KUKA System Technology

KUKA.Load 5.0
KUKA.Load Pro 5.0

Valido per KSS 5.5, 5.6, 8 e VSS 8

KUKA Roboter GmbH

Stato: 06.05.2013

Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

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KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Germania

E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita au-
torizzazione del KUKA Roboter GmbH.

Nell'unità di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documenta-
zione. L'utente però non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assi-
stenza.

Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformità con l'hardware e il
software descritto. Nonostante ciò non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si ga-
rantisce la conformità totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllate
regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.

Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.

Traduzione della documentazione originale

KIM-PS5-DOC

Pubblicazioni:

Pub KUKA.Load 5.0 (PDF) it

Struttura del libro:

KUKA.Load 5.0 V1.1

Versione:

KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

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Indice

Introduzione

.................................................................................................

1.1

Gruppo target .............................................................................................................

1.2

Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................

1.3

Marchi ........................................................................................................................

1.4

Termini utilizzati .........................................................................................................

Descrizione del prodotto

............................................................................

2.1

KUKA.Load e KUKA.Load Pro ...................................................................................

2.2

Panoramica KUKA.Load ............................................................................................

2.3

Dati del carico ............................................................................................................

2.3.1

Carichi sul robot ....................................................................................................

2.3.2

Sobrecarga estática del robot ...............................................................................

2.3.3

Sovraccarico dinamico del robot ...........................................................................

2.3.4

Si consiglia analisi dei tempi ciclo! ........................................................................

2.4

Robot in modalità pallet (KUKA.Load Pro) .................................................................

Installazione

.................................................................................................

3.1

Requisiti di sistema ....................................................................................................

3.2

Installazione o aggiornamento KUKA.Load ...............................................................

3.3

Disinstallazione di KUKA.Load ..................................................................................

Interfaccia grafica

........................................................................................

4.1

Interfaccia grafica KukaLoadGUI ...............................................................................

4.1.1

Campo Preselezione ............................................................................................

4.1.2

Campo Dati carico ................................................................................................

4.1.3

Schede di registro .................................................................................................

4.2

Finestra di progetto ....................................................................................................

4.2.1

Campo Tipi di robot ..............................................................................................

4.3

Finestra di progetto (KUKA.Load Pro) .......................................................................

4.3.1

Campo Tipi di robot (KUKA.Load Pro) ..................................................................

Comando

......................................................................................................

5.1

Avvio di KUKA.Load ...................................................................................................

5.2

Modifica unità di misura .............................................................................................

5.3

Modifica della lingua dell'interfaccia ...........................................................................

5.4

Crea file di progetto ....................................................................................................

5.5

Carica file progetto .....................................................................................................

5.6

Apri file progetto .........................................................................................................

5.7

Esecuzione dell'analisi sollecitazione ........................................................................

5.8

Impiego del pulsante Aggiungere dati utensile ..........................................................

5.9

Ricerca robot ..............................................................................................................

5.10 Comparazione robot ..................................................................................................

5.11 Memorizzazione del robot nel progetto ......................................................................

5.12 Modifica della situazione di carico memorizzata di un robot ......................................

5.13 Merging manuale di 2 file di progetto (KUKA.Load Pro) ............................................

5.14 Merging automatico di 2 file di progetto (KUKA.Load Pro) ........................................

5.15 Merging di più file di progetto (KUKA.Load Pro) ........................................................

5.16 Creazione del verbale di collaudo ..............................................................................

Indice

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.17 Creazione di più verbali di collaudo contemporaneamente (KUKA.Load Pro) ..........

Assistenza KUKA

.........................................................................................

6.1

Richiesta di assistenza ..............................................................................................

6.2

Servizio di assistenza KUKA .....................................................................................

Indice ............................................................................................................

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1 Introduzione

Introduzione

1.1

Gruppo target

La presente documentazione si rivolge a utenti in possesso delle seguenti co-
noscenze:



Conoscenze di robotica



Conoscenze avanzate dei carichi dinamici e statici del robot



Conoscenze di base del sistema operativo Windows

1.2

Rappresentazione grafica delle indicazioni

Sicurezza

Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

Questa indicazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire o ad
eliminare casi di emergenza o guasti:

Indicazioni

Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad
informazioni di approfondimento.

1.3

Marchi

Windows

è un marchio Microsoft Corporation.

Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clienti
di frequentare un corso di formazione presso il College KUKA. Per
maggiori informazioni sul programma dei corsi, visitare il sito www.ku-

ka.com o rivolgersi direttamente alle filiali del gruppo.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto
delle misure precauzionali determinerà sicuramente

o molto probabilmente il pericolo di morte o di gravi lesioni.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto
delle misure precauzionali potrebbe determinare, il

pericolo di morte o di gravi lesioni.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto
delle misure precauzionali potrebbe determinare, il

pericolo di leggere lesioni.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispetto
delle misure precauzionali potrebbe determinare il

pericolo di danni materiali.

Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la
sicurezza o a provvedimenti generali per la sicurezza.
Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o singole

misure precauzionali.

I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-
vono

essere rispettati alla lettera.

Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi
a informazioni di approfondimento.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

.NET Framework

è un marchio Microsoft Corporation.

Office 2003

è un marchio Microsoft Corporation.

1.4

Termini utilizzati

Termine

Descrizione

Carico dinamico

Grado di utilizzazione della zona in cui si pre-
vede una traslazione stabile.

Sovraccarico dinamico

I dati di carico sono fuori specifica.

Carico totale

Tutti i carichi utili e addizionali sono sommati in
un carico totale.

Sistema di misura
imperiale

Sistema di misura con unità base pollici (inch
[in]).

Situazione di carico

Ad una situazione di carico vengono assegnati i
dati di carico utile sulla flangia e dei carichi addi-
zionali sugli assi A1 … A3.

Sistema di misura
metrico

Sistema di misura con unità base metri [m].

Stazione

In uno stabilimento possono trovarsi una o più
stazioni. In una stazione possono essere impie-
gati più robot (ad es. robot di saldatura).

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2 Descrizione del prodotto

Descrizione del prodotto

2.1

KUKA.Load e KUKA.Load Pro

KUKA.Load Pro è una versione ampliata di KUKA.Load con funzioni aggiunti-
ve. Tutto ciò che viene descritto in seguito su KUKA.Load vale anche per KU-
KA.Load Pro. Tutto ciò che vale solo per KUKA.Load Pro è segnalato
specificamente.

