Katedra Robotyki i Mechatroniki, WIMIR, AGH Kraków

Roboty Przemysłowe

4. Badanie powtarzalności pozycjonowania modułu
ruchu manipulatora

W

czasie

zajęć

należy

wyznaczyć

powtarzalność

pozycjonowania

wybranego

pozycjonującego modułu ruchu manipulatora.

Powtarzalność pozycjonowania pneumatycznego modułu ruchu liniowego manipulatora.

1. Badany układ pozycjonujący:

−

Pneumatyczny moduł ruchu liniowego manipulatora składa się z następujących
elementów:

Siłownik dwustronnego działania

Zawory zwrotno-dłąwiące, dławienie na wylocie z obu komór cylindra

Zawór rozdzielający 5/2

3 czujniki położenia: A, B, C

Elementy logiczne sumy (po jednym do ruchu w prawo i w lewo)

Pneumatyczny sterownik sekwencyjny (12 kroków)

Układ przygotowania i zasilania powietrzem.

2. Układ pomiarowy:

−

Czujnik położenia z diodą laserową OMRON Z4M

−

Wzmacniacz pomiarowy OMRON W100

−

Rejestrator cyfrowy TEAC GX-1

−

Komputer pomiarowy z oprogramowaniem: GX-1 Navigator, GxView

3. Opis pomiaru

−

Należy zarejestrować przebieg przemieszczenia tłoka w czasie ruchu w cyklu:

A→C→B→C→A

−

Pomiar należy przeprowadzić dwukrotnie dla różnych dławień.

−

Ustawienia rejestratora:

•

Częstotliwość próbkowania 500 Hz

•

Częstotliwość odcięcia filtru dolnoprzepustowego: 200 Hz

•

Wejście rejestratora: DC

•

Zakres pomiarowy: ±10V

•

Czułość czujnika położenia: 1V/cm

Wyniki pomiaru zostaną zapisane w pliku tekstowym

Wyniki przeprowadzonych badań należy zestawić w sprawozdaniu, które powinno zawierać:
1.

Opis stanowiska laboratoryjnego.

2.

Opis przeprowadzonego pomiaru.

3.

Algorytm wyznaczenia powtarzalności pozycjonowania

4.

Opis zarejestrowanych przebiegów

5.

Obliczone wartości powtarzalności pozycjonowania (RP) dla położeń A, B i C -
prezentacja wartości liczbowych, prezentacja graficzna

6.

Wnioski.