Service Training

Układ automatycznego parkowania w Audi A3

Zeszyt do samodzielnego kształcenia nr 413

2

Systemy wsparcia kierowcy coraz silniej opanowują rynek motoryzacyjny. Na tym obszarze pojawiło się w
ostatnich latach wiele nowości. Już samo wprowadzenie do sprzedaży Audi Q7 zaowocowało takimi
systemami, jak układ pomocy przy zmianie pasa, układ pomocy w utrzymaniu pasa ruchu czy kamera cofania.

Stosowane w Audi układy pomocy w parkowaniu również zaliczają się do systemów wsparcia kierowcy. Ich
droga rozwojowa zaczęła się od układu pomocy w parkowaniu tyłem, potem pojawił się układ pomocy w
parkowaniu tyłem i przodem, następnie układ OPS (Optical Parking System) z graficzną prezentacją
poszczególnych odległości na MMI, a na koniec wprowadzono Audi parking system advanced z kamerą
cofania.
Kamera cofania dostarcza kierowcy pozbawionego zniekształceń obrazu wysokiej jakości, na którym można
w kolorze obserwować obszar za samochodem. Ponadto na obraz są nałożone linie pomocnicze, dzięki którym
parkowanie tyłem staje się dziecinnie proste.

Jeśli jednak ktoś sądził, że w tym temacie nie można już niczego nowego wymyślić, poczuje się zaskoczony.
W Audi A3 pojawił się bowiem układ automatycznego parkowania, który podczas parkowania tyłem sam
wykonuje wszystkie manewry kierownicą. Dzięki temu samochód sam odnajduje najprostszą drogę do miejsca
parkingowego.

Wprowadzenie

413_023

Wskazówka

Odnośnik

Spis treści

Zeszyt do samodzielnego kształcenia informuje o podstawach budowy i działania
nowych modeli samochodów,i nowych podzespołów oraz o nowych rozwiązaniach
technicznych.

Zeszyt do samodzielnego kształcenia nie jest instrukcją naprawy!
Podawane tutaj wartości mają jedynie pomóc w zrozumieniu treści i dotyczą wersji programowych,
aktualnych w chwili tworzenia zeszytu.

Obsługę techniczną oraz naprawy należy przeprowadzać wyłącznie na podstawie aktualnej literatury
serwisowej.

Opis działania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Parkowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Podzespoły układu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Diagnoza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Struktura komunikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Sprawdzamy swoją wiedzę . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4

Zasada działania

Wskazówka

Układ automatycznego parkowania ruchu to układ, który tylko kierowcy pomaga. Nie może on
zastąpić uwagi kierowcy. Kierowca – tak jak dotychczas – ponosi pełną odpowiedzialność
prawną za przebieg parkowania.

413_002

Opis działania

Układ automatycznego parkowania jest kolejnym etapem rozwoju dotychczasowych układów pomocy w
parkowaniu. Układ ten pomaga kierowcy w zaparkowaniu tyłem równolegle do krawężnika, wykonując
samodzielnie wszystkie potrzebne manewry kierownicą.

Parkować można pomiędzy dwoma samochodami albo za zaparkowanym samochodem.
Układ automatycznego parkowania pomaga zaparkować zarówno po prawej, jak i po lewej stronie jezdni,
prowadząc kierowcę przez poszczególne etapy parkowania za pomocą obrazów wyświetlanych w MMI.

Gdy kierowca uruchomi układ, jego działanie rozpoczyna się od wyszukania odpowiedniej luki do
zaparkowania. Po znalezieniu luki kierowca musi podjechać w przód na tyle, by samochód znalazł się w
dogodnej pozycji do rozpoczęcia parkowania. Następnie kierowca włącza bieg wsteczny, a układ przejmuje
kontrolę nad kierownicą. Kierowca musi tylko operować pedałami gazu, hamulca i sprzęgła. Gdy podczas
parkowania kierowca chwyci za kierownicę (tzn. przyłoży do niej jakiś moment), układ wyłącza się i dalsze
parkowanie pozostawia kierowcy. Podczas parkowania kierowca jest wspierany również przez akustyczny
układ pomocy w parkowaniu, który ostrzega go przez możliwym uderzeniem w przeszkodę. Po zakończeniu
automatycznego parkowania kierowca może jeszcze ustawić samochód pośrodku luki i w ten sposób skończyć
parkowanie.

5

Parkowanie

Rzut oka na trzy etapy parkowania

Jak przebiega automatyczne parkowanie

Cały przebieg automatycznego parkowania można podzielić na trzy etapy. Poniżej zostaną one krótko
przedstawione, a dalszej części tego zeszytu – szczegółowo opisane.

Etap 1: aktywacja układu automatycznego parkowania

Przed każdym parkowaniem układ trzeba włączyć osobnym przyciskiem, umieszczonym w konsoli środkowej.
Układ można aktywować tylko podczas jazdy z prędkością poniżej 30 km/h. Aktywny układ automatycznego
parkowania można rozpoznać po świecącej diodzie w przycisku.

