Microsoft Word - Zestaw_pytan_AiR

Pytania do sprawdzianu testowego

na studia II stopnia

dla kierunku studiów Automatyka i Robotyka

Poniżej podano tylko treść pytań. W czasie sprawdzianu kandydaci otrzymają zesta-
wy pytań wybrane z tego wykazu, przy czym każde pytanie będzie zawierało 4 od-
powiedzi, w tym 1 poprawną. Zadaniem kandydata będzie zaznaczenie poprawnej
odpowiedzi.

Pytania z grupy treści podstawowych

Matematyka

Pytania zostaną opublikowane po otrzymaniu z Wydziału Matematyki Stosowanej

Fizyka

1. W ruchu krzywoliniowym punktu materialnego wektor przyspieszenia jest zaw-

sze:

2.  Do sił bezwładności zaliczamy na przykład:
3.  Pracę definiujemy jako całkę:
4.  Praca siły zachowawczej po krzywej zamkniętej jest:
5.  Okres drgań wahadła matematycznego jest:
6.  W zjawisku drgań harmonicznych tłumionych (w przypadku słabego tłumienia)

amplituda kolejnych wychyleń jest następującą funkcją czasu:

7. Drgania harmoniczne wymuszone zachodzą z częstością:
8. Natężenie pola grawitacyjnego wytworzonego przez układ mas wyznacza się

korzystając z:

9. Masa bryły sztywnej nie jest dobrą miarą jej bezwładności w ruchu obrotowym,

gdyż:

10. Efekty żyroskopowe są konsekwencją:
11. Zgodnie z prawem Bernoulli’ego, siła nośna działająca na skrzydło samolotu

wynika:

12. Szczególna teoria względności pokazuje, że gdy prędkość rozpędzanej cząstki (o

niezerowej masie) zbliża się do prędkości światła, to jej energia kinetyczna:

13. Do pola elektrycznego

wprowadzono ładunek próbny Q. Mając do dyspozycji

siłę działającą na ładunek próbny

oraz wielkość tego ładunku wyznaczysz

wartość pola przy pomocy:

14. Wartość natężenia pola

wytworzonego przez trzy ładunki obliczamy:

15. Pomiędzy punktami A i B oddalonymi od siebie o odległość L rozpięte jest

elektryczne pole jednorodne zaś różnica potencjałów pomiędzy punktami wyno-
si

. Bezwzględna wartość natężenia tego pola wynosi:

16. Mamy przewodnik w kształcie kuli o promieniu R na którym znajduje się sta-

cjonarny ładunek Q. Słuszne jest następujące stwierdzenie:

17. Polaryzacja dielektryka polega na:
18. Przewodnik o masie m naładowano ładunkiem Q w rezultacie czego jego poten-

cjał zwiększył się o wartość

. Pojemność elektryczną tego przewodnika defi-

niuje się jako:

19. Opór przewodnika o długości L, o powierzchni przekroju S i oporze właściwym

spełnia prawo Ohma. Jak zależy opór od podanych powyżej wielkości:

20. W mieszkaniu zakładamy instalację trzech gniazdek przeznaczonych dla urzą-

dzeń pracujących pod napięciem 220 V. Poprawna instalacja polega na następu-
jącym połączeniu gniazdek ze źródłem napięcia:

21. Do pola magnetycznego wpada naładowana cząstka o ładunku Q równolegle do

wektora indukcji

. Prędkość cząstki wynosi

. Cząstka porusza się:

22. Zamknięty obwód z przewodnika umieszczony został w polu magnetycznym o

indukcji

. W obwodzie tym został wygenerowany prąd indukcyjny, który po-

wstał w wyniku:

23. Istnienie pola

wytworzonego przez nieruchome ładunki opisane jest następu-

jącym równaniem Maxwella:

24. Światło spójne pada na dwie wąskie szczeliny i po przejściu przez nie dwa pro-

mienie świetlne spotykają się w tej samej fazie w punkcie równo oddalonym od
szczelin. Jeśli natężenie światła zmierzone przy jednej zasłoniętej szczelinie
wynosi

to przy dwóch odsłoniętych szczelinach wypadkowe natężenie I wy-

nosi:

25.  Kto podał poprawny opis promieniowania termicznego?
26.  Prawo Stefana-Boltzmanna
27.  Model Bohra dla atomu wodoru
28.  W zjawisku fotoelektrycznym
29.  Energią progową na kreację pary elektron-pozyton wynosi
30.  W stanie równowagi cieplnej dwóch układów
31.  Zerowa zasada termodynamiki pozwala na
32.  Równoważność ciepła i pracy jako form przekazywania energii wynika z
33.  Dla małych przekazów ciepła przyrost entropii można obliczyć jako
34.  Wykresem adiabaty we współrzędnych (p, V) jest
35.  Sprawność dowolnego silnika pracującego między zbiornikiem ciepła o tempe-

raturze T

i chłodnicą o temperaturze T

jest

36. Temperatura ciała doskonale czarnego wzrosła 2-krotnie. Spowodowało to, że

jego moc promieniowania:

37. Według prawa przesunięć Wiena maksimum mocy promieniowania ze wzro-

stem temperatury:

38.  Napięcie hamujące w efekcie fotoelektrycznym:
39.  Napięcie hamujące w efekcie fotoelektrycznym:
40.  Widmo atomowe wodoru jest:
41.  Który z wymienionych postulatów jest sprzeczny z modelem atomu Bohra:
42.  Według modelu atomu Bohra prędkość elektronu orbitalnego:
43.  Które z poniższych twierdzeń jest prawidłowe?
44.  Magneton Bohra jest wartością:
45.  W pojeździe kosmicznym krążącym wokół Ziemi
46.  W polu elektrostatycznym
47.  Potencjał elektryczny dodatniego ładunku punktowego
48.  Pojemność elektryczna jest cechą
49.  W oparciu o zjawisko indukcji elektromagnetycznej działaja
50.  W prawie Ampera, uogólnionym przez Maxwella, zawarta jest informacja, że
51.  Strumień wektora natężenia pola elektrycznego liczony przez zamkniętą po-

wierzchnię

52.  Warunkiem koniecznym skroplenia gazu jest
53.  W modelu gazu doskonałego pomijamy:
54.  W przemianie adiabatycznej ze wzrostem objętości gazu jego temperatura
55.  Energia wewnętrzna jednego mola gazu doskonałego
56.  W przemianie izobarycznej gazu doskonałego dla temperatury zmierzającej do

zera bezwzględnego

57.  Energia wewnętrzna układu zależy od
58.  Silnik termodynamiczny może zamienić ciepło na pracę jeśli
59.  Przepływ ciepła z ciała o temperaturze niższej do ciała o temperaturze wyższej

Mechanika

Pytania z Mechaniki zostaną podane w najbliższym czasie.

