7270841583

Spis treści

Spis treści    i

1    Właściwości dynamiczne elektrycznego zespołu napędowego robota    3

1.1    Cel ćwiczenia................................. 3

1.2    Efekt dydaktyczny.............................. 4

1.3    Wiadomości teoretyczne........................... 4

1.3.1    Ogólna charakterystyka silnika DC................. 4

1.3.2    Model matematyczny silnika DC.................. 4

1.3.3    Ogólna charakterystyka silników krokowych i BLDC....... 5

1.3.4    Sterowanie silników krokowych................... 7

1.3.5    Sterowanie silników BLDC ..................... 9

1.4    Opis stanowiska laboratoryjnego...................... 9

1.5    Zadania podstawowe............................. 11

1.6    Przykładowe zadania dodatkowe...................... 12

2    Właściwości dynamiczne pneumatycznego zespołu napędowego robota 13

2.1    Cel ćwiczenia................................. 13

2.2    Efekt dydaktyczny.............................. 13

2.3    Wiadomości teoretyczne........................... 13

2.4    Opis stanowiska laboratoryjnego...................... 16

2.5    Zadania podstawowe............................. 17

2.6    Przykładowe zadania dodatkowe...................... 19

3    Interakcje pomiędzy ogniwami robota    20

3.1    Cel ćwiczenia................................. 20

3.2    Efekt dydaktyczny.............................. 21

3.3    Wiadomości teoretyczne........................... 21

3.3.1 Model dynamiki manipulatora ................... 21

3.4    Opis stanowiska laboratoryjnego...................... 22

3.5    Zadania podstawowe............................. 23