2.2

Panoramica KUKA.Load

Funzioni

KUKA.Load è un software con le seguenti funzioni:



Controllare se il robot è adeguato per una determinata situazione di carico



Ricerca dei robot adeguati per una determinata situazione di carico



Calcolo di più utensili applicati contemporaneamente sul robot



Messaggio in caso di sovraccarico statico



Messaggio in caso di sovraccarico dinamico



Messaggio in caso di analisi dei tempo di ciclo consigliata



Creazione di verbali di collaudo



Gestione di progetti con più robot e loro situazioni di carico



Confronto tra più robot per una determinata situazione di carico

(

>>>

4.1 "Interfaccia grafica KukaLoadGUI" Pagina 13)

KUKA.Load 5.0 deve essere impiegato esclusivamente in combina-
zione con KSS 5.5, 5.6, 8 o VSS 8. Gli algoritmi di comando ampliati
ivi contenuti consentono carichi maggiori.

Il software non può considerare le forze di processo generali.

Fig. 2-1: Interfaccia grafica KUKA.LoadGUI

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

2.3

Dati del carico

I dati del carico devono essere immessi nel controllo robot. I dati del carico
confluiscono nel calcolo delle traiettorie e delle accelerazioni e contribuiscono
all'ottimizzazione dei tempi di ciclo.

2.3.1

Carichi sul robot

Descrizione

Sul robot possono essere applicati diversi carichi:



Carico sulla flangia



Carico addizionale sull'asse 3



Carico addizionale sull'asse 2



Carico addizionale sull'asse 1

La somma di tutti i carichi corrisponde al carico totale.

Parametri

I dati di carico vengono definiti con i seguenti parametri:

Non azionare il robot con dati di carico errati o con ca-
richi non adeguati. In caso di mancata osservanza,

sussiste il pericolo di gravi lesioni o ingenti danni materiali.

Per ogni robot esiste un diagramma di carico. È così possibile con-
trollare velocemente se il robot è indicato per il carico. Il diagramma
non sostituisce però il controllo del carico con KUKA.Load.

Fig. 2-2: Carichi sul robot

Carico utile

Carico addizionale asse 2

Carico addizionale asse 3

Carico addizionale asse 1

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2 Descrizione del prodotto

Sistema di riferimento dei valori X, Y, Z per carico:

Fonti

I dati di carico possono essere assunti dalle seguenti fonti:



Opzione software KUKA.LoadDetect (solo per carichi sulla flangia)



Indicazioni del costruttore



Calcolo manuale



Programmi CAD

2.3.2

Sobrecarga estática del robot

Descrizione

Per controllare la statica del robot completo vengono eseguiti analisi di statica
e confrontate con valori mass. validi. Fra queste figurano in particolare le cop-
pie dei riduttori e le coppie di arresto motore progettate sull'asse rispettivo. Se
queste non sono sufficienti per la valutazione della statica completa del robot,
vengono considerate sollecitazioni di struttura equivalenti. Anche queste sono
progettate sull'asse rispettivo. Nel caso del palletizzatore, ad esempio, non c'è
nessuna coppia statica sull'asse 6. Comunque viene indicato una sollecitazio-
ne.

Quando vengono superate i valori massimi ammessi, si parla di sovraccarico
statico del robot. I seguenti provvedimenti permettono di evitare tale sovrac-
carico:



spostando la posizione del baricentro in direzione del centro della flangia



impiegando un robot di maggiore carico utile nominale



riducendo la massa / il peso

2.3.3

Sovraccarico dinamico del robot

Descrizione

Quando i dati di carico sono fuori specifica, si parla di sovraccarico dinamico
del robot. I seguenti provvedimenti permettono di evitare tale sovraccarico:



Ridurre i momenti d'inerzia della massa



impiegando un carico geometricamente più compatto



riducendo la massa



impiegando un robot di maggiore carico utile nominale

Parametro

Unità

Massa

Distanza dal baricentro

, L

Inerzia delle masse sul
baricentro

, I

kg m

Carico

Sistema di riferimento

Carico utile

Sistema di coordinate FLANGE

Carico addizionale A3

Sistema di coordinate FLANGE

A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°

Carico addizionale A2

Sistema di coordinate ROBROOT

A2 = -90°

Carico addizionale A1

Sistema di coordinate ROBROOT

A1 = 0°

In caso di sovraccarichi rivolgersi sempre a KUKA Roboter GmbH.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

2.3.4

Si consiglia analisi dei tempi ciclo!

Descrizione

100% corrisponde alla velocità raggiungibile con carico nominale. Se l'asse è
dominante, sono possibili una riduzione della velocità oppure un'attivazione
del monitoraggio di energia.

2.4

Robot in modalità pallet (KUKA.Load Pro)

Descrizione

In KUKA.Load Pro nel campo del tipo di robot vengono visualizzati per la pre-
selezione Pallettizzatore anche robot con 6 assi. L'analisi dei carichi statici e
dinamici di questi robot è effettuata sulla base dei carichi massimi ammessi
nella modalità pallet. L'analisi è dunque valida solo se il robot si trova in mo-
dalità pallet. Se durante l'analisi il robot riceve un segnale di consenso, viene
visualizzato un messaggio corrispondente.

In caso di sovraccarichi rivolgersi sempre a KUKA Roboter GmbH.

Fig. 2-3: Scheda di registro velocità, esempio

Per impiegare i robot in modalità pallet è necessario garantire che
vengano rispettate le prescrizioni di sicurezza e il funzionamento cor-
retto di un robot in modalità pallet.

Per ulteriori informazioni sui robot in modalità pallet consultare i ma-
nuali operativi e di programmazione del KUKA System Software
(KSS) al capitolo "Messa in funzione e riavvio", nella sezione "Attiva-

zione della modalità pallet".

