5 stopni swobody wynika z tego, że robot potrzebuje co najmniej dwóch stopni swobody w stawie barkowym i jednego w stawie łokciowym do osiągania wybranego punktu w przestrzeni na sferze, której średnicę wyznacza ustawienie ramienia w stosunku do przedramienia. Wspomniany trzeci stopień swobody w stawie barkowym może mieć charakter przesuwny i powinien znajdować się przed punktem przyczepu kończyny (jak w robocie ARR) lub stanowić część ramienia (jak w robocie SULRR). Złącze to jest konieczne, ponieważ w przeciwnym razie znacznie ograniczyłaby się przestrzeń ruchu robota.

Dodatkowo jest jednak również potrzebny jeden stopień swobody w celu osiągania ruchu odwodzenia-przywodzenia ramienia (w przeciwnym razie nie udałoby się dostosować robota do rehabilitacji większości urazów), daje to w sumie 5 stopni swobody. Większa ilość stopni swobody mogłaby pozytywnie wpłynąć na rehabilitację. Z ich pomocą można byłoby wprowadzić dodatkowe funkcje związane np. z rehabilitacją nadgarstka lub umożliwić większą ruchomość w stawach.

Druga teza badawcza zakładała, że biologiczne sprzężenie zwrotne pozwala na automatyzację rehabilitacji. Wyprowadzone modele korzystające z sygnałów sEMG są w stanie skutecznie estymować siłę i zmęczenie mięśni oraz aktywność wybranych jednostek

16