AiR II rok czwartek parzysty 

Podstawy automatyki - ćwiczenia 

Lista nr 3 

 
Zad 1. Korzystając z: a) zasady d’Alemberta, b) równań Lagrange’a, wyznaczyć równania dynamiki 
układów mechanicznych.  

Następnie wyznaczyć transmitancje operatorowe przyjmując: 

wejście- siła F, wyjście – przesunięcie x2 

 

 

 
Zad. 2. Wyznaczyć schemat blokowy dla układu 
x- przesunięcie – sygnał wejściowy 
y – przesunięcie - sygnał wyjściowy 
 l

1

, l

2

, l

3

, l

4

, l

5

, l

6

,  – długości ramion dźwigni - const 

T1,T2 – stałe czasowe zespołów: siłownik – zawór rozdzielający (człony całkujące) 
 

 

Zad.3 Wyznaczyć transmitancję zastępczą dla poniższych schematów blokowych: