Ćwiczenie Laboratoryjne 2

 1.  Badanie układu regulacji bez zakłucenia regulator P - ustawić czas symulacji 10s.(plik 

cw1_bez_zak)
 a) Zbadać czy układ jest statyczny czy astatyczny przez analizę charakterystyki dla wymuszenia 

skokowego lub sygnałem narastającym – uzasadnić.(kp=<1-20>)

 b)Zbadać wpływ wzmocnienia kp <1-20> (wystarczy dla ok 3 wart kp) na wartość błędu 

ustalonego i szybkość regulacji przy wymuszeniu liniowo narastającym x(t)=0.5t1(t). Czy 
układ  nadąży za wymuszeniem zmieniającym się liniowi?(czas symulacji 5 sek)

 2. Symulacja działania układu dla zakłócenia w postaci skoku napięcia i zerowego wymuszenia . 

x(t)=0, z(t)=0.5*1
 a) (t)czas symulacj 10s warość wzmocnienia kp=5
 b)wyzerować zakłocenei prez dołącznie bloku wyzerowanie 
 c) od czego zależy wartość błędu w stanie ustalonym?

 3. Badanie układu regulacji z regulatorem PI (cw1_PI)

 a) określić rodzaj układu astatyczny czy statyczny nastawy regulatora – Ti=1/3 czas symulacji 

10s

 b) zarejestrować przebiegi sygnałów dla dla wymuszenia skokowego dla Ti=1/3 oraz wartości 

wzmocnienia 

•

kp (0.1-0.3) przebieg aperiodycczny czas symulacji 30 sek.

•

 Kp (1-8) przebieg oscylacyjny czas symulacji 10 sek

 c)  zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia liniowo narastającego x(t)=0.1*t(t) oraz 

x(t)=0.5*t(t) Jaki ma charakter przebieg przejściowy oraz charakter błędu w stanie ustalonym 
w zalezności od współczynnika wzmocnienia kp 

 d)zarejestrować przebieg sygnałow przy zakłóceniu z(t)=5*1(t),x(t)=0 (plik cw_pi_zak). 

 4.  Układ regulacji z obiektem całkującym z inercją. (cw1_bez_zak_ob2)

 a) określić rząd astatyzmu układu określić relację 4.4 i wynikającą z niej wartość błędu 

ustaloneg.

 b)Zarejestrować przebieg sygnałów przy wymuszeniu skokowym w zalezności od wzmocnienia 

regulatora kp

•

kp>0.5 przebieg oscylacyjny tłumiony (czas sym 20 sek)

•

kp<0.5 przebieg aperiodycczny (czas symulacji 30sek) (jaką wartość ma błąd regulacji w 
stanie ustalonym.

 c) Zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia liniowo narastającego x(t)=0.5t*1(t), dla 

nastaw wzmocnienia w przedziale kp<5-10>

 5. Badanie własności układu regulacji z obiektem całkujacym z inercją  oraz regulatorem PI

 a) przyjąć czas symulajci 30sek i zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia skokowego i 

nastaw regulatora (kp=1)

•

Ti>1 przebieg oscylacyjny tłumiony 

•

Ti=1 przebieg oscylacyjny periodyczny na granicy stabilności

•

Ti<1 przebieg oscylacyjny nietłumiony.

 b) Zarejestrować przebieg sygnałów dla wymuszenia liniowo narastającego x(t)=0.1t*1(t) dla 

nastaw z pkt a)

 c) zarejestrować przebieg sygnałów dla zakłócenia (plik cw1_zak_ob2) symulację 

przeprowadzić dla Ti=5 i dwóch dowolnych wartości kp (jak działanie całkujące regulatora 
wpływa na błąd w stanie ustalonym?