Odwrotne zadanie kinematyki


Odwrotne zadanie kinematyki

Dane:

0x01 graphic

0x01 graphic
0x01 graphic
0x01 graphic

Macierz końcowa 0x01 graphic

Szukane:

0x01 graphic

0x01 graphic
0x01 graphic
0x01 graphic

  1. Wyznaczenie kata θ1 według równania

0x08 graphic
0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic
0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic
wynika z tego że kąt θ1 jest równy 0 stopni

0x01 graphic

Obliczamy wartość iloczynu

0x08 graphic
0x01 graphic

0x01 graphic

  1. Wyznaczenie kata θ2 według równania

0x08 graphic
0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

wynika z tego że kąt α czyli 0x01 graphic
jest równy 90 stopni

0x01 graphic

Obliczamy wartość iloczynu

0x01 graphic

0x08 graphic
0x01 graphic

  1. Wyznaczenie kata θ3 według równania

0x08 graphic
0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

wynika z tego że kąt α czyli 0x01 graphic
jest równy -90 stopni

0x01 graphic

Obliczamy wartość iloczynu

0x08 graphic
0x01 graphic

0x01 graphic

  1. Wyznaczenie kata θ4 według równania

0x08 graphic
0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

wynika z tego że kąt α czyli 0x01 graphic
jest równy 0 stopni

0x08 graphic
0x01 graphic

0x08 graphic
0x01 graphic

0x01 graphic

0x08 graphic

T

01

(

1

T

05

T

12

T

23

T

34

T

45



1

TT15

T01

1

T05



T01

T

12

(

1

TT15

T

23

T

34

T

45



1

TT25

T12

1

T05



T12

T

23

(

1

TT25

T

34

T

45



1

TT35

T23

1

T05



T

34

(

1

TT

35

T

45



1

cos

4

(

1



4

sin

4

(

0



4



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Zadania z kinematyki, Politechnika Gdańska, Budownictwo, Semestr I, Fizyka I, Ćwiczenia
Macierze odwrotne Zadanie dom Zadanie domowe id 762640
projekt 2, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Podstawy Sterowania, projekt2-Proste zadanie kinematyki
projekt 1, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Podstawy Sterowania, projekt2-Proste zadanie kinematyki
ZADANIA KINEMATYKA
zadania kinematyka
proste zadanie kinematyki notacje
fizyka zadania kinematyka liceum
Macierze odwrotne Zadanie dom Rozwiazanie zadania domowego id
ZADANIA Z KINEMATYKI
Zadania z kinematyki
kinematyka zadania
odwrotna kinematyka manipulatoa
Kinematyka odwrotna
1Fizyka zadania odpowiedzi kinemat dynamika
4 Kinematyka odwrotna

więcej podobnych podstron