Etap 2: szukanie luki do zaparkowania

Aktywny układ automatycznego parkowania najpierw szuka odpowiedniej luki przy krawędzi jezdni. Włączając
prawy lub lewy kierunkowskaz, kierowca decyduje, po której stronie samochodu należy tej luki szukać. Jak
tylko układ znajdzie lukę wystarczającej długości, pokazuje to kierowcy na wyświetlaczu centralnym zestawu
wskaźników (wyświetlacz FIS). Gdy samochód znajdzie się w miejscu, które pozwala rozpocząć parkowanie,
obraz na wyświetlaczu zmienia się i układ żąda od kierowcy włączenia wstecznego biegu.

Etap 3: parkowanie wspierane przez układ automatycznego parkowania

Gdy teraz w stojącym samochodzie kierowca włączy wsteczny bieg, układ automatycznego parkowania
przejmuje kontrolę nad kierownicą. Równocześnie uruchamia się akustyczny układ pomocy w parkowaniu.

Operowanie gazem i hamulcem należy tak jak dotychczas do zadań kierowcy. Ponadto kierowca musi
obserwować otoczenie, gdyż tak jak dotychczas jest on odpowiedzialny za przebieg parkowania. Podczas
jazdy tyłem silnik elektryczny tak skręca koła, by samochód wjechał w lukę po torze zaprogramowanym w
sterowniku. Po zakończeniu parkowania na wyświetlaczu pojawia się komunikat, że układ skończył pracę.

Wskazówka

Efekt pracy układu automatycznego parkowania jest najlepszy wtedy, gdy we wszystkich kołach
jest prawidłowe ciśnienie powietrza. Nieprawidłowe ciśnienie w kołach bardzo mocno pogarsza
rezultat parkowania. Równie ważne jest to, by po zmianie kół z 17" lub 18" na koła 16" i
odwrotnie przeprowadzić odpowiednie dopasowanie sterownika układu automatycznego
parkowania.

6

Parkowanie

Szczegółowy opis trzech etapów parkowania

Etap 1: aktywacja układu automatycznego parkowania

Przed każdym parkowaniem układ trzeba na nowo aktywować za pomocą przycisku układu automatycznego
parkowania E581.

Reakcja układu na naciśnięcie przycisku zależy od prędkości jazdy samochodu.

Naciśnięcie przycisku automatycznego parkowania E581...

●

przy prędkości jazdy poniżej 30 km/h:

– Układ staje się aktywny.
– Zapala się lampka kontrolna w przycisku.
– Na wyświetlaczu zestawu wskaźników pojawia się obraz układu automatycznego parkowania.

●

przy prędkości jazdy 30 – 45 km/h:

– Układ przechodzi w tryb gotowości.
– Zapala się lampka kontrolna w przycisku.
– Na wyświetlaczu zestawu wskaźników pojawia się komunikat „Geschwindigkeit zu hoch“ („zbyt duża

prędkość“).

Gdy prędkość spadnie poniżej 30 km/h,
– układ staje się aktywny,
– na wyświetlaczu zestawu wskaźników pojawia się obraz układu.

Gdy prędkość wzrośnie powyżej 45 km/h,
– układ staje się nieaktywny,
– lampka kontrolna w przycisku gaśnie.

●

przy prędkości jazdy powyżej 45 km/h:

– Układ pozostaje nieaktywny.
– Lampka kontrolna w przycisku nie zapala się.
– Na wyświetlaczu zestawu wskaźników pojawia się komunikat „Geschwindigkeit zu hoch“ („zbyt duża

prędkość“).

Dalsze warunki, wpływające na możliwość aktywacji układu

Aktywacja układu automatycznego parkowania jest niemożliwa, gdy:

●

Sterownik świateł przyczepy J345 rozpoznał podłączoną przyczepę.

●

Funkcja ESP została wyłączona.

●

Od chwili włączenia zapłonu samochód nie przekroczył prędkości 10 km/h.

Gdy w czasie aktywności układu automatycznego parkowania nastąpi regulacja ESP, układ zostaje natychmiast
wyłączony.

7

Szukanie luki do zaparkowania

Gdy układ został uaktywniony, rozpoczyna szukanie
luki o odpowiedniej długości. Jak długo takiej luki
nie znajdzie, na wyświetlaczu zestawu wskaźników
widoczny jest obraz jak na rys. 1.

Znaleziona odpowiednia luka

Gdy układ znajdzie lukę odpowiedniej długości, na
wyświetlaczu pojawia się obraz jak na rys. 2.

Strzałka w kierunku jazdy informuje kierowcę, że
należy podjechać jeszcze dalej, by samochód znalazł
się w miejscu odpowiednim do rozpoczęcia
parkowania.