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3 Installazione

Installazione

3.1

Requisiti di sistema

Hardware

Requisiti minimi



PC dotato di processore Pentium, almeno 1500 MHz



512 MB di memoria fisica



Scheda grafica con una risoluzione minima di 1024 x 768 pixel

Dotazioni consigliate



PC dotato di processore Pentium, almeno 2500 MHz



2 GB di memoria fisica



Scheda grafica con una risoluzione minima di 1280 x 1024 pixel

Software



Windows XP (32 Bit) o Windows 7 (32 Bit / 64 Bit)



.NET Framework 4.0 e 3.5 SP1



Per creare verbali di collaudo: Microsoft Office 2003 o superiore

3.2

Installazione o aggiornamento KUKA.Load

Presupposto



Diritti di amministratore locale



Sono chiuse tutte le applicazioni Windows.

Procedimento

1. Avviare il programma setup.exe.
2. Se sul PC manca il componente seguente, si apre la procedura di instal-

lazione guidata:



.NET Framework 4.0

Seguire le istruzioni della procedura di installazione guidata. Viene instal-
lato .NET Framework.

3. Se sul PC manca il componente seguente, si apre la procedura di instal-

lazione guidata:



Biblioteca dei tempi di ciclo Visual C++

Seguire le istruzioni della procedura di installazione guidata. La biblioteca
dei tempi di ciclo Visual C++ viene installata.

4. Si apre la procedura d'installazione guidata per KUKA.Load. Confermare

con Next >.

5. Solo con KUKA.Load Pro: Accettare le condizioni di licenza e fare clic su

Next >

6. Selezionare la directory e confermare con Next >.
7. Confermare l'installazione con Next >. Viene eseguita l'installazione.
8. Quando viene visualizzato che KUKA.Load è stato installato, terminare

l'installazione guidata con Close.

3.3

Disinstallazione di KUKA.Load

Presupposto



Diritti di amministratore locale



Sono chiuse tutte le applicazioni Windows.

Procedimento



Disinstallare KUKA.Load mediante il controllo di sistema di Windows.

Durante un aggiornamento la versione precedente viene disinstallata
automaticamente. Prima di procedere all'aggiornamento, si consiglia
di archiviare tutti i dati pertinenti.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

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4 Interfaccia grafica

Interfaccia grafica

4.1

Interfaccia grafica KukaLoadGUI

Panoramica

Fig. 4-1: Interfaccia grafica KUKA.LoadGUI

Campo Preselezione

Barra degli strumenti

Campo Tipo di robot

Campo con schede di registro

Campo Analisi sollecitazio-
ne

Barra di stato

Immagine del tipo di robot

Campo Dati carico

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Campi

Pulsanti

Campo

Descrizione

Preselezione

Nel campo Preselezione è possibile stabilire i seguenti
filtri per i tipi di robot che si desiderano indicati:



Controllo



Tensione di rete



Modello



Raggio d'azione [mm]

(

>>>

4.1.1 "Campo Preselezione" Pagina 15)

Tipo di robot

Nel campo Tipo di robot sono visualizzati tutti i robot
che corrispondono alla preselezione del momento. In
particolare sono i robot adatti al controllo e alla ten-
sione di rete selezionati.

Le condizioni generali per il funzionamento del con-
trollo sulla rete elettrica disponibile sono riportate nella
documentazione del controllo robot.

La tensione di rete indicata si riferisce alla tensione
d'ingresso del controllo ed eventualmente può essere
generata da un trasformatore preinserito rispetto al
controllo.

Nota

: In KUKA.Load Pro nel campo del tipo di robot

vengono visualizzati per la preselezione Pallettizza-
tore

anche robot con 6 assi. Per impiegare questi robot

è necessario garantire che vengano rispettate le pre-
scrizioni di sicurezza e le modalità di funzionamento
corretto di un robot in modalità pallet.

Analisi
sollecitazione

Nel campo Analisi sollecitazione dopo l'analisi ven-
gono visualizzati il risultato e l'analisi statica.

Se uno o più assi sono sovraccarichi, questi vengono
evidenziati in rosso.

Dati carico

La visualizzazione del campo Dati carico viene modifi-
cata a seconda della selezione dei carichi utili e addi-
zionali.

(

>>>

4.1.2 "Campo Dati carico" Pagina 16)

Schede di regi-
stro

Sono disponibili le seguenti schede di registro:



Diagramma del carico utile



Sistemi di coordinate



Statica



Dinamicitá



Velocità



Informazioni

(

>>>

4.1.3 "Schede di registro" Pagina 17)

Pulsante

Descrizione

Ricerca robot

Nel campo Dati carico immettere i valori per il carico
utile e i carichi addizionali. Con questo pulsante ven-
gono rilevati 2 robot consigliati per questa situazione di
carico.

Nel campo Tipo di robot vengono visualizzati i robot
potenzialmente adeguati a questa situazione di carico.

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4 Interfaccia grafica

Barra degli

strumenti

Barra di stato

4.1.1

Campo Preselezione

Descrizione

Nel campo Preselezione ci sono una scheda di registro per il controllo e una
scheda di registro per la struttura.

Nella scheda di registro per il controllo si può selezionare tra i controlli KR C2,
KR C4

e KR C4 compact.

Analisi
sollecitazione

Nell'analisi sollecitazione il robot selezionato viene
analizzato con la situazione di carico indicata.

Comparazione
robot

È possibile confrontare fino a un massimo di 3 robot.

(

>>>

5.10 "Comparazione robot" Pagina 29)

Pulsante

Descrizione

Simbolo

Descrizione
Aggiungere robot con situazione carico ad un progetto.

Presupposto: Il file di progetto è stato caricato.
Aggiornare la situazione di carico di un robot in un progetto.

Presupposto: Esiste un collegamento tra il file di progetto
aperto e l'interfaccia grafica.

Fig. 4-2

Nome del file di progetto

Numero della stazione

Nome del progetto

Fig. 4-3: Campo Preselezione

Scheda di registro per il controllo

Scheda di registro per la struttura

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Nella scheda di registro per la struttura si possono filtrare i tipi di robot visua-
lizzati con l'indicazione della struttura. La struttura Standard comprende le
forme a 6 assi, a 7 assi e ad albero cavo.

4.1.2

Campo Dati carico

Descrizione

In questo campo vengono inseriti il carico utile e i carichi addizionali. Questi
valori possono essere inseriti manualmente nei campi liberi o in modo auto-
matico mediante i pulsanti Settare tutti valori nom., Valori nom. oppure Va-
lori nom. di tutti assi addiz.

Pulsanti

Non sono riportate indicazioni sul fatto che il tipo di robot sia abilitato
per il controllo e la tensione di rete selezionati. Per informazioni in me-
rito rivolgersi al Service di KUKA.

