1. narysuj schemat kinematyczny manipulatora cylindrycznego 

2. narysuj schemat kiści 

3. Czy 1R0=(0R1)^T 

3. Wyprowadzić wzór na środek kiści 

4. d/dth R(th) = ? 

5. invS[0 0 -1; 0 0 0; 1 0 0] 

6. Podaj macierz inercji i wytłumacz użyte oznaczenia 

7 (2H4)^-1 = ? 

8. Co to jest osobliwość manipulatora 

9. Napisz wzór Eulera-Lagrange'a i wytłumacz oznaczenia 

10. Wyprowadź wzór na prędkość punktu 

11. Podany był wzór na energie i wytłumaczyć co oznacza wektor 0p0,k' (k' - oznacza k z kreską) 

12. Był podany błędny wzór na i-ta kolumne jakobiany i pytanie, czy wzór jest poprawny 

13. Był podany wzór na 4 składnik energii kinetycznej ogniwa i pytanie na co to jest wzór