Etap 2: szukanie luki do zaparkowania

Minimalna długość luki do zaparkowania

Układ uznaje lukę za wystarczającą do zaparkowania, jeżeli spełniony jest następujący warunek:

Jeżeli w sterowniku układu automatycznego parkowania jest zakodowany zaczep holowniczy, zostaje on
wliczony do długości samochodu.

rozpoznana długość luki > długość samochodu + 1,4 m

413_003

413_004

Rys.1:

Układ automatycznego parkowania aktywny, luka
odpowiedniej długości nie została jeszcze znaleziona.

Rys.2:

Układ automatycznego parkowania znalazł odpowiednią
lukę, jednak kierowca musi jeszcze podjechać do przodu.

8

Samochód ustawił się we właściwym miejscu

Gdy samochód podjedzie w przód na tyle, by można
było rozpocząć manewr parkowania, na
wyświetlaczu zestawu wskaźników pojawia się
obraz jak na rys. 3.

Kierowca musi wtedy zatrzymać samochód i włączyć
wsteczny bieg. Od tego momentu układ
automatycznego parkowania przejmuje kontrolę
nad kierownicą.

W jakich warunkach możliwe jest wyszukiwanie

Układ może znaleźć lukę odpowiednią do
zaparkowania, gdy spełnione są następujące
warunki:

●

Prędkość jazdy -v- jest mniejsza niż 30 km/h.

●

Odstęp -a- od zaparkowanych pojazdów jest
większy niż 0,5 m i mniejszy niż 1,5 m.

●

Kąt mijania -Y-, pod jakim porusza się samochód
w stosunku do zaparkowanych pojazdów, jest
mniejszy niż 20 stopni.

Parkowanie

Wskazówka

W czasie, gdy układ automatycznego parkowania szuka odpowiedniej luki, nie można włączyć
akustycznego układu pomocy w parkowaniu.

413_006

Prawidłowy odstęp od zaparkowanych pojazdów i prawidłowa
prędkość

413_007

Prawidłowy kąt mijania

v < 30 km/h

0,5 m < a < 1,5 m

413_005

Rys.3:

Samochód znalazł się w położeniu, z którego można
rozpocząć parkowanie tyłem.

9

Parkowanie tyłem przy lewym lub prawym krawężniku

Dotychczas opis dotyczył parkowania po prawej stronie jezdni. Jednak układ automatycznego parkowania
może pomóc zaparkować również po lewej stronie, jak to się robi np. na ulicach jednokierunkowych.

Ze względów technicznych układ może szukać luki zawsze tylko po jednej stronie jezdni. Gdy kierowca nie
włączy kierunkowskazu, układ szuka domyślnie po prawej stronie.
To znaczy, że gdy kierowca chce zaparkować po lewej stronie, musi przed rozpoczęciem szukania włączyć lewy
kierunkowskaz.

Późniejsza aktywacja układu

Układ automatycznego parkowania szuka odpowiedniej luki nawet wtedy, gdy nie jest aktywny. Gdy tylko
samochód jedzie z prędkością poniżej 30 km/h, włącza się jeden z dwóch czujników ultradźwiękowych układu
i rozpoczyna się wyszukiwanie luki po odpowiedniej stronie samochodu.

Ma to tę zaletę, że kierowca może uaktywnić układ już po minięciu luki i sprawdzić, czy nadawała się ona do
zaparkowania. Gdy prędkość jazdy spadnie poniżej 30 km/h i kierunkowskazy nie są włączone, układ będzie
szukał luki po prawej stronie. Dlatego po późniejszej aktywacji układu możliwe jest automatyczne
zaparkowanie tylko po prawej stronie.

Dopasowanie do krajów o ruchu lewostronnym

Kanał dopasowania w sterowniku pozwala na dostosowanie układu do ruchu lewostronnego. Gdy prędkość
jazdy spadnie poniżej 30 km/h, sterownik będzie domyślnie uruchamiał czujnik ultradźwiękowy po lewej
stronie i tam szukał odpowiedniej luki do zaparkowania.

10

Parkowanie może się rozpocząć, gdy układ
rozpoznał lukę wystarczającej długości a samochód
znajduje się w odpowiedniej pozycji. Taką sytuację
układ sygnalizuje na wyświetlaczu obrazem jak na
rysunku obok.

Następnie kierowca musi zatrzymać samochód i
włączyć bieg wsteczny. Gdy te wszystkie warunki
zostaną spełnione, na wyświetlaczu pojawia się
komunikat: „Lenkassistenz aktiv – Umfeld
beachten!“ („Automatyczne parkowanie aktywne –
obserwować otoczenie!“).

Włączenie biegu wstecznego powoduje też
uruchomienie akustycznego układu pomocy w
parkowaniu. Układ ten nie mógł być aktywny
podczas wyszukiwania luki, gdyż zakłócałby ten
proces.

Kierowca może teraz dodać gazu i ruszyć w tył. Przy
odpowiedniej pozycji samochodu na standardowym
torze parkowania silnik elektromechanicznego
wspomagania kierownicy V187 skręca koła. Kąt
skręcenia kół wyznacza sterownik układu
automatycznego parkowania J791 zależnie od
ustawienia samochodu.
Sterownik wspomagania kierownicy J500 otrzymuje
informację o zadanym kącie skrętu i odpowiednio
wysterowuje silnik V187.

