8960330279

2.2. Architektura Motor Schema

Na rys. 2.4 przedstawiono schemat zależności obserwacja - akcja. Schematy obserwacyjne (Perceptual Schema) dostarczają informacji z otoczenia, charakterystycznej dla konkretnego zachowania. Są one rekurencyjne; mogą używać pod schematów do wyciągania dokładniejszych informacji z innych schematów obserwacyjnych. Przykładem może być rozpoznawanie osoby przy użyciu kilku czujników, np. czujnika podczerwieni, dającego informacje o temperaturze oraz kamery wykrywającej twarz osoby. Wyjście każdego Motor Schema składa się z wektora akcji, który opisuje zarówno orientacje jak i wartość tego wektora. Z kolei wektor akcji definiuje sposób, w jaki robot powinien się poruszyć, aby odpowiedzieć na odebrany bodziec.

MOTOR SCHEMAS

Rysunek 2.4 Schemat zależności obserwacji i reakcji w architekturze Motor Schema

Istnieje wiele juz zdefiniowanych Motor Schemas, oto kilka z nich:

• move-to-goal - porusza się w stronę wykrytego celu: Vmagnitude = stała wartość wzmocnienia. Vdirecti<m = w kierunku spostrzeżonego celu.

• avoid-static-obstacle - odjeżdżanie od pasywnej przeszkody, [ 0 d > S,

Vmagnitude ⁼ S S—R^ R < d <.= S, gdzie

{ oo d <— R

S

R

G

d

’direction

—    sfera wpływu,

—    promień przeszkody,

= wzmocnienie,

= odległość robota od centrum przeszkody = radialny wzdłuż linii robot centrum przeszkody o zwrocie skierowanym od przeszkody.

• noise - poruszanie się w losowym kierunku.

Vmagnitude = stała wartość wzmocnienia.

Vdirection = losowo zmieniany kierunek co stały interwał czasowy.

Konstrukcje robotyczne wykorzystujące architekturę Motor Schema: