7485724663

7. Ćwiczenie 5: Porównaj ze sobą model z parametrami uzyskanymi z metody skoku jednostkowego z parametrami uzyskanymi poprzez zmianę wartości parametrów w czasie eksperymentu. Wynik przedstaw tabelarycznie i graficznie.

Regulacja prędkości obrotowej

1.    Otwórz program QNET_DCMCT_Speed_Control.vi.

2.    Upewnij się , że wybrano odpowiednie urządzenie

3.    Uruchom program. Silnik powinien zacząć się obracać oraz powinny być widoczne wykresy towarzyszące jego pracy.

4.    W sekcji Signal Generator ustaw:

Signal Type = ‘sąuare wave’

Amplitudę = 25.0 rad/s Freąuency = 0.40 Hz

Offset = 100.0 rad/s

5.    W sekcji Control Parameters ustaw: kp = 0.05 V.s/rad

ki = 1.0 V/ rad bsp = 0.0

6.    Ćwiczenie 1: Przetestuj zachowanie się mierzonej prędkości, pokazanej na czerwono w oknie Speed (rad/s) w odniesieniu do prędkości zadanej, pokazanej na niebiesko. Zarejestruj i wyjaśnij kształty charakterystyk.

7.    Zwiększaj i zmniejszaj k_p z krokiem 0.005 V.s/rad.

8.    Ćwiczenia 2: Spójrz na zmiany w mierzonych sygnałach odnosząc je do prędkości zadanej. Wyjaśnij wpływ zmiany wartości wzmocnienia k_p.

9.    Ustaw k_p na wartości 0 V.s/rad oraz kj na 0V/rad. Motor powinien się zatrzymać.

10. Zwiększaj wzmocnienie kj z krokiem 0.05 V/rad. Testuj k_t pomiędzy 0.05 V/rad a 1.00 V/rad.

11. Ćwiczenie 3: Przetestuj odpowiedź mierzonej prędkości w oknie Speed (rad/s) i porównaj wynik gdy lą jest ustawione na małej i na dużej wartości.

12. Zatrzymaj program klikając kontrolkę STOP.

13. Ćwiczenie 4: Wyznacz przeregulowanie i czas punktu maksymalnego dla odpowiedzi o charakterze oscyklacyjnym biorąc pod uwagę parametry:

C = 0.75 C0o=16.0 rad/s

14. Na podstawie znanych £ i (Oo dobierz parametry regulatora k_p i (wzory 8 i 9 w Dodatku w sekcji Regulacja prędkości obrotowej).

15. Uruchom program ponownie.

16.    W sekcji Signal Generator ustaw:

Signal Type = ‘sąuare wave’

Amplitudę = 25.0 rad/s

10