Modelowanie układów mechatronicznych – sem. V
Pytania egzaminacyjne
1. Pojęcia podstawowe i istota modelowania mechatronice
2. Problemy szczegółowe modelowania układów mechatronicznych
3. Zadania modelowania układów mechatronicznych. Modelowanie sygnałów
4. Elementy układów mechatronicznych rozpraszające energię
5. Elementy układów mechatronicznych magazynujące energię potencjalną
6. Elementy układów mechatronicznych magazynujące energię kinetyczną
7. Modelowanie układów wielomasowych. Podstawy metody SES
8. Modelowanie układów wielomasowych. Opis SES i EST
9. Modelowanie układów wielomasowych. Równania dynamiki
10. Podstawy metody elementów skończonych w zagadnieniach przestrzennych.
11. Element izoparametryczny. Macierz funkcji kształtu.
12. Element izoparametryczny. Macierze bezwładności i sztywności.
13. Koncepcja modeli modalnych układów mechatronicznych.
14. Identyfikacja parametrów modelu strukturalnego
15. Opis matematyczny elementów układów mechatronicznych rozpraszających energię
16. Opis matematyczny elementów układów mechatronicznych magazynujących energię
potencjalną
17. Opis matematyczny elementów układów mechatronicznych magazynujących energię
kinetyczną
18. Równania dynamiki układów mechatronicznych we współrzędnych uogólnionych
19. Wielowymiarowe układy sterowania. Równania dynamiki. Macierz transmitancji
operatorowych
20. Wielowymiarowe układy sterowania. Równania stanu
21. Wielowymiarowe układy sterowania. Związek pomiędzy macierzą transmitancji a
macierzą stanu
22. Wielowymiarowe układy sterowania. Sterowalność i obserwowalność
23. Wielowymiarowe układy sterowania. Optymalne sterowanie liniowe
24. Opis wielowymiarowego układu sterowania. Równania macierzowe. Optymalny sygnał
sterujący
25. Opis wielowymiarowego układu sterowania. Równanie obserwatora.
26. Opis wielowymiarowego układu sterowania. Schemat blokowy
27. Sterowanie modalne przy energetycznym wskaźniku jakości. Optymalny sygnał sterujący
28. Sterowanie modalne przy energetycznym wskaźniku jakości w układzie zredukowanym
29. Modelowanie układów ze sprzęŜeniem zwrotnym. Schemat ideowy i schemat blokowy
30. Układy ze sprzęŜeniem zwrotnym. Modelowanie odpowiedzi z obserwatorem
31. Układy ze sprzęŜeniem zwrotnym. Modelowanie odpowiedzi bez obserwatora
32. Układy ze sprzęŜeniem zwrotnym. Bieguny i stabilność
33. Projektowanie układów sterowania. Dobór biegunów w układzie wielowymiarowym
34. Dobór biegunów w układzie jednowymiarowym. Zilustrować na przykładzie
35. Modelowanie układu nośnego robota metoda SES. Model dyskretny
36. Modelowanie układu nośnego robota. Sterowanie modalne
37. Modelowanie układu nośnego robota. Modelowanie sterowania