Teoria mechanizmów i maszyn

Ile stopni swobody mają człony tworzące pary kinematyczne klasy 4?

Ile stopni swobody mają człony tworzące pary kinematyczne klasy 5?

Przegub kulisty to para kinematyczna której klasy?

Jaki łańcuch kinematyczny nazywamy otwartym?

Jaki łańcuch kinematyczny nazywamy zamkniętym?

Wzór na ruchliwość teoretyczną mechanizmu płaskiego ma postać:

Wzór na ruchliwość teoretyczną mechanizmu przestrzennego ma postać:

Ruchliwość lokalna

Ile napędów należy zastosować dla mechanizmu o ruchliwości rzeczywistej
w=3?

10.  Który z warunków musi spełniać schemat poprawny zastępczy mechanizmu?
11.  Ruch jaki wykonuje łącznik mechanizmu korbowo-suwakowego to:
12.  Ruch jaki wykonuje łącznik mechanizmu równoległoboku (szczególny przypa-

dek czworoboku przegubowego) to ruch:

13. Które z parametrów kinematycznych i geometrycznych należy znać, aby obli-

czyć przyspieszenie normalne punktu należącego do członu mechanizmu?

14. Wzór na wartość przyspieszenia normalne punktu należącego do członu mecha-

nizmu ma postać:

15.  W przypadku jakich mechanizmów można mówić o ruchu złożonym członów?
16.  W jakich wymienionych mechanizmach występuje przyspieszenie Coriolisa?
17.  Wzór na przyspieszenie Coriolisa dla punktu należącego do członu wykonują-

cego ruch złożony:

18.  Wskazać kolejne kroki analizy kinematycznej metodą grafo-analityczną:
19.  Wskazać kolejne kroki analizy kinematycznej metodą analityczną:
20.  Czym się różni przekładni obiegowa od przekładni zwykłej?
21.  Podziałka zazębienia jest to:
22.  Moduł zazębienia jest to:
23.  Przełożenie kierunkowe jest to:
24.  Przełożenie kierunkowe jest dodatnie gdy:
25.  Jaki ruch wykonuje satelita przekładni obiegowej?
26.  Wzór Willisa ma postać:
27.  Jaka jest zasadnicza różnica pomiędzy przekładnią falową i typową przekładnią

obiegową?

28.  Ile stopni swobody posiada przekładnia nazwana dyferencjałem?
29.  Ile dyferencjałów posiada samochód z napędem na tylne koła, a ile na przednie?
30.  Jaki mechanizm umożliwia prawidłowy ruch samochodu po łuku drogi bez po-

ślizgu kół?

31. Zasada d’Alemberta dla członu mechanizmu płaskiego ma postać:

32.  Wzór na siłę bezwładności ma postać:
33.  Wzór na moment od sił bezwładności ma postać:
34.  Czym różni się siła czynna od siły biernej?
35.  Ile niewiadomych otrzymujemy uwalniając od więzów człony tworzące parę

kinematyczną klasy 5 w ogólnym przypadku?

36. Jaki jest kierunek reakcji przy uwalnianiu od więzów członów tworzących pła-

ską parę kinematyczna klasy 4 (np. parę krzywka-popychacz)?

37. Jaki jest kierunek i zwrot siły bezwładności obciążającej satelitę przekładni

obiegowej przy założeniu ruchu ustalonego przekładni?

38.  Co to jest siła równoważąca?
39.  Co to jest moment równoważący?
40.  Co można wyznaczyć stosując metodę Culmana?
41.  Co umożliwia metoda mocy chwilowych?
42.  Kąt tarcia ruchowego w odniesieniu do tarcia spoczynkowego jest:
43.  Co jest wspólna strefa tarcia?
44.  Które z mechanizmów wykorzystują zjawisko wspólnej strefy tarcia?
45.  Jaki związek z tarciem ma samochodowy systemu ABS (Anti-Lock Braking

System)?

46.  Co to jest samohamowność mechanizmu?
47.  Jak się określa zwrot siły tarcia w parach kinematycznych mechanizmów?
48.  zwrot momentu od sił tarcia w parach kinematycznych mechanizmów?
49.  Moc tracona w parze kinematycznej mechanizmu to:
50.  Wzór na sprawność mechanizmu, w którym ujęta jest moc tracona ma postać:
51.  Sprawność mechanizmu to:
52.  Przyczyną niewyrównoważenia jest:
53.  Skutkami niewyrównoważenia są:
54.  Warunek statycznego wyrównoważenia wirnika sztywnego ma postać:
55.  Warunki dynamicznego wyrównoważenia wirnika sztywnego mają postać:
56.  Warunek statycznego wyrównoważenia mechanizmu dźwigniowego ma postać:
57.  Minimalna liczba mas korekcyjnych niezbędnych do statycznego wyrównowa-

żenia wirnika sztywnego:

58. Minimalna liczbę mas korekcyjnych niezbędnych do dynamicznego wyrówno-

ważenia wirnika sztywnego: Ruch ustalony maszyny to:

59. Ruch nieustalony maszyny to:
60. Ruch okresowy ustalony maszyny to:

61.  Człon redukcji to:
62.  Wzór na obliczenie uogólnionej masy zredukowanej
63.  Wzór na obliczenie uogólnionej siły zredukowanej
64.  Dynamiczne równanie ruchu maszyny w postaci różniczkowej:
65.  Dynamiczne równanie ruchu maszyny w postaci energetycznej:
66.  Przyczyny nierównomierności biegu maszyny:
67.  Wzór określający współczynnik nierównomierności biegu maszyny:
68.  Masowy moment bezwładności koła zamachowego:
69.  Które parametry maszyny należy znać, aby prawidłowo dobrać silnik napędo-

wy?

