1588094354

2.5. Kalibracja kamer z Camera Calibration Toolbox for Matlab 16

Po wyznaczeniu współrzędnych wszystkich narożników, można już rozpocząć właściwy proces kalibracji kamery. Dla danych z obrazka powyżej otrzymujemy następujące wyniki:

f_x = 711.49475 ± 14.30421 f_y = 730.14404 ± 21.36334 xo = 319.5 x₀ = 239.5

7 = 0

ki = -0.31619 ± 0.03658 k₂ = 0.28540 ± 0.02834 pi = -0.00518

P2 = 0

Rysunek 2.5 przedstawia rozrzut błędu wyznaczania pozycji narożników szachownicy względem otrzymanych wyników. Jeżeli punkty na tym wykresie tworzą zwartą grupę blisko środka układu współrzędnych, to kalibrację można uznać za prawidłową.

Reprojection error (in pixel)

Rysunek 2.5: Błąd wyznaczania pozycji narożników

Camera Calibration Toolbox umożliwia także rektyfikację obrazów stereoskopowych. W pierwz-szej kolejności należy wykonać osobno kalibrację dla prawej i lewej kamery. Posiadając parametry wewnętrzne dla obu kamer, można wyznaczyć parametry zewnętrzne dla całego układu (przyjmując kamerę lewą za kamerę odniesienia). Rysunek 2.6 przedstawia przykładowe obrazy wejściowe.

M. Panuś Stereowizja z wykorzystaniem wielu kamer