Fig. 4-4: Campo Dati carico

Scheda di registro A6 (carico utile)

Scheda di registro A1-A3 (carichi addizionali)

Selezione degli assi A1 … A3

Pulsante

Descrizione

Settare tutti
valori nom.

Vengono inseriti i valori nominali del carico utile e dei
carichi addizionali.

Valori nom.

Vengono inseriti i valori nominali dei carichi utili.

Il pulsante viene visualizzato alla selezione della
scheda di registro A6.

Valori nom. di
tutti assi addiz.

Vengono inseriti i valori nominali dei carichi addizionali
A1 ... A3.

Il pulsante viene visualizzato alla selezione della
scheda di registro A1-A3.

Aggiungere dati
utensile

Con il pulsante Aggiungere dati utensile è possibile
sommare più carichi per ottenere un carico totale.
(

>>>

5.8 "Impiego del pulsante Aggiungere dati uten-

sile" Pagina 27)

Alimentazione di
energia

Qui è possibile selezionare un'alimentazione di ener-
gia. I dati di carico dell'alimentazione di energia sono
assegnati al carico addizione sull'asse 3.

Il pulsante viene visualizzato alla selezione della
scheda di registro A1-A3.

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4 Interfaccia grafica

4.1.3

Schede di registro

Descrizione

Sono disponibili le seguenti schede di registro:

Il grafico del carico utile non viene visualizzato nelle seguenti situazioni di ca-
rico:



Carico molto basso
Il grafico del carico utile viene rappresentato in verde.



Carico molto elevato
Il grafico del carico utile è fuori dal campo visualizzabile e viene rappre-
sentato in rosso.

Fig. 4-5: Schede di registro

Scheda di regi-
stro

Descrizione

Grafico
del carico utile

Viene visualizzato il grafico del carico utile rilevato.

Sistemi di
coordinate

Orientamento e posizione del sistema di coordinate
sulla flangia o dei sistemi di coordinate sui carichi addi-
zionali degli assi A1 ... A3.

Statica

Il carico statico degli assi è rappresentato in un dia-
gramma a barre.

Dinamicità

Il carico dinamico degli assi è rappresentato in un dia-
gramma a barre.

Velocità

Vengono visualizzate le velocità massime riferite alle
velocità raggiungibili al carico nominale.

Nota

: La scheda di registro Velocità è disponibile solo

quando dopo un'analisi sollecitazione viene consigliato
di eseguire un'analisi dei tempi di ciclo.

Info

Informazioni sul sovraccarico.

I diagrammi nelle schede di registro Diagramma del carico utile,
Statica

e dinamica hanno un menu contestuale con diverse funzioni.

I diagrammi possono essere ad es. copiati, memorizzati oppure stam-

pati attraverso il menu contestuale.
Inoltre è possibile aumentare o ridurre una zona scrollando nel diagramma.
È anche possibile aumentare una zona tirando con il mouse un telaio al di
sopra la zona.

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KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

4.2

Finestra di progetto

Descrizione

Quando viene creato un file di progetto, si apre una finestra di progetto con il
nome del file di progetto creato. Il file di progetto può contenere più progetti e
rispettive stazioni. A ogni stazione possono essere assegnati più robot con di-
verse situazioni di carico.

Fig. 4-6: Grafico del carico utile non visualizzabile, esempio

Fig. 4-7: Finestra di progetto

Pos.

Descrizione

Nel campo Informazioni progetto è possibile inserire informa-
zioni del progetto.

Nel campo Stazione è possibile inserire informazioni della sta-
zione.

Nel campo Analisi è possibile eseguire un'analisi sollecitazione di
una situazione di carico e creare un verbale di collaudo.

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4 Interfaccia grafica

Pulsanti

Nel campo Dati carico viene visualizzato il robot selezionato e la
sua situazione di carico. I carichi utili e addizionali possono
essere letti singolarmente.



Massa



Distanza dal baricentro (L

, L

)



Momenti d'inerzia della massa sul baricentro (I

, I

)

Nel campo Tipi di robot è possibile aggiungere i robot e le situa-
zioni di carico. È possibile creare un collegamento tra la finestra di
progetto e l'interfaccia grafica. Vengono visualizzate altre informa-
zioni del progetto, che possono essere modificate.

(

>>>

4.2.1 "Campo Tipi di robot" Pagina 20)

Pos.

Descrizione

Pulsante

Descrizione

Crea progetto

Crea un nuovo progetto.

Cancella progetto

Cancella il progetto selezionato.

Nota

: È possibile solo quando nel file di progetto

è stato creato almeno un altro progetto.

Crea stazione

Crea una nuova stazione.

Cancella stazione

Cancella la stazione selezionata.

Nota

: Se è stata creata una sola stazione, il pro-

getto superiore viene cancellato.

Creare verbale di col-
laudo

Creare il verbale di collaudo.

Viene visualizzata la finestra Verbale di col-
laudo

Analisi sollecitazione

Esegue l'analisi sollecitazione di un robot sele-
zionato e della sua situazione di carico.

Nota

: Il risultato è visualizzato nelle informazioni

del progetto.

Aggiungere robot con
sit. carico

Trasferisce un robot selezionato sull'interfaccia
grafica KukaLoadGUI con la situazione di carico
attuale alla stazione del progetto attuale.

Aggiungere sit. carico
a robot

Aggiunge un'altra situazione di carico a un robot.

Aggiornare sit. carico

Trasferisce i dati di carico nel progetto alla situa-
zione di carico selezionata.

Salva

Salva il file di progetto.

Chiudi

Chiude la finestra di progetto.

Nota

: Il file di progetto rimane caricato.

Esci

Termina il progetto.

La finestra di progetto e il file di progetto ven-
gono chiusi.

20 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

4.2.1

Campo Tipi di robot

4.3

Finestra di progetto (KUKA.Load Pro)

Descrizione

Fig. 4-8: Campo Tipi di robot

Pos.

Descrizione

In questo campo vengono visualizzati i robot con le rispettive
situazioni di carico in una struttura ad albero. Ad ogni situazione di
carico è associato un autore e un risultato.

