Ćwiczenie Laboratoryjne 2

1. Badanie układu regulacji bez zakłucenia regulator P - ustawić czas symulacji 10s.(plik

cw1_bez_zak)
a) Zbadać czy układ jest statyczny czy astatyczny przez analizę charakterystyki dla wymuszenia

skokowego lub sygnałem narastającym – uzasadnić.(kp=<1-20>)

b)Zbadać wpływ wzmocnienia kp <1-20> (wystarczy dla ok 3 wart kp) na wartość błędu

ustalonego i szybkość regulacji przy wymuszeniu liniowo narastającym x(t)=0.5t1(t). Czy
układ nadąży za wymuszeniem zmieniającym się liniowi?(czas symulacji 5 sek)

2. Symulacja działania układu dla zakłócenia w postaci skoku napięcia i zerowego wymuszenia .

x(t)=0, z(t)=0.5*1
a) (t)czas symulacj 10s warość wzmocnienia kp=5
b)wyzerować zakłocenei prez dołącznie bloku wyzerowanie
c) od czego zależy wartość błędu w stanie ustalonym?

3. Badanie układu regulacji z regulatorem PI (cw1_PI)

a) określić rodzaj układu astatyczny czy statyczny nastawy regulatora – Ti=1/3 czas symulacji

10s

b) zarejestrować przebiegi sygnałów dla dla wymuszenia skokowego dla Ti=1/3 oraz wartości

wzmocnienia

•

kp (0.1-0.3) przebieg aperiodycczny czas symulacji 30 sek.

•

Kp (1-8) przebieg oscylacyjny czas symulacji 10 sek

c) zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia liniowo narastającego x(t)=0.1*t(t) oraz

x(t)=0.5*t(t) Jaki ma charakter przebieg przejściowy oraz charakter błędu w stanie ustalonym
w zalezności od współczynnika wzmocnienia kp

d)zarejestrować przebieg sygnałow przy zakłóceniu z(t)=5*1(t),x(t)=0 (plik cw_pi_zak).

4. Układ regulacji z obiektem całkującym z inercją. (cw1_bez_zak_ob2)

a) określić rząd astatyzmu układu określić relację 4.4 i wynikającą z niej wartość błędu

ustaloneg.

b)Zarejestrować przebieg sygnałów przy wymuszeniu skokowym w zalezności od wzmocnienia

regulatora kp

•

kp>0.5 przebieg oscylacyjny tłumiony (czas sym 20 sek)

•

kp<0.5 przebieg aperiodycczny (czas symulacji 30sek) (jaką wartość ma błąd regulacji w
stanie ustalonym.

c) Zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia liniowo narastającego x(t)=0.5t*1(t), dla

nastaw wzmocnienia w przedziale kp<5-10>

5. Badanie własności układu regulacji z obiektem całkujacym z inercją oraz regulatorem PI

a) przyjąć czas symulajci 30sek i zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia skokowego i

nastaw regulatora (kp=1)

•

Ti>1 przebieg oscylacyjny tłumiony

•

Ti=1 przebieg oscylacyjny periodyczny na granicy stabilności

•

Ti<1 przebieg oscylacyjny nietłumiony.

b) Zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia liniowo narastającego x(t)=0.1t*1(t) dla

nastaw z pkt a)

c) zarejestrować przebieg sygnałów dla zakłócenia (plik cw1_zak_ob2) symulację

przeprowadzić dla Ti=5 i dwóch dowolnych wartości kp (jak działanie całkujące regulatora
wpływa na błąd w stanie ustalonym?