Kierowca ma 180 sekund na wykonanie całego
manewru parkowania. Po tym czasie układ się
wyłącza.

Parkowanie

Etap 3: parkowanie z pomocą układu automatycznego parkowania

413_008

413_005

Samochód znalazł się w położeniu, z którego można rozpocząć
parkowanie tyłem.

Lenkassistenz

aktiv

Umfeld

beachten!

11

Samo parkowanie można podzielić na pięć faz:

1

Najpierw koła są ustawione na wprost i
samochód cofa się równolegle do
zaparkowanych pojazdów.

2

Następnie koła są skręcane w prawo i samochód
zaczyna wjeżdżać tyłem w lukę.

3

Potem koła są prostowane i samochód wjeżdża w
lukę głębiej.

4

Na koniec koła są skręcane w lewo, by cofający
się wciąż samochód ustawił się w prawidłowej
pozycji parkowania.

5

Gdy samochód stoi już prosto w luce, koła są
ponownie ustawiane na wprost i pojawia się
komunikat o zakończeniu parkowania „Assistenz
beendet“.

W razie potrzeby kierowca może podjechać trochę w
przód i ustawić samochód dokładnie pośrodku luki.
Podczas tego manewru kierowca musi samodzielnie
kierować samochodem.

413_009

Assistenz

beendet

Luki z małą ilością miejsca do zaparkowania

Gdy wybrana luka jest niewiele dłuższa od minimalnej luki potrzebnej do zaparkowania, akustyczny układ
pomocy w parkowaniu może zacząć sygnalizować ciągłym tonem jeszcze zanim samochód ustawi się
równolegle do krawężnika. Jak tylko rozlegnie się ciągły ton, nie wolno dalej cofać, gdyż została już
przekroczona minimalna odległość od samochodu zaparkowanego z tyłu.

W takim przypadku kierowca musi zatrzymać samochód, wyłączyć wsteczny bieg i poczekać, aż silnik
wspomagania kierownicy V187 ponownie ustawi przednie koła w odpowiednim położeniu. Na koniec układ
informuje o zakończeniu działania (komunikat „Assistenz beendet“).

Kierowca może wtedy włączyć pierwszy bieg i ustawić samochód pośrodku luki.
W ten sposób parkowanie zostaje zakończone.

12

Parkowanie

Wskazówkał

Podczas całego parkowania kierowca musi obserwować otoczenie samochodu, tak by uniknąć
ewentualnej kolizji. Ponieważ podczas parkowania samochód może częściowo wjechać na
sąsiedni pas ruchu, kierowca musi również uważać na samochody jadące z naprzeciwka.
Ponadto układ automatycznego parkowania nie rozpoznaje wszystkich obiektów, tak więc
kierowca nie może zrezygnować z obserwacji otoczenia.

W jakich warunkach parkowanie zostaje przerwane

Następujące sytuacje powodują przerwanie procesu automatycznego parkowania:

●

Kierowca zwiększył prędkość jazdy podczas parkowania tyłem do ponad 7 km/h.

●

Parkowanie nie zostało zakończone w ciągu 180 sekund od włączenia biegu wstecznego.

●

Kierowca przyłożył do kierownicy moment większy niż 5 Nm.

●

Podczas parkowania kierowca wyłączył wsteczny bieg.

●

Podczas parkowania wyłączono funkcję ESP.

●

Podczas parkowania doszło do regulacji ESP.

●

Podczas parkowania układ został wyłączony przez naciśnięcie przycisku automatycznego parkowania E581.

Po przerwaniu parkowania rozlega się sygnał dźwiękowy, pojawia odpowiedni komunikat na wyświetlaczu
zestawu wskaźników i gaśnie lampka kontrolna w przycisku E581.

13

Sterownik układu automatycznego parkowania
J791

Sterownik układu automatycznego parkowania J791
jest wersją rozwojową sterownika układu pomocy w
parkowaniu J446. Sterownik układu pomocy w
parkowaniu nie jest już stosowany w nowych
modelach samochodów. Nowe modele, wyposażone
w akustyczny układ pomocy w parkowaniu lecz bez
układu automatycznego parkowania, mają również
sterownik układu automatycznego parkowania J791.
Sterownik J791 jest podłączany do magistrali
danych dużej prędkości. W Audi A3 jest to
magistrala napędu.

Sterownik układu automatycznego parkowania
J792 znajduje się za osłoną w lewej tylnej części
bagażnika. W tym miejscu był dotychczas
montowany sterownik układu pomocy w
parkowaniu J446.

Podzespoły układu

413_010

413_011

Lokalizacja sterownika J791 w Audi A3.

413_022

Lokalizacja sterownika J791 w Audi A3 Sportback.