Ad eccezione del risultato è possibile rinominare tutti gli elementi
facendo doppio clic. Il robot e le situazioni di carico possono
essere cancellati facendo clic con il tasto destro del mouse sul
robot o sulla situazione di carico e cancella. Se ad un robot è
assegnata un'unica situazione di carico, alla cancellazione della
situazione di carico viene cancellato anche il robot.

Nel campo Trasferimento sit. carico su KukaLoadGUI è possi-
bile creare un collegamento tra la finestra di progetto e l'interfac-
cia grafica. La situazione di carico di un robot può essere
modificata sull'interfaccia grafica.

In questo campo sono visualizzate informazioni sul progetto,
come ad esempio il numero di serie del robot. Le informazioni
possono essere modificate.

Elemento

Descrizione
Collegamento attivo.

Collegamento non attivo.

21 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

4 Interfaccia grafica

Pulsanti

Fig. 4-9: Finestra di progetto

Pos.

Descrizione

Nel campo Informazioni progetto è possibile inserire informa-
zioni del progetto.

Nel campo Stazione è possibile inserire informazioni della sta-
zione.

Nel campo Analisi è possibile eseguire un'analisi sollecitazione di
una o più situazioni di carico e creare verbali di collaudo.

Nel campo Dati carico viene visualizzato il robot selezionato e la
sua situazione di carico. I carichi utili e addizionali possono
essere letti singolarmente.



Massa



Distanza dal baricentro (L

, L

)



Momenti d'inerzia della massa sul baricentro (I

, I

)

(

>>>

4.3.1 "Campo Tipi di robot (KUKA.Load Pro)" Pagina 22)

Pulsante

Descrizione

Carica file progetto

Carica un file di progetto.

Nota

: Il file di progetto già caricato viene chiuso.

Aggiungi
file progetto

Unisce file di progetto.

Si apre la finestra Merging progetto.

Crea progetto

Crea un nuovo progetto.

Cancella progetto

Cancella il progetto selezionato.

Nota

: È possibile solo quando nel file di progetto

è stato creato almeno un altro progetto.

Creare stazione

Crea una nuova stazione.

22 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

4.3.1

Campo Tipi di robot (KUKA.Load Pro)

Cancella stazione

Cancella la stazione selezionata.

Nota

: Se è stata creata una sola stazione, il pro-

getto superiore viene cancellato.

Creare verbale/i di col-
laudo

Crea uno o più verbali di collaudo.

Viene visualizzata la finestra Verbale di col-
laudo

Analisi sollecitazione
di una situazione di
carico

Esegue l'analisi sollecitazione di un robot sele-
zionato e della sua situazione di carico.

Nota

: Il risultato nel campo Tipi di robot è visua-

lizzato nelle informazioni del progetto.

Analisi sollecitazione
di tutti i robot

Esegue l'analisi sollecitazione di tutti i robot e
delle loro situazioni di carico che sono presenti
nel file di progetto caricato.

Aggiungere robot con
sit. carico

Trasferisce un robot selezionato sull'interfaccia
grafica KukaLoadGUI con la situazione di carico
attuale alla stazione del progetto attuale.

Aggiungere sit. carico
al robot

Aggiunge un'altra situazione di carico a un robot.

Aggiornare sit. carico

Trasferisce i dati di carico nel progetto alla situa-
zione di carico selezionata.

estensiv

Visualizza altre versioni KSS.

Salva

Salva il file di progetto.

Chiudi

Chiude la finestra di progetto.

Nota

: Il file di progetto rimane caricato.

Esci

Termina il progetto.

La finestra di progetto e il file di progetto ven-
gono chiusi.

Pulsante

Descrizione

Fig. 4-10: Campo Tipi di robot

23 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

4 Interfaccia grafica

Pos.

Descrizione

In questo campo vengono visualizzati i robot con le rispettive
situazioni di carico in una struttura ad albero. Per ogni situazione
di carico vengono assegnati un autore, il tipo di rilevamento e il
risultato. Facendo clic con il tasto destro del mouse su Rileva-
mento

è possibile selezionare in che modo sono stati rilevati i dati

di carico.

Ad eccezione del rilevamento e del risultato è possibile rinominare
tutti gli elementi facendo doppio clic. Il robot e le situazioni di
carico possono essere cancellati facendo clic con il tasto destro
del mouse sul robot o sulla situazione di carico e cancella. Se ad
un robot è assegnata un'unica situazione di carico, alla cancella-
zione della situazione di carico viene cancellato anche il robot.

In questo campo sono visualizzare informazioni sul progetto.
L'applicazione del robot, la versione KSS e il numero di serie del
robot si possono modificare.

Elemento

Descrizione
Collegamento attivo.

Collegamento non attivo.

24 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

25 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

5 Comando

Comando

5.1

Avvio di KUKA.Load

Procedimento



Nel menu Start di Windows selezionare sotto programmi Kuka Roboter
GmbH

> Kuka.Load 5.0 oppure Kuka.Load Pro 5.0.

Viene aperto KUKA.Load.

5.2

Modifica unità di misura

Descrizione

In KUKA.Load sono disponibili le seguenti unità di misura:



metriche



imperiali

Procedimento



Selezionare la sequenza di menu Ampliato > Unità e selezionare l'unità
di misura.

5.3

Modifica della lingua dell'interfaccia

Procedimento



Selezionare la sequenza di menu Ampliato > Lingua e selezionare la lin-
gua desiderata.

5.4

Crea file di progetto

Descrizione

In un file di progetto è possibile gestire e controllare più robot con dati di carico.
Il file di progetto è un file XML.

Procedimento

1. Selezionare la sequenza di menu Progetto > Nuovo.
2. Nella finestra Creare nuovo file di progetto selezionare la locazione di

memoria e assegnare un nome.
Confermare con Salva.

3. Si apre una finestra di progetto con il nome del file di progetto.

Se il nome è ad es. "Robot saldatura", si apre la finestra di progetto Robot
saldatura.

4. Nel campo Informazioni progetto e nel campo Stazione inserire le infor-

mazioni.
Con il pulsante Crea progetto è possibile creare un progetto con le infor-
mazioni corrispondenti (cliente, ditta, ecc.). Con il pulsante Creare stazio-
ne

è possibile creare una stazione con le informazioni corrispondenti

(stazione, descrizione). I nomi dei progetti e i numeri delle stazioni posso-
no essere modificati. Con i pulsanti Cancella progetto e Cancella stazio-
ne

è possibile cancellare nuovamente i progetti e le stazioni create.

