2278215109

1.2. Serworozdzielacz

Rys. 1.3. Schemat serworozdzielacza; 1-silnik momentowy, 2-dysza, 3-suwak rozdzielacza [2].

Jednym z głównych elementów sterowania w układach hydraulicznych wykonanych w technice serwo jest serworozdzielacz. Na ogół serworozdzielacz (rys. 1.3) jest przynajmniej dwustopniowy. Zasadniczymi częściami są: silnik momentowy /, wzmacniacz mecha-niczno-hydrauliczny typu dysza-przysłona 2 oraz stopień mocy 3. Sygnał prądowy doprowadzany do silnika momentowego jest przekształcany w przemieszczenie przysłony, która w stanie wysterowanym powoduje przydławienie wypływu z jednej dyszy, a zwiększenie wypływu - z drugiej. Powstała w ten sposób różnica ciśnień kaskadowych powoduje przesunięcie suwaka w stopniu mocy. W rezultacie odpowiednie krawędzie sterujące suwaka utworzą pole przekroju przepływowego proporcjonalnego do wartości prądu sterującego. Wielkość wyjściowa (pole przekroju przepływowego) serworozdzielacza w stanie ustalonym może być proporcjonalna do prądowego sygnału wejściowego, czyli strumień objętości Q w kanałach P-A (lub P - B) może być proporcjonalny do przemieszczenia suwaka, czyli też do prądu sterującego. Jednak Q zależy silnie od spadku ciśnienia na krawędziach sterujących. Powyższy spadek ciśnienia, przy stałym ciśnieniu zasilania (kanał P) zależy od tzw. ciśnienia obciążenia (w kanale A lub B), które jest miarą wszystkich oporów związanych z ruchem napędzanego odbiornika, np. siłownika. Serworozdzielacze mają wzmocnienie około kilkaset tysięcy i są najbardziej precyzyjniejszymi zespołami hydraulicznymi o wysokich właściwościach dynamicznych [1,2].

1.3. Kryteria oceny jakości sterowania

Ocena jakości sterowania pozycyjnego napędów maszyn hydraulicznych, opiera się na kryteriach oceny bezpośredniej odpowiedzi układu w czasie na skokową zmianę wartości sygnału zadającego. Z punktu praktycznej oceny jakości procesu pozycjonowania pożądana jest minimalizacja wartości trzech podstawowych parametrów:

>    odchyłki ustalonej (statycznej) e_s,

>    maksymalnej odchyłki przejściowej (przeregulowania) x

>    czasu pozycjonowania t_usl

3