70. Parametry maszyny, od których zależy jej rozruch (czas rozruchu)?

Wytrzymałość materiałów

1.  Zasada zesztywnienia dotyczy:
2.  Linię odkształconej osi belki zginanej w płaszczyźnie x,y opisuje równanie:
3.  Płaski stan naprężenia określony jest przez następujące składowe:
4.  Energia sprężysta odkształcenia postaciowego jest iloczynem składowych:
5.  Wytężenie materiału to funkcja:
6.  Główne osie bezwładności to osie względem których:
7.  Wskaźnik wytrzymałości przekroju pierścieniowego na skręcanie jest równy:
8.  Z której hipotezy należy korzystać przy obliczaniu naprężeń zastępczych dla

przypadku rozciągania ze zginaniem:

9. W przypadku złożonego stanu naprężenia, warunek wytrzymałościowy (bezpie-

czeństwa) ograniczony w stosunku do:

10. Która z konstrukcji koło Mohra opisuje czyste ścinanie w płaskim stanie naprę-

żenia

11. Który z wykresów momentów zginających jest prawdziwy dla belki

wspornikowej obciązonej jak na rysunku

12. Jaką wartość przyjmuje współczynnik długości wyboczeniowej dla pręta jak na

rysunku.

13. Naprężenie zredukowane dla płaskiego stanu naprężenia (w układzie kierunków

głównych) wg hipotezy HMH wynosi:

14. Ile wynosi maksymalne naprężenie normalne w pręcie zamocowanym i

obciążonym jak na rysunku

15. Ile wynoszą naprężenia w punkcie A elementu obciążonego jak na rysunku.

Przekrój poprzeczny elementu jest kołem o średnicy a

16. Wytrzymałość materiałów jest dziedziną wiedzy inżynierskiej która służy:
17. W celu wytrzymałościowej oceny konstrukcji konieczne jest sprawdzenie wa-

runku:

18. Krzywe Wöhlera są sporządzone dla próbek materiału poddanych:
19. Główne centralne osie bezwładności przekroju są to osie przechodzące przez:

20. Zgodnie z twierdzeniem Schwedlera–Żurawskiego pochodna

( )

jest równa:

21. Wg hipotezy wytężeniowej M.T. Hubera miarą wytężenia materiału jest:
22. Zagadnienie wyznaczenia sily krytycznej dla ściskanego pręta prostego zostało

rozwiązane przez L. Eulera przy następujących założeniach:

23. Wskaźnik zginania przekroju jest określany jako stosunek:
24. W analizie naprężeń przy skręcaniu hipotezę płaskich przekrojów stosuje się:

Techniki informatyczne i informatyka

1. Zakodowano liczbę dziesiętną -5.3125 w systemie binarnym stałopozycyjnym,

używając najstarszego bitu dla znaku, czterech najmłodszych bitów dla
reprezentacji części ułamkowej liczby, a pozostałych bitów dla reprezentacji
części całkowitej liczby. Otrzymano binarną reprezentację w postaci:

2. Mikroprocesor 8-bitowy wykonał odejmowanie liczb (92H-64H) w kodzie U2

(uzupełnień do dwóch). Otrzymany rezultat i stany bitów warunkowych (C-
przeniesienie /

pozyczka

), V- przepełnienie) są następujące:

3.  Typem pola struktury w języku C nie może być:
4.  Literał  0x1415f ma w języku C typ:
5.  Napisano w języku C funkcję o następującym kodzie:

int f() {
  int i, sum;
  for(i = 1, sum = 0; i < 5; i *= 2) sum++;
  return sum;
}
Rezultat zwrócony przez tę funkcję jest równy:

6. Napisano w języku C funkcję o następującym kodzie:

double array() {
double array[2][5] = { {1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5}, {2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5}};
return array[1][2];
}
Rezultat zwrócony przez tę funkcję jest równy:

7. Wykonano poniższy kod napisany w języku C:

int var = 12; int *wsk = &var; printf("%p\n", wsk);
Rezultatem jest:

8. Wykonano poniższy kod napisany w języku C:

int i = 2;
switch(i) {
case 1: printf("1");
case 2: printf("2");

case 3: printf("3"); break;
case 4: printf("4");
default: printf("default");
}
Rezultatem jest wyprowadzenie znaków:

9. Wykonano ciąg poleceń w języku SQL:

CREATE TABLE Books (
Isbn CHAR(13) PRIMARY KEY, AuthorID INTEGER, Title VAR-
CHAR(64) );
INSERT INTO Books (AuthorID, Isbn, Title) VALUES (1, '88-123-
4567-1', 'Pan Tadeusz');
INSERT INTO Books VALUES ('88-123-4567-2', 2, 'Lalka');
SELECT Title, Isbn FROM Books WHERE AuthorId = 2;
Wynikiem ostatniego z poleceń jest:

10. Czym może być klasa abstrakcyjna w języku C++?
11. Destruktor klasy w języku C++:
12. Aby zadeklarować funkcję operatorową w języku C++ należy:

13. Poniższa deklaracja metody w języku C++

class complex;
class Test {

void fun() throw { int, complex };
};
oznacza:

Pytania z grupy treści kierunkowych

Podstawy automatyki

1. Jakiego rodzaju sygnały wymuszające są stosowane przy wyznaczaniu charakte-

rystyk czasowych elementów (członów) i układów automatyki?

2. Jakie twierdzenie stosuje się do wyznaczenia transformaty sumy funkcji czasu?
3. Ile wynosi transformata splotu dwóch funkcji czasu mających znane transforma-

ty?

4. Jaką zależność przedstawia transmitancja operatorowa (funkcja przejścia) ele-

mentu (członu) lub układu automatyki?

5. Jaką postać ma mianownik transmitancji elementu (członu) inercyjnego 1 rzę-

du?