5. Cliccare sul pulsante Salva.

Il file di progetto viene memorizzato.

6. Cliccare sul pulsante Chiudi.

Viene visualizzata l'interrogazione se il progetto debba essere salvato. La
finestra di progetto viene poi chiusa, il file del progetto rimane caricato.

5.5

Carica file progetto

Presupposto



È stato creato il file di progetto.

Procedimento

1. Selezionare la sequenza di menu Progetto > Carica.
2. Marcare un file di progetto salvato e confermare con Apri.

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Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Il file di progetto viene caricato.

5.6

Apri file progetto

Presupposto



È stato creato il file di progetto.

Procedimento

1. Selezionare la sequenza di menu Progetto > Carica.
2. Marcare un file di progetto memorizzato e confermare con Apri.

Il file di progetto viene caricato.

3. Selezionare la sequenza di menu Progetto > Apri.

Alternativa

1. Selezionare la sequenza di menu Progetto > Caricare e aprire.
2. Marcare un file di progetto memorizzato e confermare con Apri.

Il file di progetto viene caricato e aperto.

5.7

Esecuzione dell'analisi sollecitazione

Presupposto



I dati di carico sono conosciuti.

Procedimento

1. Selezionare un robot nel campo Tipo di robot.

È possibile stabilire dei filtri per i tipi di robot che si desiderano indicati nel
campo Preselezione.

2. Nel campo Dati carico immettere i valori per il carico utile e i carichi addi-

zionali.

3. Cliccare sul pulsante Analisi sollecitazione.

Nel campo Analisi sollecitazione vengono visualizzati il risultato e l'ana-
lisi statica.

In caso di più componenti montati contemporaneamente sulla flangia
impiegare il pulsante Aggiungere dati utensile (

>>>

5.8 "Impiego

del pulsante Aggiungere dati utensile" Pagina 27).

Messaggio risultato

Indica-
zione

Descrizione

Abilitazione del tipo
di robot

verde

Il tipo di robot selezionato è ade-
guato alla situazione di carico indi-
cata.

Sono presenti carichi statici e dina-
mici.

Attenzione: Valido
solo in modalità pal-
let!
Abilitazione del tipo
di robot

verde

Il tipo di robot selezionato è ade-
guato alla situazione di carico indi-
cata. L'abilitazione è tuttavia valida
solo quando il robot funziona in
modalità pallet.

Nota

: Questo messaggio è emesso

solo in KUKA.Load Pro.

Abilitazione del tipo
di robot

Si consiglia analisi
dei tempi ciclo!

giallo

Il tipo di robot selezionato è ade-
guato alla situazione di carico indi-
cata.

Sono presenti carichi statici e dina-
mici.

Nella scheda di registro Velocità
vengono visualizzate le velocità
massime degli assi riferite alle velo-
cità raggiungibili al carico nominale.

27 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

5 Comando

4. Quando il tipo di robot selezionato non è adeguato:

Selezionare un altro robot nel campo Tipo di robot.

5. Cliccare sul pulsante Analisi sollecitazione per eseguire il controllo dei

dati di carico.

5.8

Impiego del pulsante Aggiungere dati utensile

Descrizione

Con il pulsante Aggiungere dati utensile è possibile sommare più carichi per
ottenere un carico totale. I dati di carico vengono inseriti qui separatamente
per ogni componente.

Attenzione: Valido
solo in modalità pal-
let!
Abilitazione del tipo
di robot

Si consiglia analisi
dei tempi ciclo!

giallo

Il tipo di robot selezionato è ade-
guato alla situazione di carico indi-
cata. L'abilitazione è tuttavia valida
solo quando il robot funziona in
modalità pallet.

Sono presenti carichi statici e dina-
mici.

Nella scheda di registro Velocità
vengono visualizzate le velocità
massime degli assi riferite alle velo-
cità raggiungibili al carico nominale.

Nota

: Questo messaggio è emesso

solo in KUKA.Load Pro.

Robot staticamente
corretto

Robot dinamica-
mente sovraccari-
cato

rosso

Il tipo di robot selezionato non è
adeguato alla situazione di carico
indicata.

Robot dinamica-
mente sovraccari-
cato

Robot staticamente
sovraccaricato

rosso

Robot staticamente
sovraccaricato

rosso

In caso di ripetuti errori rivolgersi a KUKA Roboter GmbH.

Messaggio risultato

Indica-
zione

Descrizione

Fig. 5-1: Finestra dell'utensile di somma

28 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Procedimento

1. Nel campo Dati carico cliccare sul pulsante Aggiungere dati utensile.

Si apre la finestra Utensile di somma.

2. Nel campo Distribuzione carico nel campo Aggiungere a indicare dove

si trova il carico sul robot.

3. Inserire i dati di carico dei componenti.
4. Per l'indicazione dei valori di altri componenti cliccare sul pulsante Ag-

giungere carico sing.

e inserire i dati di carico.

Nel campo Somma utensili sing. vengono visualizzati i carichi attualmen-
te aggiunti.

5. Per selezionare un'alimentazione di energia cliccare sul pulsante Alimen-

tazione di energia

Si apre la finestra Alimentazione di energia. Selezionare l'applicazione
e il modello di alimentazione di energia.

6. Confermare le immissioni con OK.

I valori dei carichi utili e addizionali vengono trasmessi nella finestra Ku-
kaLoadGUI

5.9

Ricerca robot

Descrizione

Per la situazione di carico indicata vengono visualizzati i robot adeguati e ven-
gono consigliati 2 robot.

Procedimento

1. Nel campo Dati carico immettere i valori per il carico utile e i carichi addi-

zionali.
È possibile stabilire dei filtri per restringere la selezione dei tipi di robot che
si desiderano indicati nel campo Preselezione.

2. Cliccare sul pulsante Ricerca robot.
3. Al termine della ricerca il campo Analisi sollecitazione diventa il campo

Ricerca robot

Nel campo Tipo di robot vengono visualizzati solo i robot rilevanti per
questa situazione di carico.
Nel campo Ricerca robot vengono visualizzati per la situazione di carico
indicata 2 robot consigliati e la relativa analisi statica.

