Odwrotne zadanie kinematyki

Dane:

Macierz końcowa

Szukane:

1. Wyznaczenie kata θ₁ według równania

wynika z tego że kąt θ₁ jest równy 0 stopni

Obliczamy wartość iloczynu

2. Wyznaczenie kata θ₂ według równania

wynika z tego że kąt α czyli
jest równy 90 stopni

Obliczamy wartość iloczynu

3. Wyznaczenie kata θ₃ według równania

wynika z tego że kąt α czyli
jest równy -90 stopni

Obliczamy wartość iloczynu

4. Wyznaczenie kata θ₄ według równania

wynika z tego że kąt α czyli
jest równy 0 stopni

T

01

(



1



T

05



T

12

T

23



T

34



T

45





1

TT15

T01

1



T05





T01

T

12

(



1



TT15



T

23

T

34



T

45





1

TT25

T12

1



T05





T12

T

23

(



1



TT25



T

34

T

45



1



TT35

T23

1



T05





T

34

(



1



TT

35



T

45



1

cos



4

(



1





4

sin



4

(



0





4