9142890860

do wysokości oraz szerokości ramion pacjenta, jak również znajdują się tutaj ważne elementy sterowania. Gabaryty robota umożliwiają jego transport przez standardowe drzwi.

Aktywna orteza, do której przymocowana jest kończyna górna zamocowana jest do wózka liniowego. Stanowi ona kluczowy element konstrukcji robota. Osadzenie ortezy na wózku liniowym jest konieczne w celu zachowania dużego zakresu ruchu oraz zapewnienia komfortu rehabilitowanemu pacjentowi. W przeciwnym razie kończyna mogłaby się przemieszczać w uchwytach ortezy. Punkt obrotu kończyny górnej w stawie barkowym zmienia się bowiem w trakcie wykonywania ruchów ręki, jak również jest związany z ruchami całego korpusu. Trójosiowy wózek liniowy przemieszcza się w trzech wzajemnie prostopadłych płaszczyznach. Napędem wózka są trzy silniki krokowe. Silniki przekazują moment obrotowy do przekładni śrubowo-tocznych za pośrednictwem sprzęgieł mieszkowych (oś y i z) oraz paska zębatego (oś x).

Aktywna orteza jest konstrukcją o przegubach obrotowych, do której bezpośrednio mocowana jest kończyna górna. Orteza składa się z części ramiennej oraz przedramiennej. Części te stanowią śruby kulowe, których długość jest regulowana w sposób półautomatyczny za pośrednictwem doczepionego napędu (silnika prądu stałego z przekładnią zębatą). Wysokie przełożenie przekładni zapewnia, że służy ona jako hamulec, zapobiegając niekontrolowanym rotacjom śruby. Drugi koniec śruby jest jednak wolny, zatem ze względu na to, że śruba jest ułożyskowana (w celach zmiany długości) nadal byłaby możliwa jej rotacja. Aby kontrolować ten proces w projekcie zostały zastosowane dwa elektromagnesy, które można przełączać pomiędzy trybami pracy, w których możliwa jest pronacja i supinacja nadgarstka. Główne napędy ortezy znajdują się w stawie barkowym (3 DoF) oraz łokciowym (1 DoF). Napędy składają się z bezszczotkowych silników prądu stałego (BLDC) oraz przekładni planetarnej. Na wale silnika umieszczony jest również enkoder. Silnik ma w sobie zintegrowany sterownik.

4