2277150619

-ze względu na sposób regulacji (dwupołożeniowe, proporcjonalne (statyczne) P, całkowite (astatyczne) I, proporcjonalno- całkowe (izodromowe) PI, proporcjonalno- różniczkowe (statyczne z wyprzedzeniem) PD, proporcjonalno-całkowo- różniczkowe (izodromowe z wyprzedzeniem) PID. Charakterystyki (odpowiedzi) skokowe wymienionych regulatorów. Przykłady.

5. Linowe układy regulacji. Opis dynamiki zespołów przy wykorzystaniu równań różniczkowych zwyczajnych liniowych o stałych współczynnikach. Zastosowanie przekształcenia Laplace’a. Transformaty typowych funkcji, pojęcie transmitancji operatorowej. Reguły przekształcenia transmitancji zgodnie ze schematem blokowym układu. Pojęcie transmitancji widmowej. Charakterystyka amplitudowo-fazowa, charakterystyki częstotliwościowe. Pojecie stabilności układu regulacji. Kryteria algebraiczne i częstotliwościowe. Kryterium Nyguista.

Pojecie o dyskretnym przekształceniu Laplace’a, przykłady.    4 g.

II. WPROWADZENIE DO BUDOWY I ZASTOSOWAŃ ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH ( RP)

6. Pojecie robota -dyskusja spotykanych definicji. Manipulatory i pedipulatory,

roboty przemysłowe, teleoperatory i egzo.............., roboty do eksploracji

obszarów trudnodostępnych. Roboty intelektualne. Podstawowe zespoły i układy robotów przemysłowych. Generacja robotów.    Ig.

7. Podstawy kinematyki robotów. Formuła Grueblera- Kutzbacha-Somowa-Małyszewa (GKSM). Macierz 4x4. Układy szeregowe, transformacje układów odniesienia. Kinematyki równoległe w budowie robotów, obrabiarek i robotoobrabiarek. Platformy Gough’a i Steward’a. Hexapod, hexaglide, triody. Struktury równoległo- szeregowe. Problemy prędkości ruchów, sztywności i dokładności. Zastosowania firmowe,    2 g.

2

You created this PDF from an application that is not licensed to print to novaPDF printer (http://www.novapdf.com)