Język strukturalny ST 

– Structured Text

Wykład w ramach przedmiotu Sterowniki programowalne 

Sem. V, AiR 

Język ST – z normy IEC61131-3 [1]

Język ST – język tekstowy [1]

LD, FBD a ST [1]

Deklaracje zmiennych [1]

Wyrażenia (ang. expressions)

Operatory (ang. operators) – i priorytety ich 
stosowania

Polecenia (ang .statements) [1]

Polecenia cd.

Elementy wspólne programów w różnych 
językach

ST dla PACs

Logika dla PACs Structured Text (ST) jest podzbiorem języka 

zdefiniowanego w  normie IEC 61131-3.



Logika ST Jest zapisywana jako ciąg wyrażeń. Przykładowe 

wyrażenia  to:



Wykorzystanie operatorów do wykonania operacji na 

zmiennych, parametrach i/lub stałych i przypisaniu wyników do 

zmiennych.



Wyrażenia wywołania funkcji i bloków.



Definiowania własnych bloków użytkownika.



komentarze.



Wyrażenia pętli (repeat, while).



Wyrażenia warunkowe (if).



Wyrażenia sterujące (exit, return).

Typy danych

Logic Developer - PLC, ST obsługuje następujące typy danych:



BOOL (boolean or discrete)



BYTE (8-bit bit string)



INT (16-bit integer)



UINT (16-bit unsigned integer)



WORD (16-bit bit string)



DINT (32-bit integer)



REAL (32-bit floating-point value)



DWORD (32-bit bit string)



LREAL (64-bit floating-point value)



Mogą być także używane struktury i tablice zmiennych.

Parametry

Dwa typy parametrów w logice ST to:



ENO (ENable Output, nazywane także Y0). Ten parametr 

wyjściowy jest dostępny dla każdego wywołanego bloku. ENO 

może być ustawiane wewnątrz logiki (programu) każdego 

bloku, funkcji.  



Parametry z bloku ST, parametry z bloku funkcyjnego 

definiowanego przez użytkownika (UDFB)



Przykłady parametryzacji 

sqrt_real(IN := inReal, Q => outReal, ENO => outBool);

Kolejność działań

Zestaw funkcji w ST dla PACs

Zaawansowane 
funkcje 
matematyczne

Funkcje sterujące

Funkcje konwersji danych

Funkcje przesyłania danych

Operatory matematyczne

Zgodność typów danych

variable := variable1 + variable2;

myIntResult := myInt + myInt2;
myINT := myINT + 1;
myREAL := myREAL + 1.0;

myUINT := 2.5 + 1.0; 'invalid: a REAL or LREAL result cannot be assigned to a
UINT variable

myREAL := 2 + 1; 'invalid: a DINT, INT, or UINT result cannot be assigned to a
REAL variable

myDINT := myDINT + 1.0;
myREAL := myREAL + 1;
myLREAL := myREAL + 1.0;
'The above three examples are invalid: all operands must be of the same data
type

Operatory bitowe

Operatory relacji i wykorzystanie

Przekaźniki czasowe

Implementacja regulatora dwustanowego w 
ST

Gorna := zadana * 1.1;
Dolna := zadana + 0.9; 

If (y > Gorna) then u := 0; Moc:= 0; 

Endif; 

If (y < Dolna) then u := 1;  Moc:=100;  Endif;

Gorna

Zadana

Dolna

Implementacja zaawansowanych metod 
sterowania



Sterowniki posiadają wbudowane algorytmy PID



Istnienie możliwość realizacji programowej dowolnych 
algorytmów sterowania   



Implementacja zaawansowanych metod sterowania w LD, 
IL, FBD jest możliwa, acz kłopotliwa 



Języki C oraz ST umożliwiają realizację złożonych 
algorytmów 



Język ST jest zdefiniowany w normie!

Biblografia

[1] Legierski T., Kasprzyk J., Wyrwał J., Hajda J.: 

„Programowanie  sterowników PLC”, Wydawnictwo Pracowni Komputerowej 
Jacka Skalmierskiego, Gliwice, 1998

[2] Proficy* Logic Developer – PLC, Structured Text (ST) Language, opracowanie GE Fanuc