Projekt z labolatorium Podstaw 

Robotyki 

 

 

 

 

 

 

 

 

trajektoria okręgu 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Tatar gr.  

Rok IIIC - AiR IMIR 

 
 

1.  Opis zadania: 

 

Tematem zadania jest zaprogramowanie robota tak, by po trajektorii 

okręgu układał klocki warstwami. 
 

Z powodu ograniczeń przestrzeni roboczej manipulatora nie byłem w 
stanie uzyskać pełnego okręgu – skupiłem się na jego połowie. 

 
Trajektorię okręgu uzyskałem dyskretyzując jedną z osi 

współrzędnych, i obliczając drugą współrzędną z równania 
opisującego trajektorię, gdzie wartością wejściową były kolejne 

dyskretne wartości osi zdyskretyzowanej. 

 

2.  Kod programu: 

 

10 OVRD 100 
20 D=25 'DLUGOSC KLOCKA 
30 S=25 'SZEROKOSC KLOCKA 
40 W=25 'WYSOKOSC KLOCKA 
50 R=275 'PROMIEN OKREGU 
60 H=-50 'WYSOKOSC NAD KLOCKIEM 
70 P12=P3 ‘ WYBOR KLOCKA 
80 N=CINT(3.14*R/D/1.1)+1 
90 O=D 
 
100 MOV P1 
110 HOPEN 1 
120 P12.X=P12.X+D/2 
130 P12.Y=P12.Y+S/2 
140 P12.Z=P12.Z+W/4 
150 P13=P3 
  
170 M2=0 
 
180 WHILE(M2<8) 
190 M1=0 
200 M3=1 
210 P13.Y=R+((S/2)*M3) 
220 P13.X=(D/2)*M3 
230 P13.Z=P12.Z+M2*W 
 
240 WHILE(M1<N) 
250 MOV P12,H 
260 MOV P12 
270 DLY 0.1 
280 HCLOSE 1 
290 DLY 0.1 
300 MOV P12,H  

310 MOV P13,H 
320 MOV P13  
330 DLY 0.1 
340 HOPEN 1 
350 DLY 0.1 
360 MOV P13,H 
 
370 Y13=P13.Y-D 
380 X13=ABS(SQR(R*R-Y13*Y13)) 
390 B=ABS(X13-P13.X) 
400 IF B>O THEN *L1 ELSE *L4 
410 *L1 
420 IF Y13>=0 THEN *L2 ELSE *L3 
430 *L2 
440 X13=P13.X+S 
450 Y13=ABS(SQR(R*R-X13*X13)) 
460 GOTO *L4 
470 *L3 
480 X13=P13.X-S 
490 Y13=-ABS(SQR(R*R-X13*X13)) 
500 GOTO *L4 
 
510 *L4 
520 P13.X=X13 
530 P13.Y=Y13 
540 M1=M1+1 
550 WEND 
560 M2=M2+1 
570 M3=M3-1 
580 WEND 
 

 

 

 

 

3.  Efekty działania programu: 

 

 

rys.1. półokrąg ułożony z mniejszych klocków o mniejszej średnicy 

 

 

rys.1. półokrąg ułożony z większych klocków o większej średnicy + śledzenie ruchów