Egzamin z Automatyki i Robotyki

02.02.2011

1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

5

2𝑠+1

a) Charakterystyka skokowa
b) Charakterystyka impulsowa
c) Charakterystyka Nyguista
d) Charakterystyka Bodego

2. Co to jest transmitancja operatorowa, podać własności i parametry elementu o równaniu

ruchu 3𝑦̇ + 𝑦 = 0.5𝑥̇

3. Wyznaczyć transmitancję układu zamkniętego i określić własności tego układu względem

sygnału Y

0

:

Z(s)

Y(s)

-

Y

1

(s)

E(s) -

Y

0

(s)

4. Podać różnice między obiektami statycznymi i astatycznymi, różnice zinterpretować

graficznie.

5. Jak wzmocnienie regulatora k

p

wpływa na przeregulowanie w układzie regulacji, odpowiedź

zinterpretować graficznie.

6. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista, ocenić je w porównaniu do kryterium Hurwitza,

odpowiedź przedstawić graficznie na wykresie Bodego.

7. Opisać parametry oceny jakości regulacji na charakterystyce Bodego.
8. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Nyquista i Bodego, które uwzględniają podane

parametry:

a) ΔM=0.35 ,
b) Δϕ=30 ̊

2

𝑠

3

Egzamin poprawkowy z Automatyki i Robotyki

07.02.2011

1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

5

𝑠

2

+2𝑠+4

e) Charakterystyka skokowa
f) Charakterystyka impulsowa
g) Charakterystyka Nyguista
h) Charakterystyka Bodego

2. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

Z(s)

Y(s)

-

Y

1

(s)

E(s) -

Y

0

(s)

3. Co to jest transmitancja widmowa, jak jest wyznaczana i jakie parametry ją opisują, podać

przykład.

4. Podać różnice między obiektami statycznymi i astatycznymi, różnice zinterpretować

graficznie na wykresie Nyquista.

5. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów

charakterystycznych o parametrach k

p

=3, T

i

=3

a) Charakterystyka skokowa
b) Charakterystyka Nyguista
c) Charakterystyka Bodego

6. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista, ocenić je w porównaniu do kryterium Hurwitza,

odpowiedź przedstawić graficznie na wykresie Bodego.

7. Jak wzmocnienie k

p

regulatora wpływa na czas regulacji t

r

układu regulacji.

8. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane

parametry:
a) ΔM=0.65 ,
b) Δϕ=45 ̊

1200

3𝑠

5𝑠 + 1

Egzamin z Automatyki i Robotyki

27.01.2012

1. Narysować charakterystyki elementu z podaniem współrzędnych punktów

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

1

3𝑠(𝑠+0.5)

a) Charakterystyka skokowa
b) Charakterystyka impulsowa
c) Charakterystyka Nyguista
d) Charakterystyka Bodego

2. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

Z(s)

Y(s)

-

Y

1

(s)

3. Przedstawić różnice w odpowiedzi skokowej elementu inercyjnego pierwszego rzędu i

całkującego rzeczywistego.

4. Wyjaśnić pojęcia statyzm i astatyzm układu regulacji.
5. Narysować charakterystyki regulatora z podaniem współrzędnych punktów

charakterystycznych o parametrach k

p

=3, T

d

=0.5 , T=0.1

d) Charakterystyka skokowa
e) Charakterystyka Nyguista
f) Charakterystyka Bodego

6. Opisać parametry oceny jakości regulacji związane z charakterystyką częstotliwościową

Nyquista i Bodego ( zapas fazy i zapas modułu).

7. Jak stała całkowania T

i

regulatora wpływa na przebieg odpowiedzi układu regulacji.

8. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane

parametry:
c) ΔL=8dB ,
d) Δϕ=75 ̊

Egzamin z Automatyki i Robotyki

05.03.2011

𝑘 → ∞

5

3𝑠 + 1

1. Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

5

𝑠+3

2. Zdefiniować pojęcia i różnice między transmitancją operatorową i transmitancją widmową.
3. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

Z(s)

Y(s)

-

Y

R

(s)

E(s) -

Y

0

(s)

4. Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje

zastępcze.

5. Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów

charakterystycznych o parametrach k

p

=3, T

i

=3

6. Jak wzmocnienie k

p

regulatora wpływa na odpowiedź układu regulacji.

7. Przedstawić kryterium stabilności Nyquista oraz pojęcia zapas modułu i zapas fazy.
8. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane

parametry:
a. ΔM=0.4,
b. Δϕ=60 ̊

Egzamin z Automatyki i Robotyki

14.04.2011

1

𝑠

2

1. Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

5𝑠

𝑠+3

2. Zdefiniować pojęcia transmitancja widmowa, moduł i przesuniecie fazowe.
3. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

Z(s)

Y(s)

-

Y

R

(s)

E(s) -

Y

0

(s)

4. Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje

zastępcze.

5. Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów

charakterystycznych o parametrach k

p

=0.5, T

i

=2

6. Jak wzmocnienie k

p

regulatora wpływa na odpowiedź układu regulacji.

7. Wyjaśnij pojęcia zapas modułu i zapas fazy.
8. Przedstawić równania kryterialne oraz wykres Bodego, które uwzględniają podane

parametry:
a) ΔM=0.25,
b) Δϕ=30 ̊

Egzamin z Automatyki i Robotyki

1

3𝑠

2

1. Narysować charakterystykę skokową elementu z podaniem współrzędnych punktów

charakterystycznych o transmitancji 𝐺(𝑠) =

5𝑠

3𝑠+1

2. Zdefiniować pojęcia transmitancja widmowa, moduł i przesuniecie fazowe.
3. Wyznaczyć transmitancję zastępczą i określić własności układu względem sygnału Z:

Z(s)

Y(s)

-

Y

R

(s)

E(s) -

Y

0

(s)

4. Podać aproksymację obiektu statycznego i astatycznego wyższego rzędu oraz transmitancje

zastępcze.

5. Narysować charakterystykę skokową regulatora z podaniem współrzędnych punktów

charakterystycznych o parametrach k

p

=0.5, T

i

=2

6. Jak wzmocnienie k

p

regulatora wpływa na przeregulowanie odpowiedzi układu regulacji.

7. Wyjaśnij pojęcia czas regulacji, odpowiedź aperiodyczna, odpowiedź oscylacyjna.
8. Przedstawić kryterium stabilności Nuquista na wykresie Bodego (L,ϕ, logω)

1

3𝑠

2