6. Jaką postać ma mianownik transmitancji elementu (członu) inercyjnego 2 rzę-

du?

7. Jakim elementem (członem) jest obiekt z samowyrównaniem?
8. Jaka jest zależność pomiędzy odpowiedzią impulsową a skokową elementu

(członu) lub układu automatyki?

9. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa członu in-

ercyjnego 1 rzędu?

10. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa członu ide-

alnie całkującego?

11. Jakim elementem ze względu na rząd równania, jest element całkujący rzeczy-

wisty?

12. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa elementu

(członu) oscylacyjnego 2 rzędu?

13. Jaką odpowiedź na skokowy sygnał wejściowy generuje element (człon) iner-

cyjny 1 rzędu, z uwagi na amplitudę drgań?

14. Jaką odpowiedź na skokowy sygnał wejściowy generuje element (człon) oscyla-

cyjny 2 rzędu, mający liczbę tłumienia 0<

ζ<1, z uwagi na amplitudę drgań?

15. Co powoduje zwiększenie liczby tłumienia w transmitancji elementu (członu)

oscylacyjnego 2 rzędu z wartości np. 0.1 do wartości 0.4 w odniesieniu do prze-
regulowania czasowej charakterystyki skokowej?

16. W jakim przypadku element (człon) oscylacyjny 2 rzędu ma charakterystykę

skokową o drganiach tłumionych?

17. Z jakiego zbioru charakterystyk czasowych powstaje charakterystyka częstotli-

wościowa elementu (członu) lub układu?

18. Jaki kształt ma odpowiedź skokowa elementu (członu) idealnie całkującego?
19. Jaką wartość w stanie ustalonym przyjmuje odpowiedź skokowa rzeczywistego

elementu (członu) różniczkującego?

20. Czy sygnał wyjściowy z otwartych układów sterowania wykorzystywany jest do

poprawy jakości odpowiedzi tych układów, jeśli tak, to w jaki sposób?

21. Czy sygnał wyjściowy z układów regulacji wykorzystywany jest do poprawy

jakości odpowiedzi tych układów, jeśli tak, to w jaki sposób:

22.  Jakie sprzężenie zwrotne występuje zwykle w układach regulacji?
23.  Co to jest uchyb regulacji w układach z jednostkowym sprzężeniem zwrotnym?
24.  Jak wyznaczamy transmitancję zastępczą dwóch elementów (członów) połączo-

nych szeregowo?

25. Jak wyznaczamy transmitancję zastępczą dwóch elementów (członów) połączo-

nych równolegle?

26. Czym charakteryzuje się sygnał wyjściowy stabilizacyjnych (stałowartościo-

wych) układów regulacji?

27. Czym charakteryzuje się sygnał wyjściowy nadążnych układów regulacji?
28. Do czego można wykorzystać charakterystykę amplitudowo-fazową układu

otwartego?

29. Jaki jest warunek konieczny i wystarczający stabilności asymptotycznej układu

regulacji, nałożony na pierwiastki równania charakterystycznego?

30.  Jaki warunek obowiązuje w kryterium stabilności Nyquista?
31.  W jakim celu stosuje się regulatory w układach regulacji?
32.  W jakim miejscu układu regulacji należy umieścić regulator?
33.  W jakim miejscu układu regulacji należy umieścić człon pomiarowy?
34.  Jak brzmi zasada superpozycji?
35.  Kiedy element (człon) lub układ regulacji nazywamy liniowym?
36.  Czy można wprowadzić zmiany do schematu blokowego zawierającego dwa

elementy (człony) liniowe połączone szeregowo?

37.  Jakie ujemne sprzężenie zwrotne nazywamy sztywnym?
38.  Jakie ujemne sprzężenie zwrotne nazywamy elastycznym (podatnym)?
39.  Jakie pierwiastki równania charakterystycznego powodują w charakterystyce

czasowej układu regulacji drgania o stałej amplitudzie i częstotliwości?

40. Na czym polega linearyzacja modelu matematycznego?

41.  Jaka metoda linearyzacji jest często stosowana do charakterystyk statycznych?
42.  Jaka metoda linearyzacji jest często stosowana do zależności dynamicznych?
43.  Który sposób opisu elementu (członu) lub układu automatyki jest najpełniej-

szym opisem?

44. Układ regulacji opisano w przestrzeni stanów następującymi równaniami:

( )

Która z macierzy jest macierzą wejścia (sterowania)?

45. Układ regulacji opisano w przestrzeni stanów następującymi równaniami:

( )

Która z macierzy jest macierzą stanu?

46. Układ regulacji opisano w przestrzeni stanów następującymi równaniami:

( )

Która z macierzy jest macierzą wyjścia (odpowiedzi)?

Robotyka

1.  Zgodnie z definicją manipulator robota to:
2.  Do czego wykorzystuje się proste zadanie kinematyki?
3.  Do czego wykorzystuje się odwrotne zadanie kinematyki?
4.  Podstawowe układy robota to:
5.  Z jakich typów konfiguracji składa się konfiguracja antropomorficzna?
6.  Czy konfiguracja SCARA składa się z konfiguracji typu:
7.  Która z podanych macierzy opisuje obrót układu 1względem osi „z” układu 0:
8.  Która z podanych macierzy opisuje obrót układu 1względem osi „x” układu 0:
9.  Podać definicję liczby stopni swobody układu:
10.  Co maszyna krocząca, będąca częścią robota humanoidalnego wykorzystuje do

chodu:

Elementy automatyki przemysłowej

1.  Jak działa i co zawiera struktura pełnego sumatora?
2.  Opisz licznik asynchroniczny modulo 12 zliczający do przodu?
3.  Jakie oznaczenie ma wejście przerzutnika aktywowane zboczem opadającym?
4.  Czego dotyczy minimalizacja funkcji boolowskich metodą tablic Karnaugh’a ?
5.  Czego nie dotyczy minimalizacja funkcji boolowskich?

6. Czym jest uniwibrator?
7. Jakie powinny być styki załączające działanie (START) lub wyłączające działa-

nie (STOP) – normalnie zamknięte, normalnie otwarte?

