AiR.
Rys.1. Schemat manipulatora Stanforda, zwymiarowany za
pomocą współrzędnych Denavita–Hartenberga:
i
= π/2, π/2, 0; l
i
= 0, 0, 0;
i
= 0,
2
,
3
;
i
.
Oznaczenia: p
3,0
– wektor pozycji punktu P
3
względem układu podstawy, p
3,3
– wektor pozycji punktu P
3
względem układu członu 3
1
0
0
0
0
1
,
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
c
s
s
l
s
c
c
c
s
c
l
s
s
c
s
c
A
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
c
s
s
c
A
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
2
2
2
2
2
2
c
s
s
c
A
1
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
3
3
A
Zadanie proste kinematyki
Rozwiązanie. Uwzględniając dane
i
= π/2, π/2, 0; l
i
= 0, 0, 0;
i
= 0,
2
,
3
;
i
wg
wzoru
określono macierze przekształceo A
j
(j = 1, 2, 3), które podano poniżej:
Macierz położenia i orientacji członu 3 względem podstawy
1
0
0
0
0
2
3
2
2
1
2
2
1
3
2
1
1
2
1
1
2
2
1
3
2
1
1
2
1
3
2
1
3
c
c
s
c
s
s
s
s
c
c
s
s
s
c
s
c
s
c
c
A
A
A
T
PUMA 560
Pytania z zakresu robotyki
1. Podaj definicje pojęd dokładnośd i powtarzalnośd przy ilościowej ocenie zdolności
manipulatora do przemieszczania członu roboczego w zadane położenie.
2. Podaj przyczyny błędów pozycjonowania i orientacji członu roboczego. Czy są funkcjami
położenia i konfiguracji ?
3. Opisz planowanie trajektorii manipulatora we współrzędnych konfiguracyjnych, tzn. podaj
procedury obliczaniu przebiegów czasowych przemieszczeo, prędkości i przyspieszeo w
połączeniach ruchowych.
4. Opisz przestrzeo roboczą manipulatora, podział na podprzestrzenie, w których człon
roboczy może osiągnąd zadaną pozycję (przestrzeo osiągalna ) i orientację (przestrzeo
manipulacyjna).
5. Podaj wzór obliczenia liczby możliwych konfiguracji manipulatora w zależności od p - liczby
przegubów obrotowych.
6. Jak wyznacza się osobliwości w przestrzeni roboczej, tzn. gdzie może wystąpid zmiana
konfiguracji.