Katedra Robotyki i Mechatroniki, WIMIR, AGH Kraków 

Roboty Przemysłowe 

 

 
4.  Badanie  powtarzalności  pozycjonowania  modułu 
ruchu manipulatora

 

 
 
 
 

W 

czasie 

zajęć 

należy 

wyznaczyć 

powtarzalność 

pozycjonowania 

wybranego 

pozycjonującego modułu ruchu manipulatora. 
 
Powtarzalność pozycjonowania pneumatycznego modułu ruchu liniowego manipulatora. 
 
1. Badany układ pozycjonujący: 

−

 

Pneumatyczny  moduł  ruchu  liniowego  manipulatora  składa  się  z  następujących 
elementów: 

 

Siłownik dwustronnego działania 

 

Zawory zwrotno-dłąwiące, dławienie na wylocie z obu komór cylindra 

 

Zawór rozdzielający 5/2 

 

3 czujniki położenia: A, B, C  

 

Elementy logiczne sumy (po jednym do ruchu w prawo i w lewo) 

 

Pneumatyczny sterownik sekwencyjny (12 kroków) 

 

Układ przygotowania i zasilania powietrzem. 

2. Układ pomiarowy: 

−

 

Czujnik położenia z diodą laserową OMRON Z4M 

−

 

Wzmacniacz pomiarowy OMRON W100 

−

 

Rejestrator cyfrowy TEAC GX-1 

−

 

Komputer pomiarowy z oprogramowaniem: GX-1 Navigator, GxView 

3. Opis pomiaru 

−

 

Należy zarejestrować przebieg przemieszczenia tłoka w czasie ruchu w cyklu: 

A→C→B→C→A 

−

 

Pomiar należy przeprowadzić dwukrotnie dla różnych dławień. 

−

 

Ustawienia rejestratora: 

•

 

Częstotliwość próbkowania 500 Hz 

•

 

Częstotliwość odcięcia filtru dolnoprzepustowego: 200 Hz 

•

 

Wejście rejestratora: DC  

•

 

Zakres pomiarowy: ±10V 

•

 

Czułość czujnika położenia: 1V/cm 

Wyniki pomiaru zostaną zapisane w pliku tekstowym 
 
Wyniki przeprowadzonych badań należy zestawić w sprawozdaniu, które powinno zawierać: 
1.

 

Opis stanowiska laboratoryjnego. 

2.

 

Opis przeprowadzonego pomiaru. 

3.

 

Algorytm wyznaczenia powtarzalności pozycjonowania 

4.

 

Opis zarejestrowanych przebiegów 

5.

 

Obliczone  wartości  powtarzalności  pozycjonowania  (RP)  dla  położeń  A,  B  i  C  - 
prezentacja wartości liczbowych, prezentacja graficzna 

6.

 

Wnioski.