8. Jaki czas możemy odmierzyć za pomocą tylko jednego podstawowego przekaź-

nika czasowego (TIMER) w sterowniku PLC?

9. Co wpływa głównie na błąd czasu opóźnienia pomiędzy zmianą stanu wejścia i

wyjścia, realizowanego za pomocą przekaźnika czasowego (Timera)?

10. Co można odmierzyć lub zliczyć za pomocą licznika podstawowego (Counter’a)

sterownika PLC?

11. Jakim algorytmem sterowania nie zrealizujemy sterowania silnikiem kroko-

wym?

12.  Jakim układem jest układ kombinacyjny?
13.  Od czego zależy pojemność licznika asynchronicznego?
14.  Co nazywamy transkoderem?
15.  Na wejścia sumatora 1-bitowego podawane są następujące sygnały:

A = 1, B = 0, C

n-1

= 0. Jakie sygnały będą na wyjściach?

Sterowanie ciągłe

1. W jaki sposób określamy klasę (astatyzm) układu regulacji?
2. Z jakiej transmitancji tworzymy równanie charakterystyczne układu zamknięte-

go?

3.  Jaki wykres nazywamy liniami pierwiastkowymi?
4.  Jakie dwa najważniejsze warunki służą wykreślania linii pierwiastkowych?
5.  Jakie położenie na płaszczyźnie zmiennej zespolonej zajmują dominujące pier-

wiastki równania charakterystycznego?

6. Obiekt inercyjny 4 rzędu ma następujące stałe czasowe: 10 [s], 5 [s],

2 [s], 0.5 [s]. Która z tych stałych jest nie dominująca?

7. Obiekt inercyjny 4 rzędu ma następujące stałe czasowe: 10 [s], 5 [s],

2 [s], 0.5 [s]. Która z tych stałych jest dominująca w pierwszej kolejności?

8. Obiekt inercyjny 4 rzędu ma następujące stałe czasowe: 10 [s], 5 [s],

2 [s], 0.5 [s]. Która z tych stałych jest dominująca w drugiej kolejności?

9. Jaki parametr (współczynnik) regulatora można znaleźć za pomocą linii pier-

wiastkowych?

10. Korzystając z linii pierwiastkowych można skomplikowaną transmitancję ukła-

du zamkniętego przybliżyć transmitancją uproszczoną. Jaka to jest transmitan-
cja?

11. Jakie są przeregulowania (duże, małe, brak) i czasy regulacji (duże, małe) w

skokowych charakterystykach czasowych układów regulacji, mających właści-
wy zapas stabilności?

12. W jaki sposób wyrażamy zapas stabilności korzystając z linii pierwiastkowych?
13. Jakie wartości liczby tłumienia dominujących pierwiastków równania charakte-

rystycznego stosuje się podczas syntezy parametrycznej regulatorów?

14. W jaki sposób wyrażamy zapas stabilności korzystając z charakterystyki ampli-

tudowo-fazowej układu otwartego?

15. Jakie wartości zapasu wzmocnienia i zapasu fazy stosuje się podczas syntezy

parametrycznej regulatorów?

16. Korzystając z zapasu wzmocnienia i fazy można skomplikowaną transmitancję

układu zamkniętego przybliżyć transmitancją uproszczoną. Jaka to jest transmi-
tancja?

17. Z jakich charakterystyk korzystamy wyznaczając zapas stabilności wyrażony za

pomocą amplitudy rezonansowej układu zamkniętego?

18. Jakie wartości amplitudy rezonansowej stosuje się podczas syntezy parame-

trycznej regulatorów?

19. Korzystając z amplitudy rezonansowej można skomplikowaną transmitancję

układu zamkniętego przybliżyć transmitancją uproszczoną. Jaka to jest transmi-
tancja?

20. Jak można bezpośrednio ocenić właściwość statyczną układu regulacji?
21. Jakie wskaźniki bezpośrednie służą do oceny właściwości dynamicznych układu

regulacji?

22. Jakie bezpośrednie wskaźniki jakości układu regulacji są zawarte w odpowiedzi

układu na skokowy sygnał sterujący?

23. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa idealnego

regulatora PI?

24. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa idealnego

regulatora PD?

25. Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa idealnego

regulatora PID?

26.  Jaki regulator skraca czas regulacji?
27.  Jaki regulator likwiduje lub zmniejsza uchyb statyczny?
28.  W jaki sposób można dobrać nastawy regulatora PID metodą Zieglera-

Nicholsa?

29.  Jakie zastosowanie ma kryterium stabilności aperiodycznej?
30.  Jakie twierdzenie jest wykorzystywane w kryterium stabilności aperiodycznej?
31.  Jakie zależności tworzą zapis matematyczny kryterium stabilności aperiodycz-

nej?

32. Jakie przeregulowanie (duże, małe, zerowe) i czas regulacji (duży, mały) w cha-

rakterystyce skokowej układu regulacji otrzymujemy z kryterium stabilności
aperiodycznej?

33.  Jakie jest zastosowanie całkowych wskaźników jakości regulacji?
34.  W jaki sposób człon z opóźnieniem skupionym przetwarza sygnał wejściowy?
35.  Jak wzrost czasu opóźnienia wpływa na przeregulowanie odpowiedzi czasowej

układu z opóźnieniem na skokowy sygnał sterujący?

36. Za pomocą jakiego kryterium badamy stabilność układów regulacji z opóźnie-

niem?

37. Jaki czas nazywamy krytycznym czasem opóźnienia?
38. Jakie warunki matematyczne stosuje się do wyznaczenia krytycznego czasu

opóźnienia?

39. Jakie kryterium jest, między innymi, stosowane do syntezy parametrycznej re-

gulatorów w układach z opóźnieniem?

40. Jakie kryterium jest, między innymi, stosowane do syntezy parametrycznej re-

gulatorów w układach z opóźnieniem?

41.  W jakiej sytuacji w układach z opóźnieniem stosuje się regulator Smitha?
42.  Który z podanych regulatorów jest modyfikacją regulatora Smitha?
43.  Kiedy układ regulacji nazywamy nieliniowym?
44.  Czy można wprowadzić zmiany do schematu blokowego zawierającego dwa

człony nieliniowe połączone szeregowo?