Lokalizacja sterownika układu automatycznego parkowania J791

14

Podzespoły układu

Sterownik i podzespoły współpracujące

Układ automatycznego parkowania z sygnalizacją akustyczną potrzebuje – w stosunku do czystego układu
akustycznej pomocy w parkowaniu – dodatkowych podzespołów, przyłączonych do sterownika J791. Są to:

●

przycisk automatycznego parkowania E581z wbudowaną lampką kontrolną,

●

dwa czujniki ultradźwiękowe układu automatycznego parkowania G568 i G569.

413_012

sterownik automatycznego parkowania

J791

głośnik

przedni

H22

głośnik

tylny H15

przycisk pomocy w

parkowaniu E266

przycisk

automatycznego

parkowania E581

C

A

N

na

pę

du

–

hi

gh

CA

N n

a

p

ę

du –

low

za

cis

k 15

za

cis

k 30

za

cis

k 31

G203

G204

G205

G206

G568

G569

G252

G253

G254

G255

tylne czujniki ultradźwiękowe

przednie czujniki ultradźwiękowe

boczne czujniki ultradźwiękowe

układu automatycznego parkowania

Powiązania układu automatycznego parkowania z innymi układami

Samochód z układem automatycznego parkowania musi być również wyposażony w następujące rozwiązania:

–

Układ ESP z czujnikiem przyspieszenia wzdłużnego
Powód: Do nieprzerwanego nadzorowania położenia samochodu układ automatycznego parkowania
potrzebuje nie tylko informacji o prędkości kół, ale też o kierunku jazdy. Tej informacji dostarcza czujnik
przyspieszenia wzdłużnego układu ESP.

–

Funkcję wspomagania ruszania pod górę (Hill Hold Control)
Powód: Ponieważ przy bardzo małej prędkości trudne jest rozpoznanie kierunku jazdy, układ
automatycznego parkowania musi korzystać z funkcji HHC. Aby samochód na pochyłości nie ruszył
natychmiast po zwolnieniu przez kierowcę pedału hamulca, układ utrzymuje ciśnienie hamowania jeszcze
przez 2 do 3 sekund.

–

Zestaw wskaźników z układem informowania kierowcy (FIS)
Powód: Obrazy będące komunikatami układu automatycznego parkowania są wyświetlane na wyświetlaczu
centralnym zestawu wskaźników, a więc na wyświetlaczu układu FIS.

15

Czujniki ultradźwiękowe

Rozmieszczenie czujników ultradźwiękowych w
Audi A3

Samochód z układem automatycznego parkowania
ma łącznie 10 czujników ultradźwiękowych. Osiem z
nich jest wykorzystywanych przez akustyczny układ
pomocy w parkowaniu i znajduje się w znanych
miejscach w zderzakach.

Układ automatycznego parkowania wymaga dwóch
dodatkowych czujników ultradźwiękowych. Znajdują
się one w bocznych częściach przedniego zderzaka
– jedne po lewej, drugi po prawej stronie.

413_013

413_021

Umiejscowienie czujnika ultradźwiękowego automatycznego
parkowania po prawej stronie

Umiejscowienie czujnika ultradźwiękowego automatycznego
parkowania po lewej stronie

16

Podzespoły układu

413_014

413_015

dłuższa część nadawczo-odbiorcza

złącze prostopadłe do
osi

złącze równoległe do osi

krótsza część nadawczo-odbiorcza

Różnice pomiędzy czujnikami pomocy w parkowaniu a czujnikami automatycznego parkowania

Czujniki ultradźwiękowe pomocy w parkowaniu i automatycznego parkowania różnią się wyglądem.
Najbardziej widoczna różnica to kształt złącza elektrycznego. Czujnik automatycznego parkowania mają
złącze usytuowane prostopadle do osi czujnika, a czujniki pomocy w parkowaniu – równolegle do osi czujnika.

Ponadto część nadawczo-odbiorcza jest dłuższa w czujnikach automatycznego parkowania. Zasada działania
obu rodzajów czujników jest identyczna.

Reakcja układu na uszkodzenie jednego z czujników

W przypadku uszkodzenia jednego z czujników pomocy w parkowaniu nie działa zarówno układ pomocy w
parkowaniu, jak i układ automatycznego parkowania. Natomiast usterka jednego z dwóch czujników
automatycznego parkowania powoduje, że nie działa tylko układ automatycznego parkowania. Akustyczny
układ pomocy w parkowaniu pozostaje sprawny.

Czujnik automatycznego parkowania

Czujnik pomocy w parkowaniu

17

przycisk pomocy w parkowaniu
E266

przycisk automatycznego
parkowania E581

lampka kontrolna pomocy w
parkowaniu

lampka kontrolna
automatycznego parkowania

Przyciski automatycznego parkowania E581 i pomocy w parkowaniu E266

Lokalizacja przycisków w Audi A3

Oba przyciski (pomocy w parkowaniu i automatycznego parkowania) znajdują się konsoli środkowej, nad
zespołem obsługowym klimatyzacji.

