5460978158

Spis treści

1    Wstęp    6

1.1    Cel i zakres pracy................................ 6

2    Kinematyka manipulatora    7

2.1    Reprezentacja Denavita-Hartenberga..................... 7

2.2    Wyprowadzenie kinematyki prostej

manipulatora.................................. 8

2.3    Kinematyka odwrotna manipulatora - podejście geometryczne....... 10

2.4    Konfiguracje wyróżnione manipulatora.................... 13

2.5    Transformacja napędowa osi robota...................... 14

2.5.1    Rozwiązanie napędów ogniwa    1,2    i 3................. 14

2.5.2    Rozwiązanie napędu ogniwa    4    i    5................... 16

3    Konstrukcja robota ZS5R    18

3.1    Konstrukcja mechaniczna............................ 18

3.1.1    Silniki manipulatora.......................... 20

3.2    Konstrukcja elektroniczna - sterownik robota................ 23

3.2.1    Budowa modułu sterowania......................24

3.2.2    Budowa modułu mocy......................... 25

3.2.3    Opis łączówek sterownika .......................27

4    Oprogramowanie sterownika    31

4.1    Funkcja główna main().............................31

4.2    Procedura obsługi przerwania cyklicznego ..................32

5    Badania i wyniki eksperymentów    36

6    Podsumowanie    38

7    Dodatek A    41

7.1    Parametry mechaniczne manipulatora.....................41

7.2    Rysunki techniczne części mechanicznej....................42

8    Dodatek B    60

8.1    Wykaz elementów części elektronicznej....................60

9    Dodatek C    63

9.1    Schematy ideowe i rysunki montażowe części elektronicznej......... 63

1