Gettys

1. Schemat blokowy serwonapędu gettys

2. Wymagania stawiane napędom posuwowym:

• małe stałe czasowe

• bezstopniowa regulacja prędkości

• płynna praca

• sztywna charakterystyka mechaniczna

• wysoka przeciążalność

• wysoka rozpiętość prędkości

3. Parametry opisujące dynamikę układu.

• Współczynnik wzmocnienia prędkościowego K_v

• Stała czasowa T_s

• Pulsacja własna silnika i napędu ω_o

• Współczynnik tłumienia ξ

• Czas martwy T_o

Dobór elementów serwonapędów

1. Podaj definicje serwonapędu

Serwonapęd jest to urządzenie ustalające położenie obiektu odpowiednio do dowolnie zmieniającego się sygnału zadanego. Działanie serwomechanizmu zależy od różnicy między zadanym i rzeczywistym położeniem obiektu. Działanie to polega na zmniejszeniu tej różnicy do zera i uzgodnieniu w ten sposób rzeczywistego położenia na wyjściu z położeniem żądanym.

2. Narysuj schemat mechanicznego łańcucha kinematycznego i narysuj jego podzespoły.

3. Podaj kryteria doboru śruby tocznej

Dobór nastaw regulatora

1. Co to jest sprzężenie zwrotne ujemne

2. Na co wpływa Kv

3. Co to jest transmitancja

Stic clip

1. Podaj gdzie może wystąpić efekt stic clip

Drgania relaksacyjne tzw. stick - slip powstają głównie przy przemieszczaniu z małymi prędkościami ciężkich suportów na prowadnicach ślizgowych. Szczególnie duże zróżnicowanie współczynnika tarcia spoczynkowego i kine­matycznego jest powodem pojawienia się drgań relaksacyjnych.

2. Podaj kilka sposobów poprawy

Zjawisku stick - slip zapobiega się na różne sposoby m. in.:

1. Zwiększenie stabilności własnej procesu tarcia (unikanie sczepiania trących się powierzchni) przez następujące działania

1. wyjście z obszaru prędkości poślizgu i rzeczywistych nacisków, przy których zachodzi sczepianie np. przez hydrauliczne lub pneumatyczne odciążenie prowadnic,

2. smarowanie olejami ze specjalnymi dodatkami,

3. stosowanie nasycania powierzchniowych warstw środkami zmieniającymi mechaniczne i fizykochemiczne własności materiału, a także zmniejszającymi stopień odkształceń plastycznych wywoływanych tarciem,

4. stosowanie materiałów o małej skłonności do sczepiana się w procesie tarcia.

2. Zmniejszenie pętli histerezy siły tarcia w funkcji przemieszczenia

1. Zmniejszenie siły tarcia na prowadnicach, np. przez ich odciążanie, zastosowanie prowadnic wykładanych tworzywami sztucznymi, prowadnic tocznych, hydrostatycznych, zmniejszenie nadmiernej siły zacisku klinów służących do wygubienia luzów itp.,

2. zmniejszenie współczynnika tarcia przez zastosowanie odpowiednich materiałów, smarów itp.

3. unikanie bezpośredniego styku trących się powierzchni w czasie ruchu i spoczynku przez zastosowanie prowadnic aero- i hydrostatycznych itp.

3. Zwiększenie stabilności przez odpowiednie kształtowanie właściwości układu masowo-dyssypacyjno-sprężystego

1. zwiększenie sztywności napędu bez spowodowania wzrostu niekorzystnych wpływów sprzężeń sprężystych i zmniejszenia tłumienia w elementach napędowych,

2. zwiększenie tłumienia w układzie MDS przez maksymalne wykorzystanie tarcia (tłumienia konstrukcyjnego) w stykach spoczynkowych, np. zmniejszenia sztywności połączeń stykowych nie wpływających na dokładność obróbki, stosowanie specjalnych tłumików i eliminatorów drgań,

3. odpowiednie kształtowanie sprzężeń sprężystych w układzie MDS przez zmianę orientacji głównych osi sztywności, unikanie nierównomiernego rozkładu na prowadnicach,

4. minimalizację niekorzystnego wpływu sprzężeń bezwładnościowych przez minimalizację odległości między środkami masy a środkami sztywności,

5. zmianę sprzężeń przez prędkość w układzie, w warunkach tarcia mieszanego, przez przesunięcie tarcia mieszanego w strefę mniejszych prędkości niż robocze np. poprzez zapewnienie dopływu smaru na całą powierzchnię prowadnic, stosowanie smarowania pod ciśnieniem, stosowanie smarów o większej lepkości, dokładną obróbkę prowadnic.

4. Zwiększenie stabilności przez oddziaływanie na dynamiczną charakterystykę tarcia kontaktowego

1. zmniejszenie tarcia przez stosowanie odpowiednich materiałów na elementy trące oraz smarów o dobrych własnościach warstwy granicznej,

2. stosowanie wymuszenia za pomocą drgań o dostatecznie dużej częstotliwości

3. Narysuj wykres przedstawiający wpływ zjawiska stic clip na przemieszczenie suportu

Nie wiem czy to jest to??

Kv

1. Definicja współczynnika Kv

Współczynnik wzmocnienia prędkościowego Kv opisuje związek pomiędzy prędkością ruchu sań obrabiarkowych a uchybem położeniowym. K_V=υ/ε=k·V_S/ε; gdzie: υ -prędkość posuwu serwonapędu; ε -wartość uchybu położeniowego w serwonapędzie;
-współczynnik wzmocnienia regulatora drogi;
-sygnał sterujący prędkością; Z definicji współczynnika K_V wynika, że ruch w serwonapędzie możliwy jest tylko wówczas gdy występuje uchyb położeniowy, a prędkość tego ruchu jest proporcjonalna do wielkości tego uchybu ε

2. Schemat blokowy serwonapędu

3. Co wpływa na dokładność toru interpolowanego

Kto zna odpowiedzi na te 4 pytań niech da znać albo wyśle na poczęte

V

Generator

(lub zasilacz prądu stałego zps)

Uzad Zasilacz tyrystorowy Silnik Tachopradnica

Komputer pokładowy

Napęd tyrystorowy

---