Lampki kontrolne w przyciskach

W obu przyciskach znajdują się lampki kontrolne. Gdy lampka świeci ciągle, dana funkcja jest aktywna.
Kiedy lampka nie świeci, funkcja jest nieaktywna.
Natomiast miganie lampki oznacza, że układ wykrył usterkę i dana funkcja nie może być uruchomiona.

413_016

18

Podzespoły układu

przekładnia
kierownicza

sterownik wspomagania
kierownicy J500

zębnik kierownicy

zębnik
wspomagający

silnik elektromechanicznego
wspomagania kierownicy V187

czujnik momentu na
kierownicy G269

czujnik skrętu kierownicy G85

Elektromechaniczny układ kierowniczy

Debiut układu automatycznego parkowania w Audi A3

Audi A3 model 2009 jest pierwszym samochodem Audi, w którym oferowany jest układ automatycznego
parkowania.

Układ automatycznego parkowania musi mieć możliwość ingerencji w układ kierowniczy, tak by podczas
parkowania mógł sam skręcać koła. Te wymagania spełnia elektromechaniczny układ kierowniczy, gdyż może
on zmieniać kąt skrętu kół za pomocą silnika V187. W aktualnych modelach Audi elektromechaniczny układ
kierowniczy jest montowany tylko w Audi A3 i w Audi TT. Wszystkie inne modele mają hydrauliczny układ
kierowniczy.

413_017

19

Mechaniczne podzespoły układu

Gdy kierowca obraca kierownicą, ruch ten jest przekazywany przez kolumnę kierownicy i zębnik kierownicy na
zębatkę przekładni. Ale w przypadku elektromechanicznego układu kierowniczego zębatka może też być
poruszana przez drugi zębnik. Ten zębnik – zębnik wspomagający – przenosi na zębatkę moment wytwarzany
przez silnik elektromechanicznego wspomagania kierownicy V187. Pracą silnika V187 steruje sterownik
wspomagania kierownicy J500. Podczas normalnej jazdy służy on do wspomagania pracy układu
kierowniczego.

W samochodach z układem automatycznego parkowania silnik V187 ma dodatkowe zadanie. Podczas
automatycznego parkowania bez udziału kierowcy skręca koła o odpowiedni kąt.

Regulacja przebiegu parkowania

Podczas automatycznego parkowania sterownik J791 określa konieczny kąt skrętu kół i wysyła tę informację
magistralą CAN. Sterownik J500 odbiera tę informację i odpowiednio wysterowuje silnik V187.

Czujnik skrętu kierownicy G85, podłączony bezpośrednio do magistrali CAN napędu, mierzy aktualny kąt
skrętu kół i wysyła tę informację magistralą CAN. Na podstawie porównania zadanego i rzeczywistego kąta
skrętu kół sterownik J791 określa odchyłkę rzeczywistego toru parkowania od toru idealnego. W wyniku tego
porównania sterownik J791 może wyliczyć skorygowany zadany kąt skrętu kół.

Ingerencja kierowcy w układ kierowniczy

Kolejnym ważnym podzespołem układu kierowniczego jest czujnik momentu na kierownicy G269. Za pomocą
drążka skrętnego mierzy on moment, który kierowca przykłada do kierownicy. Sterownik wspomagania
kierownicy odczytuje tę informację i wysyła ją magistralą CAN.

Gdy podczas automatycznego parkowania moment ten przekroczy 5 Nm, sterownik J791 przerywa proces
parkowania, gdyż przyjmuje, że kierowca chce przejąć kontrolę nad samochodem.

Wskazówka

Więcej informacji na temat elektromechanicznego wspomagania układu kierowniczego
z dwoma zębnikami można znaleźć w zeszycie do samodzielnego kształcenia nr 317.

20

Podzespoły układu

Struktura komunikacji

Poniższy schemat przedstawia wszystkie sterowniki, biorące udział w realizacji funkcji automatycznego
parkowania. Widać też różne magistrale danych, przez które sterowniki te wymieniają ze sobą informacje.

413_018

sterownik elektroniki

kolumny kierownicy

J527

sterownik instalacji

elektrycznej

J519

sterownik układu

komfortu

J393

sterownik świateł

przyczepy

J345

sterownik zestawu

wskaźników

J285

sterownik gateway

J533

radio

R

sterownik

automatycznego

parkowania

J791

sterownik ABS

J104

sterownik

automatycznej skrzyni

biegów

J217

sterownik

wspomagania

kierownicy

J500

czujnik skrętu

kierownicy

G85

CAN komfortu

CAN Kombi

CAN napędu

CAN Infotainment

21

Struktura komunikacji

Sterowniki magistrali CAN napędu

Sterownik układu automatycznego parkowania J791

Sterownik J791 steruje funkcją automatycznego parkowania. Aby mógł ją prawidłowo zrealizować, potrzebuje
informacji od innych sterowników. Informacje te docierają magistralą CAN.

Sterownik ABS J104

Sterownik ABS J104 informuje sterownik J791 o aktualnej prędkości samochodu i o stanie układu ESP.