45. Do jakiej grupy członów, pod względem liniowości opisu, należy człon mający

charakterystykę idealnego przekaźnika?

Przemysłowe systemy sterowania

1.  Co to jest system dynamiczny?
2.  Co to jest system statyczny?
3.  Od czego zależy dynamika w obiekcie opisanym równaniem

4. Od czego zależy stacjonarność w obiekcie opisanym równaniem

+ &

5. Od czego zależą zmienne x, y w równaniu

6. Jaki obiekt opisuje równanie

7.  Co umożliwia liniowość obiektu?
8.  Kiedy opis obiektu jest ciągły?
9.  Jaki obiekt jest opisany równaniem różnicowym

−

10.  Jaki obiekt możemy opisać za pomocą transmitancji s lub z ?
11.  Kiedy system jest obserwowalny?
12.  Kiedy system jest sterowalny?
13.  Jaka jest różnica pomiędzy algorytmem prędkościowym a przyrostowym?
14.  Jakie są główna cecha modelu ARMA?
15.  Jakie są cechy systemu rozproszonego?
16.  Jakie są główne cechy sieci przemysłowych?
17.  Co jest widoczne w języku maszynowym?
18.  Co stosujemy w języku symbolicznym niższego poziomu?
19.  Jak jest cecha oprogramowania po uruchomieniu?
20.  Jaka jest transmitancja po faktoryzacji?
21.  Dla jakiego obiektu stosujemy sterowanie adaptacyjne?
22.  Czym się cechuje sterownik kompaktowy?
23.  Jak zlikwidować zjawisko stroboskopowe?
24.  Czym się powinien cechować program do sterownika o najkrótszym czasie cy-

klu?

25. Jaki będzie lub co musi mieć najprostszy generator impulsów na jednym zega-

rze?

26.  Jak w licznikach eliminuje się „drgania” styków aby nie zliczały tych drgań?
27.  Jaka jest cecha sygnału deterministycznego?
28.  Co jest potrzebne do oceny układu regulacji?
29.  Jakie są obszary zastosowania superkomputerów?
30.  Kiedy stosujemy sterowanie zaawansowane?
31.  Jakimi obiektami możemy sterować przy użyciu jednego wyjścia cyfrowego

(dwustanowego) ze sterownika?

32. Jakie są wymogi niezbędne dla szeregowego połączenia regulatorów.
33. Jaki błąd kwantyzacji ma przetwornik 10 bitowy (2

=1024)

Technika mikroprocesorowa

1. „Watchdog” (pies-stróż) to układ, który często występuje w systemach mikro-

procesorowych. Jaką funkcję spełnia ten układ?

2. Do czego służy „monitor zasilania” (ang. voltage monitor) w systemach mikro-

procesorowych?

3. Co minimalnie należy zrobić, aby mikroprocesor podjął swą normalną pracę

czyli zaczął wykonywać cykl: pobranie rozkazu - wykonanie rozkazu?

4. Co to jest GAL?

5. Kiedy mamy do czynienia z architekturą harwardzką układu mikroprocesorowe-

go?

6. Co to jest DSP?

7. W jakim celu stosowane jest wyjście OC (Open Colector) w układach cyfro-

wych?

8. W mikroprocesorach z rodziny 8051 znajdują się ośmiobitowe rejestry uniwer-

salne o oznaczeniach R0-R7 zgrupowane w bank rejestrów. Ile jest takich ban-
ków?

9. Do czego służy rejestr specjalny DPTR?

10. Do czego służą sygnały sterujące WR, RD, PSEN?

11. Do czego służy rejestr specjalny SP?

12. Do czego służy sygnał EA?

13. Do czego służy plik (ang. hexfile) z rozszerzeniem hex (*.hex)?

14. Język CUPL służy do zapisu funkcji logicznej i konfiguracji układu PLD. Za

pomocą jakich operatorów w tym języku zapisuje się podstawowe operacje lo-
giczne AND, OR, NOT, EXOR?

15. Ile [mV] wynosi jeden kwant dla 12 bitowego przetwornika A/C o zakresie na-

pięć wejściowych od -10 [V] do +10 [V]?

Automatyzacja procesów produkcyjnych

1. Częścią, jakiego procesu jest proces technologiczny obróbki?

2. Wyjaśnij częścią, jakiego procesu jest operacja technologiczna?

3. Do jakiej grupy urządzeń zaliczana jest obrabiarka?

4. Wyjaśnij, jaki charakter ma procesu technologiczny?

5. Wyjaśnij, od jakich parametrów uzależnione jest projektowanie procesu?

6. Wyjaśnij, czym jest proces montażu?

7. Wyjaśnij, czym jest etap mechanizacja zakładu produkcyjnego?

8. Wyjaśnij, jakim systemem jest elastyczny system produkcyjny?

9. Wyjaśnij, jakie parametr opisuje współczynnik OEE?

10. Wyjaśnij, czym jest pedipulator?

Napędy elektryczne

1. Odpowiednikiem masy m[kg] w ruchu obrotowym jest:
2. Momentowi zamachowemu

odpowiada moment bezwładności

równemu:

3. Masowy moment bezwładności zredukowany na oś wału I dla układu przedsta-

wionego na rysunku

i danych:

- masowy moment bezwładności koła zębatego czynnego

- liczba zębów koła zębatego czynnego

- masowy moment bezwładności koła zębatego biernego

- liczba zębów koła zębatego biernego
- masowy moment bezwładności bębna
– średnica bębna

- masa podnoszonego ciężaru

- prędkość podnoszenia

wynosi:

4.  Ruch obrotowy wokół ustalonej osi opisuje równanie:
5.  Energia kinetyczna ruchu obrotowego jest równa
6.  Równanie ruchu napędu (dynamiki ruchu obrotowego)
7.  Charakterystyka mechaniczna silnika synchronicznego oznaczona jest numerem:

Charakterystyka mechaniczna silnika indukcyjnego oznaczona jest numerem:

i danych:

- prędkość kątowa wału czynnego,
- prędkość kątowa wału biernego,

– liczba zębów koła zębatego czynnego,
- liczba zębów koła zębatego biernego,

wynosi:

14.  Podstawowym zadaniem przekładni jest:
15.  Sprawność jest to:
16.  Poprawny wykres przebiegu prędkości i przyspieszenia/opóźnienia przedstawia

rysunek:

17. Moment hamowania hamulców napędu powinien być równy:
18. Sprawność układu przedstawionego na rysunku wynosi:

Napędy i sterowanie hydrauliczne i pneumatyczne

W jakim zakresie ciśnień pracują najczęściej typowe układy pneumatyczne?