4. Nelle seguenti schede di registro i robot consigliati sono visualizzati con-

temporaneamente, in modo da permetterne il confronto:



Grafico del carico utile



Statica



Dinamicitá

Campo Distribuzione carico

Carico componenti

Per cancellare un carico addizionale, marcare la riga corrispondente
e cliccare sul pulsante Cancella selezione.

I robot consigliati dipendono dalla loro corrispondenza ai dati di carico
indicati. Ulteriori requisiti relativi all'applicazione non possono essere
considerati. Per una consulenza completa rivolgersi al KUKA Service.

Le schede di registro vengono bloccate quando una situazione di ca-
rico viene modificata dopo la ricerca. Cliccando sul pulsante Ricerca
robot

le schede di registro tornano disponibili.

29 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

5 Comando

5.10

Comparazione robot

Procedimento

1. Cliccare sul pulsante Comparazione robot.

A fianco al pulsante compare l'indicazione che la comparazione robot è at-
tiva.
Il campo Analisi sollecitazione diventa il campo Comparazione robot.

2. Nel campo Tipo di robot selezionare un massimo di 3 robot.

La selezione del robot viene visualizzata nel campo Comparazione ro-
bot

3. Inserire la situazione di carico nel campo Dati carico.
4. Per eseguire il confronto dei robot selezionati cliccare sul pulsante Com-

parazione robot

. Vengono visualizzati i risultati e le analisi statiche. Per

un confronto oggettivo vengono considerati i carichi addizionali (baricentri)
del rispettivo robot.

Per cancellare la selezione, muovere il cursore del mouse sul campo Tipo di
robot

. Viene così visualizzato il pulsante Cancella selezione.

Fig. 5-2: Campo Ricerca robot

Fig. 5-3: Campo Comparazione robot

30 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.11

Memorizzazione del robot nel progetto

Presupposto



Il file di progetto è stato creato e caricato o aperto.

Procedimento

1. Selezionare un robot nel campo Tipo di robot.

È possibile stabilire dei filtri per i tipi di robot che si desiderano indicati nel
campo Preselezione.

2. Nel campo Dati carico immettere i valori per il carico utili e i carichi addi-

zionali.

3. Cliccare sul pulsante Analisi sollecitazione per eseguire il controllo dei

dati di carico.
Vengono visualizzati il risultato e l'analisi statica.

4. Nella barra degli strumenti cliccare sul simbolo

5. Si apre la finestra Inserire password.
6. Inserire il numero di serie del robot selezionato e confermare con OK.

Il robot è stato memorizzato nel progetto e nella stazione selezionati.

5.12

Modifica della situazione di carico memorizzata di un robot

Presupposto



Un file di progetto è stato caricato e aperto.

Procedimento

1. Nella finestra di progetto marcare una situazione di carico nel campo Tipi

di robot

2. Nel campo Trasferimento sit. carico su KukaLoadGUI attivare la casel-

la Collegamento progetto.

Il robot viene trasferito e visualizzato con la situazione di carico sull'inter-
faccia grafica.

3. Sull'interfaccia grafica modificare la situazione di carico nel campo Dati

carico

4. Cliccare opzionalmente sul pulsante Analisi sollecitazione.
5. Nella finestra di progetto cliccare sul pulsante Aggiornare sit. carico.

La situazione di carico modificata viene trasferita nel progetto selezionato.

6. Memorizzare il progetto nella finestra di progetto con il pulsante Salva.

5.13

Merging manuale di 2 file di progetto (KUKA.Load Pro)

Presupposto



Un file di progetto è stato caricato e aperto.

Procedimento

1. Cliccare sul pulsante Aggiungi file progetto.

Si apre la finestra Merging progetto.

2. Cliccare sul pulsante Apri file progetto.
3. Andare alla directory nella quale si trova il file di progetto da aprire.
4. Marcare il file e confermare con Apri. Il file viene aperto nel campo Nuovo

file di progetto

. Compare il nome del file di progetto.

Osservare che nella barra di stato sia visualizzato il progetto attual-
mente selezionato (nome progetto, stazione) per potere memorizzare
il robot e la situazione di carico nel progetto desiderato.

31 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

5 Comando

5. Spostare con drag&drop dalla struttura ad albero nel campo Nuovo file

progetto

i progetti, i robot, le stazioni o le situazioni di carico desiderate

nella struttura ad albero nel campo File progetto attuale.
Possibili posizioni disponibili per l'inserimento vengono evidenziate in blu
quando l'oggetto vi viene spostato sopra tenendo premuto il tasto sinistro
del mouse. I robot che sono di tipo o nome diverso, ma che presentano lo
stesso numero di serie, sono evidenziati in rosso e non possono essere
uniti.

5.14

Merging automatico di 2 file di progetto (KUKA.Load Pro)

Descrizione

Con il merging automatico le situazioni di carico di robot identici vengono unite
indipendentemente dal loro progetto o stazione. I robot identici sono dei robot
con numero di serie, nome e tipo assolutamente corrispondenti. Tutti gli altri
robot e le loro situazioni di carico vengono uniti nel loro progetto e nella loro
stazione. Se non è ancora disponibile un progetto o una stazione di nome
uguale, il progetto o la stazione viene aggiunto, o altrimenti inserito.

Se nei progetti si trovano dei robot con lo stesso numero di serie, ma di tipo e
nome diversi, il merging automatico non può avvenire. Viene visualizzato un
messaggio d'errore e il procedimento viene interrotto.

Presupposto



Un file di progetto è stato caricato e aperto.

Procedimento

1. Cliccare sul pulsante Aggiungi file progetto.

Si apre la finestra Merging progetto.

file di progetto

. Compare il nome del file di progetto.

5. Cliccare sul pulsante Merging automatico.

5.15

Merging di più file di progetto (KUKA.Load Pro)

Descrizione

Con il merging automatico di più file di progetto viene eseguita una ricerca dei
file di progetto KUKA.Load nella directory indicata e in tutte le sottodirectory.
Queste vengono unite di seguito al file di progetto aperto come nel merging
automatico di 2 file di progetto. I file di progetto che non possono venire ag-
giunti automaticamente rimangono esclusi ed elencati in un messaggio.

Presupposto



I file di progetto che devono essere uniti sono memorizzati in una directo-
ry.



Un file di progetto è stato caricato e aperto.