Prędkość samochodu jest potrzebna do kontrolowania przekraczania progów prędkości i związanego z tym
aktywowania bądź wyłączania układu.

Gdy układ ESP jest wyłączony, nie można uruchomić układu automatycznego parkowania. Regulacja ESP
podczas automatycznego parkowania powoduje natychmiastowe wyłączenie tej funkcji.

Sterownik automatycznej skrzyni biegów J217

W samochodach z automatyczną skrzynią biegów sterownik J217 dostarcza informacji o włączeniu biegu
wstecznego. Układ automatycznego parkowania przejmuje kontrolę nad kierownicą tylko wtedy, gdy został
włączony wsteczny bieg. Wyłączenie biegu wstecznego podczas parkowania powoduje zakończenie działania
funkcji.

Sterownik wspomagania kierownicy J500

Sterownik J500 tak skręca koła za pomocą silnika wspomagania kierownicy V187, że samochód porusza się po
torze zapisanym w pamięci sterownika układu automatycznego parkowania.
Ponadto sterownik J500 informuje o momencie przyłożonym do kierownicy. Ta informacja jest potrzebna do
rozpoznania ingerencji kierowcy. W razie takiej ingerencji automatyczne parkowanie zostaje przerwane.

Czujnik skrętu kierownicy G85

Czujnik G85 mierzy kąt skrętu kierownicy i wysyła tę informację magistralą CAN. Rzeczywisty kąt skrętu
kierownicy jest niezbędny do kontrolowania, na ile podczas parkowania kąt skrętu kół odbiega od kąta
zadanego. W razie odchyłek układ musi wprowadzić odpowiednie poprawki.

22

Struktura komunikacji

Sterowniki w magistrali CAN komfortu

Sterownik elektroniki kolumny kierownicy J527

Sterownik elektroniki kolumny kierownicy informuje o włączeniu prawego lub lewego kierunkowskazu.
Zależnie od tej informacji, przy prędkości poniżej 30 km/h układ automatycznego parkowania szuka luki po
lewej lub prawej stronie jezdni.

Sterownik instalacji elektrycznej J519

W samochodach z ręczną skrzynią biegów sterownik J519 informuje o włączeniu biegu wstecznego.

Centralny sterownik układu komfortu J393:

Gdy układ automatycznego parkowania jest zamontowany w Audi Cabriolet, sterownik J393 informuje o tym,
czy dach jest otwarty, czy zamknięty. Przy otwartym dachu sterownik J791 zwiększa głośność sygnałów
ostrzegawczych.

Sterownik świateł przyczepy J345

Sterownik świateł przyczepy J345 informuje sterownik J791 o tym, czy do samochodu jest podłączona
przyczepa. Jak długo przyczepa jest rozpoznana, nie można włączyć funkcji automatycznego parkowania, a w
układzie akustycznej pomocy w parkowaniu działają tylko przednie czujniki ultradźwiękowe.

Sterowniki w magistrali CAN Infotainment

Radio R

Gdy sterownik J791 poinformuje radio o tym, że głośniki akustycznego układu pomocy w parkowaniu są
aktywne, radio zmniejszenia swoją głośność.

Sterowniki w magistrali CAN Kombi

Sterownik zestawu wskaźników J285

Sterownik J791 informuje zestaw wskaźników o tym, czy na wyświetlaczu należy pokazać obraz układu
automatycznego parkowania.
W razie potrzeby na wyświetlaczu ukazują się też komunikaty tekstowe dla kierowcy.

Ponadto rozszerzone menu funkcji komfortu pozwala dopasować głośność i częstotliwość dźwięku obu
głośników układu.

23

Diagnoza

W sterowniku można odczytać następujące nowe wartości pomiarowe:

–

zmierzona długość luki po stronie kierowcy i pasażera

–

zmierzona głębokość luki po stronie kierowcy i pasażera

–

aktualna odległość od samochodu, za którym należy zaparkować

–

kąt mijania samochodu, za którym należy zaparkować

–

krawężnik po lewej lub prawej stronie: rozpoznany czy nie

–

przycisk automatycznego parkowania: naciśnięty lub nie

–

kierunkowskaz: niewłączony / włączony lewy / włączony prawy

–

żądanie automatycznego parkowania: tak / nie

–

żądanie wyświetlenia komunikatu „Lenkassistenz aktiv“ („automatyczne parkowanie aktywne“) w zestawie
wskaźników: tak / nie

–

odległość mierzona przez lewy lub prawy czujnik automatycznego parkowania

–

czas zaniku sygnału lewego lub prawego czujnika automatycznego parkowania

–

moment przyłożony do kierownicy

–

rzeczywisty kąt skrętu kierownicy

–

zadany kąt skrętu kierownicy

–

wybrana strona parkowania: lewa / prawa

–

rozpoznany kierunek jazdy: w przód / w tył

–

zatrzymanie samochodu rozpoznane: tak/nie

Diagnoza

Sterownik układu automatycznego parkowania J791 ma adres diagnostyczny 10.