Jakie maksymalne prędkości ruchu tłoków są stosowane w typowych siłowni-
kach hydraulicznych w porównaniu do pneumatycznych?

Z jaką liczbą dróg stosuje się najczęściej typowe rozdzielacze pneumatyczne?

Jak zmienia się lepkość olejów hydraulicznych ze wzrostem ich temperatury?

Jakie elementy napędowe są najczęściej stosowane w pneumatyce?

Jakie prędkości przepływu czynnika roboczego są stosowane w przewodach ci-
śnieniowych hydraulicznych w porównaniu do pneumatycznych?

Jakimi znakami oznacza się najczęściej główne otwory przyłączeniowe czterod-
rogowych rozdzielaczy hydraulicznych?

Jaki zawór ciśnieniowy jest stosowany najczęściej w pneumatyce?

Na jakie maksymalne ciśnienie produkowane są najczęściej współczesne typo-
we zawory hydrauliki przemysłowej?

10. Które z wymienionych rozdzielaczy hydraulicznych są najczęściej stosowane?
11. Z jaką liczbą dróg stosuje się najczęściej typowe rozdzielacze suwakowe w hy-

draulice przemysłowej?

12. Jakie zawory są stosowane do nastawiania natężenia przepływu sprężonego po-

wietrza?

13. Jakie zawory hydrauliczne są stosowane do nastawiania natężenia przepływu

cieczy roboczej?

14. W jaki sposób można najprościej zmienić wydajność zakupionej hydraulicznej

pompy zębatej?

15.  Jaka jest rola filtrów w układach hydraulicznych?
16.  Jaki zawór ciśnieniowy jest najczęściej stosowany w hydraulice?
17.  Jakie prędkości obrotowe rozwijają (orientacyjnie) hydrauliczne silniki wyso-

komomentowe?

18. Jakie mogą być minimalne prędkości obrotowe wirników hydraulicznych pomp

wyporowych, zapewniające ich prawidłową pracę?

19. Jakie pompy należą wyłącznie do grupy pomp o stałej objętości geometrycznej?
20. Jakie jest podstawowe kryterium klasyfikacyjne hydraulicznych siłowników

tłokowych?

21.  Jakie jest podstawowe przeznaczenie zaworów odcinających?
22.  Jakie jest przeznaczenie zaworów maksymalnych?
23.  Jakie jest podstawowe przeznaczenie rozdzielaczy hydraulicznych?
24.  Jakie jest podstawowe przeznaczenie akumulatorów hydraulicznych?
25.  Jakie jest przeznaczenie zaworów zwrotnych?
26.  Jakie jest przeznaczenie zaworów dławiących?
27.  Jakie jest przeznaczenie regulatorów przepływu?
28.  Jakie jest przeznaczenie zaworów redukcyjnych?
29.  Jakie pompy hydrauliczne mogą być budowane zarówno na stałą, jak i zmienną

wydajność?

30.  Jakie są możliwości zmiany wydajności pompy wielotłoczkowej promieniowej?
31.  Jakie prędkości tłoków siłowników pneumatycznych uzyskuje się najtrudniej?
32.  Ile maksymalnie stopni sterowania stosuje się w rozdzielaczach pneumatycz-

nych?

33. Jakie jest podstawowe przeznaczenie zaworów szybkiego spustu w układach

pneumatycznych?

34. Ile jest klas zanieczyszczenia powietrza według normy ISO?

35. Którą z niżej podanych informacji zawiera symbol graficzny zaworu rozdziela-

jącego?

36.  Jaką funkcję logiczną mogą realizować przełączniki obiegu?
37.  Jaką funkcję logiczną mogą realizować zawory zdwojonego sygnału?
38.  Które układy są bardziej wrażliwe na zmianę obciążenia siłowników i silników?
39.  Które z wymienionych parametrów określają warunki znormalizowanej atmos-

fery odniesienia (oznaczenie ANR) wg ISO 8778?

40. Która z wymienionych jednostek dotyczy lepkości kinematycznej cieczy?
41. Jaka maksymalna wilgotność sprężonego powietrza jest dopuszczalna w ukła-

dach pneumatycznych?

42. Który z wymienionych wskaźników jest najważniejszy przy doborze filtrów

powietrza?

43. Na ile sposobów może być doprowadzana i odprowadzana ciecz sterująca w

rozdzielaczach hydraulicznych dwustopniowych?

44. W jakim przewodzie układu hydraulicznego pracującego w obiegu otwartym

należy stosować najmniejsze prędkości przepływu czynnika roboczego?

45.  W jakich układach są stosowane siłowniki z przewijaną membraną?
46.  W jakim zakresie temperatur oleju pracują najkorzystniej układy hydrauliczne?
47.  Jakie zawory umożliwiają najbardziej szczelne odcięcie komór roboczych si-

łownika hydraulicznego podczas postoju?

48.  Jakie zawory rozdzielające są najczęściej stosowane w pneumatyce?
49.  Jakie jest podstawowe przeznaczenie zaworów zwrotnych sterowanych?
50.  Jaki zakres dokładności filtracji stosuje się najczęściej po stronie tłocznej lub

spływowej przemysłowych układów hydrauliki zbudowanych z elementów
konwencjonalnych?

51. W jakim zakresie kształtuje się najczęściej wilgotność względna powietrza at-

mosferycznego?

52. Które z wymienionych hydraulicznych zaworów maksymalnych są najczęściej

stosowane?

