Odwrotne zadanie kinematyki
Dane:
Macierz końcowa
Szukane:
Wyznaczenie kata θ1 według równania
wynika z tego że kąt θ1 jest równy 0 stopni
Obliczamy wartość iloczynu
Wyznaczenie kata θ2 według równania
wynika z tego że kąt α czyli
jest równy 90 stopni
Obliczamy wartość iloczynu
Wyznaczenie kata θ3 według równania
wynika z tego że kąt α czyli
jest równy -90 stopni
Obliczamy wartość iloczynu
Wyznaczenie kata θ4 według równania
wynika z tego że kąt α czyli
jest równy 0 stopni
T
01
(
1
T
05
T
12
T
23
T
34
T
45
1
TT15
T01
1
T05
T01
T
12
(
1
TT15
T
23
T
34
T
45
1
TT25
T12
1
T05
T12
T
23
(
1
TT25
T
34
T
45
1
TT35
T23
1
T05
T
34
(
1
TT
35
T
45
1
cos
4
(
1
4
sin
4
(
0
4