413_019

24

Diagnoza

Możliwości dopasowania w sterowniku układu automatycznego parkowania

–

głośność przedniego głośnika pomocy w parkowaniu H22

–

częstotliwość przedniego głośnika pomocy w parkowaniu H22

–

głośność tylnego głośnika pomocy w parkowaniu H15

–

częstotliwość tylnego głośnika pomocy w parkowaniu H15

–

głośność głośnika przy otwartym dachu (tylko Cabriolet)

–

dźwięk potwierdzający aktywowanie układu pomocy w parkowaniu włączony / wyłączony

–

przywrócenie nastaw fabrycznych w kanałach dopasowania

–

prędkość włączenia układu automatycznego parkowania (dotyczy tylko układu automatycznego
parkowania)

–

zwiększenie długości przez dodatkowe elementy zamocowane do samochodu (tylko dla układu
automatycznego parkowania)

–

zwiększenie szerokości przez dodatkowe elementy zamocowane do samochodu (tylko dla układu
automatycznego parkowania)

–

prędkość wyłączania akustycznego układu pomocy w parkowaniu

–

obwód kół (tylko dla układu automatycznego parkowania)

–

odległość od krawężnika (tylko dla układu automatycznego parkowania)

Możliwości kodowania w sterowniku układu automatycznego parkowania

–

odmiana samochodu

–

ręczna lub automatyczna skrzynia biegów

–

kierownica po lewej lub prawej stronie

–

zaczep holowniczy (brak / zdejmowany ręcznie / wysuwany elektrycznie)

–

układ OPS (Optical Parking System) jest / nie ma; kamera cofania jest / nie ma

Możliwości diagnozy elementów wykonawczych w sterowniku automatycznego parkowania

–

głośnik pomocy w parkowaniu H115

–

głośnik pomocy w parkowaniu H22

–

lampka kontrolna w przycisku pomocy w parkowaniu

–

lampka kontrolna w przycisku automatycznego parkowania

–

test działania systemu

Nastawy podstawowe

W układzie nie ma nastaw podstawowych.

Kalibracja układu

Układ automatycznego parkowania nie wymaga kalibracji.

Wskazówka

Gdy w Audi A3 montuje się koła 16", trzeba w odpowiednim kanale dopasowania wpisać
właściwy obwód kół. Gdy się tego nie zrobi, samochód będzie kończył automatyczne
parkowanie w nieprawidłowym ustawieniu.

25

Sprawdzamy swoją wiedzę

Które odpowiedzi są prawidłowe?
Czasami tylko jedna.
Jednak często więcej niż jedna – albo nawet wszystkie!

1. W jaki sposób uaktywnia się układ automatycznego parkowania?

†

A) za pomocą przycisku pomocy w parkowaniu

†

B) przez włączenie biegu wstecznego

†

C) za pomocą osobnego przycisku automatycznego parkowania

†

D) automatycznie, gdy prędkość jazdy spadnie poniżej 25 km/h

2. Jakie zadania ma układ automatycznego parkowania?

†

A) Rozpoznaje lukę odpowiednią do zaparkowania.

†

B) Po osiągnięciu przez samochód odpowiedniego położenia sam włącza wsteczny bieg.

†

C) Podczas parkowania tyłem wykonuje manewry kierownicą; kierowca operuje pedałem gazu

i hamulca.

†

D) Po ustawieniu samochodu w pozycji końcowej samoczynnie gasi silnik.

3. Jakie zdarzenia kończą przebieg automatycznego parkowania?

†

A) Wyłączenie świateł mijania w ciemności.

†

B) Wyłączenie układu ESP.

†

C) Ingerencja kierowcy w układ kierowniczy.

†

D) Przekroczenie prędkości 7 km/h.

Rozwiązania podano na str. 26.

26

Sprawdzamy swoją wiedzę

Rozwiązania: 1. C2. AC 3. BCD

27

Zeszyty do samodzielnego kształcenia

Zeszyt nr 398: Układ pomocy w
utrzymaniu pasa ruchu

–

Opis działania

–

Obsługa i komunikaty

–

Podzespoły elektryczne

–

Schemat układu sterowania

–

Struktura komunikacji

–

Kalibracja układu

–

Diagnoza

Zeszyt nr 434: Asystent włączania świateł
drogowych

–

Opis działania

–

Zasada działania asystenta włączania świateł
drogowych

–

Obsługa i komunikaty

–

Realizacja w samochodzie

–

Diagnoza

Zeszyt nr 375: Audi Q7 – nowe systemy wspierania
kierowcy

–

pomoc w zmianie pasa

–

Optical Parking System (OPS)

–

kamera cofania (Rear View)

413

Wszelkie prawa zastrzeżone.
Zmiany zastrzeżone.

Copyright
AUDI AG
I/VK-35
[e-mail]
Faks +49-841/89-36367

AUDI AG
D-85045 Ingolstadt
Stan techniczny 06/08

Printed in Polen

Przewaga dzięki technice www.audi.de