Lab psr cw2 EFS

background image

U

nowocześnienie i rozszerzenie oferty edukacyjnej na

kierunku Automatyka i Robotyka na Wydziale Automatyki,

Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej –

otwarcie specjalności i przygotowanie kadr

Nr projektu: POKL.04.01.01-00-270.08

Materiały dydaktyczne dla przedmiotu

„Podstawy Sterowania Robotów ”,

kierunek Automatyka i Robotyka, specjalność „Technologie

informacyjne w automatyce

i robotyce”

Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego


Układ sterowania serwomechanizmem









Gliwice 2010

Publikacja współfinansowana przez Unię Europejską ze środków

Europejskiego Funduszu Społecznego

Publikacja dystrybuowana bezpłatnie

background image

2

1 Wprowadzenie


Poniższy rysunek przedstawia sposób podłączenia stanowiska do sterowania serwomotorem
opartym na silniku BLDC oraz sterowniku firmy Maxon EPOS 24/1.

Rysunek 1. Poglądowy schemat podłączenia

2 Konfiguracja systemu

Po podłączeniu zasilania oraz elementu wykonawczego (silnik) należy uruchomić aplikację
EPOS_UserInterface. Automatycznie aktywuje się kreator konfiguracji silnika i ustawień
sterownika (rysunek 2). Aby przejść do kolejnego kroku kreatora należy potwierdzić
informację o zapoznaniu się z dokumentacją sterownika. Następnie naciskamy Dalej.

Rysunek 2. Okno kreatora

background image

3

Kolejny krok kreatora dotyczy komunikacji sterownika z komputerem klasy PC. Program
automatycznie ustawia zalecane wartości szybkości transmisji danych przez łącze RS232
(rysunek 3).

Rysunek 3. Konfiguracja łącza RS232


Prawidłowe ustawienia potwierdzamy wybierając Dalej.

W związku z tym, że sterownik EPOS jest uniwersalny i może obsługiwać silniki szczotkowe
(DC) i bezszczotkowe (BLDC) należy dokonać wyboru, który silnik jest używany (rysunek
4).

Rysunek 4. Wybór typu silnika

W ramach laboratorium jest używany silnik BLDC (rodzaj EC motor). W celu określenia
parametrów przedstawionych na rysunkach 5-7 należy zapoznać się z danymi katalogowymi
silnika BLDC stosowanego na laboratorium. Na stronie producenta www.maxonmotor.com
należy odszukać silnik o numerze 200118 oraz enkoder o numerze 201940 i wykorzystać
informacje zawarte w katalogach. Każdy krok kreatora jest potwierdzany przez wybór Dalej.

background image

4

Rysunek 5. Określenie liczby par biegunów

Rysunek 6. Konfiguracja parametrów silnika

background image

5

Rysunek 7. Konfiguracja enkodera

Rysunek 8. Zapis podanych parametrów

Rysunek 9. Potwierdzenie zapisu konfiguracji


Po przeprowadzeniu konfiguracji stanowiska sterowania serwomotorem należy przejść do
strojenia regulatora, odpowiednio pętli sprzężenia prądowego, pozycji i prędkości. Na
rysunku10 przedstawiono okno główne programu Epos_UserInterface. Przed przystąpieniem
do strojenia należy usunąć informację o ewentualnych błędach (rysunek 10 – opcja 1). Po
wykonaniu tej czynności przechodzimy do opcji strojenia (rysunek 10 – opcja 2).



background image

6

Rysunek 10. Główne okno oprogramowania EPOS

1

2

background image

7

3 Auto-regulacja

Regulacja prądowa

W pierwszej kolejności należy wybrać odpowiedni rodzaj regulacji (rysunek 11). Następnie
uruchomić regulację (rysunek 12) oraz zablokować wał napędowy, dopóki autoregulacja nie
zostanie zakończona (rysunek 13, 14).

Rysunek 11. Okno autoregulacji



Rysunek 12. Uruchomienie autoregulacji

background image

8

Rysunek 13. Informacje odnośnie stanu silnika podczas autoregulacji

Rysunek 14. Potwierdzenie zakończenia autoregulacji


Na koniec wybrać opcję No.

background image

9

Regulacja prędkości

Wybierając odpowiednio opcję regulacji prędkości (rysunek) przeprowadzić w podobny
sposób regulację prędkości z odpowiednim profilem (rysunki ).

Rysunek 15. Okno regulacji regulatora predkości

Rysunek 16. Okno wyboru profilu prędkości

background image

10

Rysunek 17. Informacja o sposobie autoregulacji

Rysunek 18. Potwierdzenie wykonania autoregulacji

Rysunek 19. Przebieg autoregulacji

background image

11

Strojenie regulatora położenia

Rysunek 20. Okno regulacji regulatora położenia

Rysunek 21. Wybór profilu oraz parametrów regulacji

background image

12

Rysunek 22. Informacja o sposobie autoregulacji

Rysunek 23. Przebieg autoregulacji

background image

13

Rysunek 24. Zakończenie autoregulacji

Rysunek 25. Przykład przebiegu rejestrującego zmiany położenia wału serwomechanizmu

background image

14

4 Program ćwiczenia laboratoryjnego

W ramach ćwiczenia laboratoryjnego należy wykonać następujące zadania:

a) połączyć układ zgodnie ze schematem z rysunku 1,
b) dokonać autoregulacji zgodnie z kolejnymi punktami instrukcji,
c) uruchomić przykładową aplikację w pakiecie LabVIEW,
d) przeanalizować aplikacje z rysunku 26 oraz schemat blokowy z rysunku 27,
e) zmodernizować aplikację udostępnioną przez prowadzącego (rysunek 28 i 29), tak

aby:

zawierała elementu z przykładowej aplikacji (rysunek 26 i 27),

była możliwa edycja ustawień parametrów regulatora PID,

użytkownik miał możliwość zmiany profilu prędkości,

był możliwy podgląd wartości otrzymywanych z enkodera, w postaci wykresu.

f) sporządzić raport zawierający wyniki badań oraz wnioski

background image

15

Rysunek 26. Aplikacja wykonana w LabView


background image

16

Rysunek 27. Schemat blokowy

background image

17

Rysunek 28. Aplikacja przeznaczona do edycji w ramach ćwiczenia laboratoryjnego

background image

18

Rysunek 29. Schemat blokowy

background image

5 Raport

















































background image

RAPORT Z ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO

Grupa dziekańska ……. Rok akademicki ……../…….. Semestr …..

Data wykonania ćwiczenia laboratoryjnego …………. Nr ćwiczenia …….

Skład sekcji:

…………….

…………….

…………….

…………….

…………….


Treść raportu

…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Lab psr cw2
Lab psr cw2
sem IV TWiS lab inne cw2 AnetaSzot
Lab psr cw1
Podstawy Automatyki Lab - 2010 - CW2, Układy kombinacyjne
Lab SM cw2 2010
Podstawy Automatyki Lab 2010 CW2 Układy kombinacyjne
Podstawy Automatyki Lab 10 CW2 Układy kombinacyjne oparte na elektronicznych układach TTL
sem IV TWiS lab inne cw2?rianPietrzyk
sem IV TWiS lab inne cw2 AnetaSzot
lab ćw2 poliuretany i poliamidy
cw2 elektr aparat w lab metrol cz2
Fizyka lab ćw2
pem1 lab cw2 wagi, Mechatronika, 1 Rok

więcej podobnych podstron