Politechnika

Bia ostocka

Wydzia Elektryczny

Katedra Automatyki i Elektroniki

Sprawozdanie z zaj

laboratoryjnych

Technika regulacji 2

Kod: TS1A520313

wiczenie numer: 3

Temat: Identyfikacja obiektu sterowania.

Wykonuj cy wiczenie: Rafa Siemieniuk

Patryk Siwerski

Wojciech Kosowicz

Studia dzienne
Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja
Specjalno : Aparatura Elektroniczna
Semestr V

Grupa laboratoryjna L02

Prowadz cy wiczenie: dr in . Zbigniew Prajs

...........................

OCENA

Data wykonania wiczenia

.............................................

Data i podpis prowadz cego

I. Cel i zakres wiczenia.
- Identyfikacja parametrów obiektu sterowania za pomoc przybli enia cz onem inercyjnym
pierwszego rz du z opó nieniem
- Bli sze zapoznanie si ze wspomaganiem rozwi zywania zada identyfikacji w rodowisku
programowym MATLAB.

II. Stanowisko laboratoryjne.
- Komputer PC z zainstalowan kart akwizycji danych PCI-1711 oraz oprogramowaniem
ADAQView,
- Terminal PCLD-8710 z kablem po czeniowym,
- Zestaw modelu analogowego obiektu (MAO),

III. Przebieg wiczenia.

Rys.1.Schemat blokowy uk adu

Parametry zastosowane do utworzenia charakterystyk: k=1.4; T0=0.8s ; T1=1.5s

Przy u yciu zestawu MAO po czyli my uk ad inercyjny. Zmierzyli my jego odpowied
skokowa na sygna o amplitudzie 5V:

Rys.1. Charakterystyka cz onu inercyjnego

Nast pnie, w rodowisku MATLAB, wyznaczyli my parametry uk adu przy u yciu
programów ID_ANAL oraz ID_GRAF.

Rys. 2. Odpowied skokowa elementu inercyjnego z opó nieniem.

Identyfikacja wyznaczona metod analityczn programem ID_ANAL.

Rys. 3 Odpowied skokowa elementu inercyjnego z opó nieniem.

Identyfikacja wyznaczona metod graficzn programem ID_GRAF.

0

2

4

6

8

10

12

0

1

2

3

4

5

6

7

t [ s ]

h

(t)

Identyfikacja - metoda analityczna

t1 = 1.20

t2 = 2.40

T0a = 0.60

T1a = 1.50

Ka = 1.37

wymuszenie

odp. skokowa

0

2

4

6

8

10

12

0

1

2

3

4

5

6

7

T0g = 0.40

T1g = 1.80

Kg = 1.37

Rys.4. Charakterystyka porównuj ca odpowiedzi skokowe.

IV. Wnioski

Przy identyfikacji dokonanej metod analityczn wyznaczone wzmocnienie niewiele

odbiega od nastawu na p ycie MAO, czas T1 jest identyczny. W przypadku T0 jest ju to
znaczna ró nica. Wzmocnienie wyliczone przy u yciu programu ID_GRAF jest identyczne
jak przy metodzie analitycznej. Natomiast czasy T1 i T0 odbiegaj znacznie od nastawu
MAO i tych wyliczonych metod analityczn .

0

2

4

6

8

10

12

0

1

2

3

4

5

6

7

t [ s ]

h

(t)

Porównanie odp. skokowych (met.analityczna)

wymuszenie

odp. z pomiaru
odp.wyznaczona

odp. z nastaw MAO