1950083642

16

Laboratorium Podstaw Robotyki - 6

Rysunek 12: Widok emulatora kontrolera w SRS.

a    i

os ,

Rysunek 13: Widok emulatora kontrolera w SRS z włączonym przyciskiem napędów oraz włączonym przyciskiem Move / Hołd.

graficznym dokonuje się poprzez wybranie opcji Simulation —* Start Synchro.

5 Zadanie paletyzacji

Zadanie paletyzacji polega na przenoszeniu elementów manipulowanych z pozycji źródłowych do pozycji docelowych z wykorzystaniem pętli programowych. Pozycje docelowe są zwykle skonfigurowane na wspólnej palecie. Układane przedmioty mają leżeć na jednej płaszczyźnie w ustalonej względem siebie konfiguracji. Posługując się klockami testowymi, należy pobrać kolejno 4 klocki z pozycji źródłowej (ułożone w linii prostej) i przenieść je do pozycji docelowej (ułożenie palety 2 x 2), przy wykorzystaniu zmiennych, instrukcji ruchu i pętli programowych. Zadanie podzielić można na 3 etapy:

•    Podjęcie klocków z miejsc (pozycji) pobrania - z palety PI,

•    Przeniesienie,

•    Odłożenie klocków na pozycje palety P2.