53. Którą z wymienionych sprawności należy uwzględnić przy obliczaniu mocy

wyjściowej silnika hydraulicznego?

54. Który z wymienionych siłowników pneumatycznych nie zmienia swojej długo-

ści podczas pracy?

55. W jakim zakresie mocy stosuje się elektromagnesy na prąd stały w rozdziela-

czach hydraulicznych sterowanych elektrycznie?

56. Jaki jest czas przesterowania typowych hydraulicznych rozdzielaczy suwako-

wych sterowanych elektrycznie?

57. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

65. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

66. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

67. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

68. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny (szczegółowy i uproszczo-

ny)?

69. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

70. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

71. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

72. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

73. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

74. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

75. Jaki element przedstawia poniższy symbol graficzny?

Metrologia i techniki pomiarowe

1. Wykonano pomiary trzech sił uzyskując przy pomiarze każdej z nich następują-

ce wartości błędów bezwzględnych granicznych

Δ i względnych δ:

Pomiar 1 -

Δ = 0.03 [N], δ = 0.3,

Pomiar 2 -

Δ = 0.3 [N], δ = 0.03,

Pomiar 3 -

Δ = 1 [N], δ = 0,03.

Porównaj dokładność wykonanych pomiarów zaznaczając wybraną odpowiedź.

2. Wykonano pomiary długości trzech odcinków uzyskując w każdym pomiarze

następujące wartości błędów bezwzględnych granicznych

Δ i względnych δ:

Pomiar 1 -

Δ = 0.01 [mm], δ = 0.1,

Pomiar 2 -

Δ = 0.1 [mm], δ = 0.01,

Pomiar 3 -

Δ = 1 [mm], δ = 0.1.

Porównaj dokładność wykonanych pomiarów zaznaczając wybraną odpowiedź.

3. Jakiej wartości krotności 10 odpowiada przedrostek „piko” rozszerzający zakres

jednostki?

4. Jakiej wartości krotności 10 odpowiada przedrostek „hekto” rozszerzający za-

kres jednostki?

5.  Jaka jest jednostka miary ciśnienia?
6.  Jaka jest jednostka miary momentu siły?
7.  Do wyznaczania wartości jakich błędów wykorzystuje się rachunek prawdopo-

dobieństwa?

8. Do wyznaczania wartości jakiego błędu wykorzystuje się metodę różniczki zu-

pełnej?

9. Liniowy przetwornik pomiarowy przekształca temperaturę Θ (sygnał wejścio-

wy) na napięcie U (sygnał wyjściowy). Zmierzonej wartości U = 2 [mV] odpo-
wiada temperatura Θ = 500 [K]. Jaka jest czułość S tego przetwornika?

10. Jak się zmieni wartość czułości S liniowego przetwornika pomiarowego przy

dwukrotnym zwiększeniu wartości sygnału wejściowego?

11. Jaki przetwornik służy do pomiaru ciśnienia?
12. Na podstawie jakiej charakterystyki wyznacza się szerokość pasma przenoszo-

nych częstotliwości przez przetwornik I-go rzędu?

13. Od czego zależy szerokość pasma częstotliwości przenoszonych przez prze-

twornik I-go rzędu?

14. Od czego zależy wartość błędu dynamicznego?
15. Od

czego

zależy błąd kwantyzacji?

Sieci komputerowe i bazy danych

1.  Co to jest SSH?
2.  Podać podstawowe różnice po między Ftp i Sftp
3.  Co to jest sftp
4.  Jaką ma składnię polecenie listujące zawartość katalogu?
5.  Ftp to usługa, która umożliwia:
6.  Łącząc się w trybie graficznym z serwerem usługi ftp o adresie

ftp.microsoft.com, w oknie przeglądarki wpisujemy:

7. W adresie IP \"149.156.96.9\" numer komputera w obrębie najmniejszej podsie-

ci to:

8. Co to jest HTML?
9. Tzw. część nagłówkowa dokumentu HTML, w której zawarte są informacje o

dokumencie, które nie są wyświetlane, ale mogą być wykorzystane np. przez
wyszukiwarki internetowe ograniczona jest przez znaczniki:

10. Język SQL:
11. Zadeklarowanie danego pola jako klucz główny oznacza, że:

Systemy czasu rzeczywistego

1. Który z wymienionych systemów nie jest systemem czasu rzeczywistego:
2. Jaka jest podstawowa różnica pomiędzy tworzeniem i wykonywaniem oprogra-

mowania w systemach wbudowanych, a w komputerach biurowych?

3.  Podstawowe wymagania dla systemu czasu rzeczywistego to:
4.  Dwie podstawowe struktury systemów czasu rzeczywistego to:
5.  Program jest to:
6.  Proces jest to:
7. Aby

proces

mógł się wykonać, potrzebne są następujące zasoby sprzętowe:

8. Jeśli wiele procesów wykonywanych jest na jednym procesorze, są one wyko-

nywane:

9. Wątek jest to:
10. Procedura szeregująca jest to:

Komputerowe wspomaganie prac inżynierskich

1. Wyjaśnij znaczenie akronimu CAD/CAM
2. Która z wymienionych nazw nie określa systemu wspomagania projektowania w

przestrzeni trójwymiarowej 3D?

3. Który z przedstawionych zestawów danych nie określa jednoznacznie położenia

płaszczyzny w przestrzeni?

4.  Który z podanych formatów zapisu dotyczy grafiki wektorowej?
5.  Który z podanych opisów najpełniej charakteryzuje obiekty bryłowe typu Solid?
6.  Które dane są wystarczające do jednoznacznego zdefiniowania łuku na płasz-

czyźnie?

7. Której z wymienionych wartości nie można określić na drodze obliczeń i symu-

lacji kinematycznych mechanizmu?

8. Wybierz najwłaściwsze wyjaśnienie pojęcia „projektowanie współbieżne”

(Concurrent Engineering)

9. „Projektowanie oparte na wiedzy” (Knowledge Based Engineering) oznacza:
10. Dlaczego zaawansowane systemy komputerowego wspomagania projektowania

zawierają zarówno narzędzia do projektowania bryłowego jak i powierzchnio-
wego?