Procedimento

1. Cliccare sul pulsante Aggiungi file progetto.

Si apre la finestra Merging progetto.

2. Nel campo Merging di più file di progetto selezionare la directory dove

sono stati memorizzati i file di progetto mediante ... e confermare con OK.

3. Cliccare sul pulsante Merging automatico.

Nelle strutture ad albero è possibile modificare i nomi e i numeri di se-
rie.

32 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.16

Creazione del verbale di collaudo

Presupposto



Sono stati immessi il robot e i dati di carico.



È stata eseguita l'analisi sollecitazione.
o



Un file di progetto è stato creato e aperto.



È stata selezionata la situazione di carico.

Procedimento

1. Selezionare la sequenza di menu File > Creare verbale di collaudo.

o
Nella finestra di progetto cliccare sul pulsante Creare verbale di collau-
do

Si apre la finestra Verbale di collaudo.

2. Nel campo Dati generali inserire il cliente, la stazione, la versione KSS,

l'autore e il numero di serie del robot.
Se le seguenti indicazioni sono già state immesse nel progetto aperto,
queste vengono assunte nella finestra Verbale di collaudo:



Cliente



Stazione



Versione KSS (solo KUKA.Load Pro)
Con il pulsante estensiv si possono visualizzare ulteriori versioni
KSS. Con la selezione di un'altra versione event. si modifica il control-
lo, qualora il robot venga supportato anche con questa tensione e que-
sto controllo.



Autore



Nome del robot



Controllo (solo KUKA.Load Pro)



SN robot (numero di serie del robot)



Tipo di robot



Applicazione



Nome utensile



Nome utensile (solo KUKA.Load Pro)



Tensione di rete (solo KUKA.Load Pro)



Rilevamento dei dati di carico (solo KUKA.Load Pro)

3. Nel campo Orientam. utensile [°] è possibile inserire l'orientamento del

sistema di coordinate delle principali inerzie sul baricentro.

4. Nel campo Conferma cliente compilare il seguente campo:



Dati carico rilevati tramite



CAD



Manualmente



LDE (determinazione del carico)

5. Con il pulsante Creare verbale di collaudo viene creato e aperto il ver-

bale di collaudo.
Con il verbale di collaudo il cliente conferma che i dati di carico sono stati
assegnati correttamente al controllo.

Redigere i commenti solo in lingua tedesca o inglese.

33 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

5 Comando

Fig. 5-4: Finestra Verbale di collaudo

Campo Dati generali

Campo Orientam. utensile [°]

Campo Conferma cliente

34 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Fig. 5-5: Verbale di collaudo, esempio

Per il controllo dei verbali di controllo da parte di KUKA Roboter
GmbH occorre spedire i progetti esistenti (*.xml).

35 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

5 Comando

5.17

Creazione di più verbali di collaudo contemporaneamente (KUKA.Load Pro)

Presupposto



Un file di progetto è stato creato e aperto.



Non è selezionata nessuna situazione di carico.

Procedimento

1. Nella finestra di progetto cliccare sul pulsante Creare verbale/i di collau-

Si apre una finestra Selezione delle situazioni di carico.

2. Selezionare per quali situazioni di carico debbano essere creati verbali di

collaudo e confermare con Start.
Per ogni situazione di carico si apre una finestra Verbale di collaudo.

3. Per memorizzare i verbali di collaudo selezionare la directory nel campo

Locazione di memoria

tramite ... e confermare con OK. Confermare la

selezione con Sì.
Quando nella finestra di progetto sono già state immesse tutte le informa-
zioni necessarie per una situazione di carico, il verbale di collaudo viene
memorizzato automaticamente nella directory indicata. In questo caso la
finestra Verbale di collaudo non viene visualizzata. Le informazioni ne-
cessarie includono ad esempio l'autore e la versione KSS.

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Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

37 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

6 Assistenza KUKA

Assistenza KUKA

6.1

Richiesta di assistenza

Introduzione

La documentazione di KUKA Roboter GmbH offre informazioni sul funziona-
mento e sull'utilizzo e Vi assiste nell'eliminazione delle anomalie. Le filiali locali
sono a Vostra disposizione per eventuali altre richieste.

Informazioni

Per effettuare una richiesta si richiedono le seguenti informazioni:



Modello e numero di serie del robot



Modello e numero di serie dell'unità di controllo



Modello e numero di serie dell'unità lineare (opzionale)



Versione del KUKA System Software



Software opzionale o modifiche



Archivio del software
Per KUKA System Software V8: Creare, al posto del consueto archivio, lo
speciale pacchetto dati per l'analisi d'errore (mediante KrcDiag).



Applicazione presente



Assi addizionali presenti (opzionali)



Descrizione del problema, durata e frequenza dell'anomalia

6.2

Servizio di assistenza KUKA

Disponibilità

Il servizio di assistenza KUKA è disponibile in numerosi paesi. Per qualsiasi
domanda non esitate a contattarci!

Argentina

Ruben Costantini S.A. (Agenzia)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australia

Headland Machinery Pty. Ltd.
Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australia
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

38 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Belgio

KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgio
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasile

KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasile
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Cile

Robotec S.A. (Agenzia)
Santiago de Chile
Cile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

Cina

KUKA Robotics China Co.,Ltd.
Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
Cina
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn

Germania

KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

39 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

6 Assistenza KUKA

Francia

KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

India

KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italia

KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Giappone

KUKA Robotics Japan K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Giappone
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Canada

KUKA Robotics Canada Ltd.
6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

40 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Corea

KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malaysia

KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

Messico

KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Messico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Norvegia

KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvegia
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no

Austria

KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

41 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

6 Assistenza KUKA

Polonia

KUKA Roboter Austria GmbH
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portogallo

KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portogallo
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

Russia

OOO KUKA Robotics Rus
Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru

Svezia

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Svezia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Svizzera

KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Svizzera
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

42 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

Spagna

KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spagna
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Sudafrica

Jendamark Automation LTD (Agenzia)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudafrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Tailandia

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Repubblica Ceca

KUKA Roboter Austria GmbH
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Repubblica Ceca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

43 / 47

Stato: 06.05.2013 Versione: KUKA.Load 5.0 V2 it (PDF)

6 Assistenza KUKA

Ungheria

KUKA Robotics Hungária Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Ungheria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

USA

KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Regno Unito

KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Regno Unito
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk