Egzamin z Automatyki i Robotyki 

 

 

 

 

 

02.02.2011 

1.  Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów 

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

5

2𝑠+1

 

a)  Charakterystyka skokowa 
b)  Charakterystyka impulsowa 
c)  Charakterystyka Nyguista 
d)  Charakterystyka Bodego 

2.  Co to jest transmitancja operatorowa, podać własności i parametry elementu o równaniu 

ruchu 3𝑦̇ + 𝑦 = 0.5𝑥̇ 

3.  Wyznaczyć transmitancję układu zamkniętego i określić własności tego układu względem 

sygnału Y

0

: 

 

 

Z(s) 

 

 

 

 

 

Y(s) 

 

 

- 

 

 

 

Y

1

(s)   

 

        E(s)     - 

Y

0

(s) 

 

4.  Podać różnice między obiektami statycznymi i astatycznymi, różnice zinterpretować 

graficznie. 

5.  Jak wzmocnienie regulatora k

p

 wpływa na przeregulowanie w układzie regulacji, odpowiedź 

zinterpretować graficznie. 

6.  Przedstawić kryterium stabilności Nyquista, ocenić je w porównaniu do kryterium Hurwitza, 

odpowiedź przedstawić graficznie na wykresie Bodego. 

7.  Opisać parametry oceny jakości regulacji na charakterystyce Bodego. 
8.  Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Nyquista i Bodego, które uwzględniają podane 

parametry: 

a)  ΔM=0.35 ,  
b)  Δϕ=30 ̊ 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2

𝑠

 

3 

Egzamin poprawkowy z Automatyki i Robotyki   

 

 

 

 

07.02.2011 

1.  Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów 

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

5

𝑠

2

+2𝑠+4

 

e)  Charakterystyka skokowa 
f)  Charakterystyka impulsowa 
g)  Charakterystyka Nyguista 
h)  Charakterystyka Bodego 

2.  Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z: 

 

   Z(s)   

 

 

 

 

 

Y(s) 

 

 

- 

 

 

 

Y

1

(s)   

 

        E(s)     - 

Y

0

(s)   

 

3.  Co to jest transmitancja widmowa, jak jest wyznaczana i jakie parametry ją opisują, podać 

przykład. 

4.  Podać różnice między obiektami statycznymi i astatycznymi, różnice zinterpretować 

graficznie na wykresie Nyquista. 

5.  Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów 

charakterystycznych o parametrach k

p

=3, T

i

=3 

a)  Charakterystyka skokowa 
b)  Charakterystyka Nyguista 
c)  Charakterystyka Bodego 

6.  Przedstawić kryterium stabilności Nyquista, ocenić je w porównaniu do kryterium Hurwitza, 

odpowiedź przedstawić graficznie na wykresie Bodego. 

7.  Jak wzmocnienie k

p

 regulatora wpływa na czas regulacji t

r

 układu regulacji. 

8.  Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane 

parametry: 
a)  ΔM=0.65 ,  
b)  Δϕ=45 ̊ 
 

 

 

 

 

 

 

 

 

1200 

3𝑠

5𝑠 + 1

 

 

Egzamin  z Automatyki i Robotyki 

 

 

 

 

 

27.01.2012 

1.  Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów 

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

1

3𝑠(𝑠+0.5)

 

a)  Charakterystyka skokowa 
b)  Charakterystyka impulsowa 
c)  Charakterystyka Nyguista 
d)  Charakterystyka Bodego 

2.  Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z: 

 

   Z(s)   

 

 

 

 

 

Y(s) 

 

 

- 

 

 

 

Y

1

(s)   

 

           

 

3.  Przedstawić różnice w odpowiedzi skokowej elementu inercyjnego pierwszego rzędu i 

całkującego rzeczywistego. 

4.  Wyjaśnić pojęcia statyzm i astatyzm układu regulacji. 
5.  Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów 

charakterystycznych o parametrach k

p

=3, T

d

=0.5 , T=0.1 

d)  Charakterystyka skokowa 
e)  Charakterystyka Nyguista 
f)  Charakterystyka Bodego 

6.  Opisać parametry oceny jakości regulacji związane z charakterystyką częstotliwościową 

Nyquista i Bodego ( zapas fazy i zapas modułu). 

7.  Jak stała całkowania T

i

 regulatora wpływa na przebieg odpowiedzi układu regulacji. 

8.  Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane 

parametry: 
c)  ΔL=8dB ,  
d)  Δϕ=75  ̊ 

 

 

 

 

 

 

 

 

Egzamin z Automatyki i Robotyki 

 

 

 

 

05.03.2011 

𝑘 → ∞ 

5

3𝑠 + 1

 

 

1.  Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów 

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

5

𝑠+3

 

2.  Zdefiniować pojęcia i różnice między transmitancją operatorową i transmitancją widmową. 
3.  Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z: 

 

   Z(s)   

 

 

 

 

 

Y(s) 

 

 

- 

 

 

 

Y

R

(s)   

 

        E(s)     - 

Y

0

(s)   

 

4.  Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje 

zastępcze. 

5.  Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów 

charakterystycznych o parametrach k

p

=3, T

i

=3 

6.  Jak wzmocnienie k

p

 regulatora wpływa na odpowiedź układu regulacji. 

7.  Przedstawić kryterium stabilności Nyquista oraz pojęcia zapas modułu i zapas fazy. 
8.  Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane 

parametry: 
a.  ΔM=0.4,  
b.  Δϕ=60  ̊ 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Egzamin z Automatyki i Robotyki 

 

 

 

 

 

14.04.2011 

1

𝑠

 

2 

 

1.  Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów 

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

5𝑠

𝑠+3

 

2.  Zdefiniować pojęcia transmitancja widmowa, moduł i przesuniecie fazowe. 
3.  Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z: 

 

   Z(s)   

 

 

 

 

 

Y(s) 

 

 

- 

 

 

 

Y

R

(s)   

 

        E(s)     - 

Y

0

(s)   

 

4.  Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje 

zastępcze. 

5.  Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów 

charakterystycznych o parametrach k

p

=0.5, T

i

=2 

6.  Jak wzmocnienie k

p

 regulatora wpływa na odpowiedź układu regulacji. 

7.  Wyjaśnij  pojęcia zapas modułu i zapas fazy. 
8.  Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane 

parametry: 
a)  ΔM=0.25,  
b)  Δϕ=30  ̊ 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Egzamin z Automatyki i Robotyki 

 

 

 

 

 

 

1

3𝑠

 

2 

 

1.  Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów 

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

5𝑠

3𝑠+1

 

2.  Zdefiniować pojęcia transmitancja widmowa, moduł i przesuniecie fazowe. 
3.  Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z: 

 

   Z(s)   

 

 

 

 

 

Y(s) 

 

 

- 

 

 

 

Y

R

(s)   

 

        E(s)     - 

Y

0

(s)   

 

4.  Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje 

zastępcze. 

5.  Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów 

charakterystycznych o parametrach k

p

=0.5, T

i

=2 

6.  Jak wzmocnienie k

p

 regulatora wpływa na przeregulowanie odpowiedzi układu regulacji. 

7.  Wyjaśnij  pojęcia czas regulacji, odpowiedź aperiodyczna, odpowiedź oscylacyjna. 
8.  Przedstawić kryterium stabilności Nuquista na wykresie Bodego (L,ϕ, logω) 

 

 

1

3𝑠

 

2