29.05.2012 

 

Sprawozdanie 

Cykl 3 temat 1 

„Badanie statycznych i dynamicznych właściwości regulatorów PID” 

 

 

 

 

 

Grupa C5 

Grupa ćwiczeniowa 2 

Celiński Patryk 

Drzewiecki Dominik 

Gembicki Jacek 

Kozak Marta 

Słabik Ewa 

Walczak Justyna 

Warda Paulina 

 

 

Wprowadzenie 

Regulator PID – przetwarza sygnał wejściowy ε(t) według trzech realizowanych równolegle 
operacji dynamicznych: 
- wzmocnienia proporcjonalnego ze współczynnikiem k

r 

 

- różniczkowania ze współczynnikiem k

r,

T

d

 , (T

d 

czas wyprzedzenia) 

- całkowania ze współczynnikiem k

r

/T

i

 , (T

i 

czas zdwojenia) 

 

Transmitancja idealnego regulatora PID ma postać: 

G(s)= 

    
    

 = Kp (1+ 

 

   

 +Tds) 

 

Schemat strukturalny regulatora PID 

 

Celem ćwiczenia było zapoznanie się z budową, zasadą działania, zastosowań i właściwości 
regulatorów PID. Korzystano ze stanowiska badawczego regulatora pneumatycznego PID 
systemu Pnefal 2. Wartość zadana wynosiła 10 mA i zmieniała się co 0,5 mA do 20 mA. 
Sygnał wyjściowy mieścił się w zakresie 4-20 mA.  

Tabela pomiarów i obliczeń 

wejście:10 mA- 20mA 

wyjście:4 mA- 20mA  
Ti= ∞ 
Td= 0 

e= y – y

0         

                  Kp= 

      

      

   

 

 

Wejście [mA]  % 

Wyjście [mA]  % 

e 

Kp 

10,0 

0 

4 

0 

0 

0 

10,5 

5 

5,2 

7,5 

0,5 

1,5 

11,0 

10 

6,3 

14,4 

1,0 

1,44 

11,5 

15 

7,5 

21,9 

1,5 

1,5 

12,0 

20 

8,5 

28,1 

2,0 

1,41 

12,5 

25 

9,5 

34,4 

2,5 

1,4 

13,0 

30 

10,7 

41,9 

3,0 

1,4 

13,5 

35 

11,8 

48,8 

3,5 

1,4 

14,0 

40 

13 

56,3 

4,0 

1,41 

14,5 

45 

14,1 

63,1 

4,5 

1,4 

15,0 

50 

15,2 

70,0 

5,0 

1,4 

15,5 

55 

16,4 

77,5 

5,5 

1,41 

16,0 

60 

17,5 

84,4 

6,0 

1,41 

16,5 

65 

18,5 

90,6 

6,5 

1,4 

17,0 

70 

19,5 

96,5 

7,0 

1,4 

17,5 

75 

20,5 

100 

7,5 

1,3 

18,0 

80 

20,5 

100 

8,0 

1,2 

18,5 

85 

20,5 

100 

8,5 

1,2 

19,0 

90 

20,5 

100 

9,0 

1,1 

19,5 

95 

20,5 

100 

9,5 

1,1 

20,0 

100 

20,5 

100 

10,0 

1 

 

 

W tym ćwiczeniu zapoznaliśmy się z nastawami regulatora cyfrowego PID oraz 
wyznaczaliśmy charakterystyki statyczne regulatora dla współczynnika proporcjonalności. A 
następnie badaliśmy zachowanie się regulatora na wymuszenia skokowe dla nastaw 
P,PI,PID, co zostało przedstawione na wykresach dołączonych do sprawozdania.  

Wnioski: 

- W przypadku odpowiedzi skokowej regulatora PI wariant 1 działał przy krótszym czasie 
zdwojenia Ti – czyli szybkość działania całkującego regulatora w przypadku 1 była większa. 

- W trybie P regulator nie reaguje na odchyłkę e <0