3725451881

Artykuł Autorski, XII Forum Inżynierskiego ProCAx cz. II, Kraków, 15-17 października 2013 r.

^|3SP-P-10

BaseW-GSP-P-10 (BaseW-GSP-P-10.1) GSP-P-10-flange (Flange.l)

. GSP-P-10-base (Base.l) 6-a Constraints

9“# FingerW-GSP-P-10 (FingerW-GSP-P-lO.left) GSP-P-10-ToolTip (ToolTip.l)

MS o

'T3? GSP-P-10-finger (Finger.l)

Constraints

'MjS FingerW-GSP-P-10 (FingerW-GSP-P-lO.right)

sl

l 0ial Parameters i::; Relations OS Constraints

^“Applications

Rys. 4 Struktura modelu chwytaka

ę-jc

E

.    Finger.left (FingerW-GSP-P-lO.left,BaseW-GSP-P-10.1)

o-ite

- lii Finger.right (FingerW-GSP-P-lO.right,BaseW-GSP-P-10.1) | Pcommands

@ Command.l (Finger.left,Length) ł-Fix Part ( BaseW-GSP-P-10.1)

Hlll Fix.3 (BaseW-GSP-P-10.1)

“Laws

gSpeeds-Accelerations|

Rys. 5 Widok drzewa mechanizmu chwytaka

Elementem nieruchomym jest podzespół korpusu. Połączenia pomiędzy podzespołami korpusu i szczęk stanowią pary kinematyczne pryzmatyczne. Komenda określa ruch zespołu lewej szczęki, natomiast symetryczny ruch zespołu szczęki prawej definiuje odpowiednia relacja [8]. Na podstawie danych katalogowych (parametry L1, L2 na rysunku 1) ustalono zakresy ruchów. Zdefiniowano pozycje bazowe: Inner (szczęki chwytaka w pozycji uchwycenia przedmiotu chwytanego za powierzchnie zewnętrzne lub upuszczenia przedmiotu chwytanego za powierzchnie wewnętrzne), Outer (szczęki

5