Laboratorium Podstaw Automatyki

Badanie mechanicznych członów

różniczkujących

Grupa: M6.2.
Grupa lab.: 1

Wydział Budowy Maszyn i
Zarządzania
Mechanika i Budowa Maszyn

Semestr: IV
Rok: II

1.

Odpowiedź rzeczywistego członu różniczkującego na wymuszenie skoku
jednostkowego

𝐲(𝐭) = 𝐤 ∗ 𝐱

𝐬𝐭

∗ 𝐞

−

𝟏
𝐓

t = 3T

y(t = 3T) = k ∗ x

st

∗ e

−3T

T

= k ∗ x

st

∗ e

−3

= 5% ∗ k ∗ x

st

T =

2πr

ω

T

h

gdzie h=1mm oraz

𝜔

𝑇

=

2𝜋

𝑇

𝑜𝑏𝑟

T

20 obr

= 35,23 s

T

1 obr

= 1,76 s

Ω=3,556

T = 19,377 s

2. Pomiary T

dla dwóch różnych k*x

st

przy x

st

= 1 i 5% k*x

st

K * x

st

70 mm

40 mm

Y (t=3T)

3,5 mm

2 mm

1) 3T

57,13 s

57,01 s

2) 3T

57,02 s

56,55 s

3) 3T

57,30 s

56,16 s

4) 3T

57,22 s

56,02 s

X

19,06 s

18,81 s

3. Wnioski

W podsumowaniu ćwiczenia należy wziąć pod uwagę niedokładność użytego
stopera, a także to, że koniec danego pomiaru nie został wyznaczony przez
dokładnie urządzenie lecz przez obserwację studenta.

Różnica czasu po wyznaczeniu T analitycznie i doświadczalnie wynosi kolejno
niespełna 1% - co oznacza, że różnica uzyskanych wartości jest zdecydowanie
mniejsza od 5%.